一种传送带扫描定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种传送带扫描定位方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取扫描传感器在初始位置时的扫描坐标系，对预设的面纸信息进行扫描配置；持续采集传送带的运动编码值、传感器的传感信号和控制扫描传感器运动的电机编码值，并在传送带上的待扫描面纸经过扫描传感器时，得到待扫描面纸的起始边缘点；根据起始边缘点和所述面纸信息，得到控制扫描传感器的扫描轨迹，从而得到扫描轨迹对应当前时刻的运动编码值、传感信号和电机编码值；根据扫描轨迹对应当前时刻的运动编码值、传感信号和电机编码值，结合起始边缘点和扫描坐标系，计算得到待扫描面纸的定位。本发明专利技术解决现有技术中视觉识别算法识别扫描准确性和效率低的技术问题。术问题。术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种传送带扫描定位方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及扫描识别
，尤其涉及一种传送带扫描定位方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动化纸盒包装的机器人应用场合，常常使用传送带来传输面纸，这些面纸往往是批量且呈长方形状。但由于面纸来料摆放的不同，纸面包装机器人在进行面纸贴合应用时，首先得先获取面纸的位置，现有的工艺的往往由视觉识别算法来完成识别定位。
[0003]现有的视觉识别算法依赖于摄像头，但摄像头的视野范围有限，纸盒包装的面纸大小不一，当面纸过大时，无法获取面纸的整体轮廓，导致面纸定位的不便以及后续纸盒安装工作出错，并且由于传送带与摄像头协同工作，在扫描识别出错时容易导致后续所有纸盒产品的定位错误，同时计算机视觉场景的搭建，往往根据面纸颜色来选型光源，单一的光源无法适用种类繁多的面纸，灵活性不够且场景占用空间多。
[0004]因此，目前亟需一种在传送带上无需视觉识别进行快速且准确扫描定位的方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种传送带扫描定位方法、装置、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传送带扫描定位方法，其特征在于，包括：获取扫描传感器在初始位置时的扫描坐标系，对预设的面纸信息进行扫描配置；持续采集传送带的运动编码值、传感器的传感信号和控制扫描传感器运动的电机编码值，并在所述传送带上的待扫描面纸经过所述扫描传感器时，触发所述传感信号的变化，从而得到所述待扫描面纸的起始边缘点；根据所述起始边缘点和所述面纸信息，得到控制扫描传感器的扫描轨迹，从而得到所述扫描轨迹对应当前时刻的运动编码值、传感信号和电机编码值；根据所述扫描轨迹对应当前时刻的运动编码值、传感信号和电机编码值，结合所述起始边缘点和所述扫描坐标系，计算得到所述待扫描面纸的定位；其中，所述起始边缘点和所述扫描传感器的初始位置相同。2.如权利要求1所述的一种传送带扫描定位方法，其特征在于，所述获取扫描传感器在初始位置时的扫描坐标系，具体为：获取扫描传感器的运动轴向和传送带的传送方向；通过所述运动轴向和所述传送方向，计算得到扫描传感器的纵轴方向；通过纸面包装机器人末端接触在初始位置时的所述扫描传感器，确定坐标系原点；将所述运动轴向作为横轴方向，将所述传送方向作为竖轴方向，并结合所述纵轴方向和所述坐标系原点，构建出所述扫描传感器在初始位置时的扫描坐标系。3.如权利要求1所述的一种传送带扫描定位方法，其特征在于，所述对预设的面纸信息进行扫描配置，具体为：根据待扫描纸面的尺寸，结合预设的面纸信息，进行扫描传感器的扫描配置；其中，所述扫描配置的信息包括：面纸长、面纸宽、面纸扫描段数、内扫距离、外扫距离、内走长度和外走长度。4.如权利要求3所述的一种传送带扫描定位方法，其特征在于，所述持续采集传送带的运动编码值、传感器的传感信号和控制扫描传感器运动的电机编码值，具体为：根据预设采样周期，持续对传送带的运动编码值、传感器的传感信号和控制扫描传感器运动的电机编码值进行采样，并对采样后的传感信号进行滤波。5.如权利要求4所述的一种传送带扫描定位方法，其特征在于，所述根据所述起始边缘点和所述面纸信息，得到控制扫描传感器的扫描轨迹，从而得到所述扫描轨迹对应当前时刻的运动编码值、传感信号和电机编码值，具体为：根据所述起始边缘点索引得到对应的运动编码值和电机编码值，结合所述面纸信息，得到扫描传感器的扫描轨迹，并控制所述扫描传感器以所述扫描轨迹运动；依次采集得到所述扫描传感器的传感信号，并通过所述传感信号索引得到所述扫描轨迹中各预设定位边缘点对应的运动编码值和电机编码值。6.如权利要求5所述的一种传送带扫描定位方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭云春，马艳艳，曾钰，胡培雄，李志伟，
申请(专利权)人：广州智能装备研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：