一种数控升降设备控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及升降设备控制技术领域，具体公开一种数控升降设备控制方法及系统，该方法包括：升降机状态采集、升降机设定输送信息提取、升降机使用评定、停靠点环境监测、升降机停靠点控制、升降机工作速度控制和升降机异常反馈；本发明专利技术通过对升降机的自身状态进行健康监测，并根据采集的当前待运输货物对应对接平台所在竖直平面的停靠情况、所述环境的风况以及支撑情况进行升降机的目标停靠位置和输送速度的自动化控制，有效解决了人员远程进行输送控制方式中存在的局限性，实现了升降机的针对性和灵活性控制，同时还减少了货物运输的倾覆和坠落风险，从而确保了升降机停靠点位置确认的精准性和输送速度的适配性。的精准性和输送速度的适配性。的精准性和输送速度的适配性。

【技术实现步骤摘要】
一种数控升降设备控制方法及系统


[0001]本专利技术属于升降设备控制
，涉及到一种数控升降设备控制方法及系统。

技术介绍

[0002]移动剪叉式升降机作为辅助人员进行高空作业的可移动货物运输设备，具有提升效率和节约成本等多个特点，因此被广泛应用于建筑工地、电梯维修、装修等各个领域，为了保障移动剪叉式升降机的安全性和稳定性，需要对其运行进行控制。
[0003]现有的升降机主要通过根据货物的重量、输送距离等基本情况，再通过人员远程进行输送控制，很显然，这种控制方式还存在以下几个方面的问题：1、未考虑到升降机自身的安全性能，从而导致升降机的使用存在安全隐患，增加了货物运输的倾覆和坠落风险，使得货物运输的效率和稳定性得不到保障。
[0004]2、当前对升降机的停靠位置主要通过人员进行评判，进而进行粗略性的调控，未根据现场实际情况以及结合升降机的尺寸情况进行精细化分析，无法降低升降机升降过程中的碰撞概率，使得升降机的停靠点位置确认的精确性和可靠性不足，从而使得货物运输的效率得不到保障。
[0005]3、未结合货物放置状态、所处环境中的风况以及支持腿的固定情况进行综合型的速度控制，使得速度控制的可靠性和适配性还存在一定的欠缺，无法为升降机输送速度的确认提供更加稳固的支撑依据，从而无法保障货物运输的安全性和顺畅性。
[0006]4、当前适用于运输平面较为平整的情况，不适用于障碍输送平面，存在一定的场景局限性，适用性不强。

技术实现思路

[0007]鉴于此，为解决上述
技术介绍
中所提出的问题，现提出一种数控升降设备控制方法及系统。
[0008]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：本专利技术第一方面提供了一种数控升降设备控制方法，包括：S1、升降机状态采集：将当前待输送货物的移动剪叉式升降机记为目标升降机，并对目标升降机进行状态采集，进而得到目标升降机的各状态参数。
[0009]S2、升降机设定输送信息提取：提取目标升降机的长度、设定输送间距、设定输送高度、设定输送速度、当前待输送货物重量和当前待输送货物对接平台所在位置和长度。
[0010]S3、升降机使用评定：根据目标升降机的各状态参数，计算得到目标升降机的安全评估系数，当目标升降机的安全评估系数大于或等于设定值时，则评定目标升降机许可使用，执行S4，反之，启动S7。
[0011]S4、停靠点环境监测：对目标升降机当前待运输货物对应对接平台所在竖直平面进行图像采集，得到目标升降机各停靠参数。
[0012]S5、升降机停靠点控制：根据目标升降机各停靠参数，确认目标升降机的目标停靠点位置，进而对目标升降机进行停靠位置控制。
[0013]S6、升降机工作速度控制：对目标升降机的各速度相关影响数据进行采集，并确认目标升降机的目标输送速度，进而对目标升降机进行输送速度控制。
[0014]S7、升降机异常反馈：对目标升降机不可使用、目标停靠点位置和目标输送速度进行反馈。
[0015]作为进一步的方法，所述目标升降机的各状态参数包括各剪叉连杆的腐蚀处数目、各腐蚀处对应的腐蚀面积、腐蚀轮廓以及各剪叉连杆对应各螺栓的紧固高度和各连接处的承载压力。
[0016]作为进一步的方法，所述目标升降机的安全评估系数的具体计算过程为：A1、提取目标升降机的各状态参数，统计目标升降机对应的腐蚀度、形变度、紧固度和受力均衡度，并将其分别标记为β、τ、δ和ε。
[0017]A2、计算得到目标升降机的安全评估系数φ，
[0018]其中，β
′
、τ
′
、δ
′
和ε
′
分别表示设定许可的腐蚀度、形变度、紧固度和受力均衡度，a1、a2、a3和a4分别表示设定腐蚀度、形变度、紧固度和受力均衡度对应安全评估符合占比权重，γ1表示设定的安全评估符合修正因子。
[0019]作为进一步的方法，所述目标升降机各停靠参数包括目标升降机当前待输送货物对接平台所在位置下方的凸起障碍区域数目、凸起障碍区域类型、各凸起障碍区域与当前待输送货物对接平台之间的水平间距、重合面积和相对方位，其中，相对方位包括左侧和右侧，凸起障碍区域类型包括单侧型和交错型。
[0020]作为进一步的方法，所述确认目标升降机的目标停靠点位置，具体确认过程为：B1、提取当前待输送货物对接平台的中心点位置，将当前待输送货物对接平台的中心点位置映射至目标升降机所在平面，得到映射中心点位置，以映射中心点位置为基点，构建垂直于目标升降机待运输货物对应对接平台所在竖直平面的参照线，并将该参照线作为目标升降机的中心线。
[0021]B2、提取目标升降机的输送间距，基于目标升降机的中心线和输送间距，得到目标升降机的中心点位置，并作为目标升降机的初始停靠点位置。
[0022]B3、提取凸起障碍区域类型，若凸起障碍区域类型为单侧型，从所述各停靠参数中提取各凸起障碍区域与当前待输送货物对接平台之间的重合面积，若各凸起障碍区域与当前待输送货物对接平台之间的重合面积均为0，则进行单侧通行方式判断。
[0023]B4、若判断结果为直接通行，则将目标升降机的初始停靠点位置作为其目标停靠点位置。
[0024]B5、若判断结果为障碍通行，从目标升降机各停靠参数中提取各凸起障碍区域与当前待输送货物对接平台之间的相对方位和水平间距l
间
，并从目标升降机的设定输送信息中提取目标升降机的长度和当前待输送货物对接平台的长度，记为l
机
和l
台
。
[0025]B6、若凸起障碍区域位于当前待输送货物对接平台的左侧，则判定目标升降机的移动方式为右移，并将作为目标升降机中心点的右移距离，根据目标升降机的初始停靠点位置和右移距离，得到目标升降机的目标停靠点位置。
[0026]B7、若凸起障碍区域位于当前待输送货物对接平台的右侧，则判定目标升降机的移动方式为左移，则将作为目标升降机中心点的左移距离，根据目标升降机的初始停靠点位置和左移距离，得到目标升降机的目标停靠点位置。
[0027]B8、若各凸起障碍区域与当前待输送货物对接平台之间的重合面积存在不为0的凸起障碍区域，则按照障碍通行中目标升降机的目标停靠点位置的分析方式同理分析得到目标升降机目标停靠点位置。
[0028]B9、若凸起障碍区域类型为交错型，进行交错通行判断，并根据交错通行的判断结果分析目标升降机的目标停靠点位置。
[0029]作为进一步的方法，所述进行单侧通行方式判断，具体判断过程为：C1、若l
机
≤l
台
，则将直接通行作为单侧通行方式判断结果。
[0030]C2、从目标升降机各停靠参数中提取各凸起障碍区域与当前待输送货物对接平台之间的水平间距和相位方位，并从中提取出左侧最小水平间距和右测最小水平间距，记为l
左
和l
右
。
[0031]C3、若或则将直接通行作为单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数控升降设备控制方法，其特征在于，包括：S1、升降机状态采集：将当前待输送货物的移动剪叉式升降机记为目标升降机，并对目标升降机进行状态采集，进而得到目标升降机的各状态参数；S2、升降机设定输送信息提取：提取目标升降机的长度、设定输送间距、设定输送高度、设定输送速度、当前待输送货物重量和当前待输送货物对接平台所在位置和长度；S3、升降机使用评定：根据目标升降机的各状态参数，计算得到目标升降机的安全评估系数，当目标升降机的安全评估系数大于或等于设定值时，则评定目标升降机许可使用，执行S4，反之，启动S7；S4、停靠点环境监测：对目标升降机当前待运输货物对应对接平台所在竖直平面进行图像采集，得到目标升降机各停靠参数；S5、升降机停靠点控制：根据目标升降机各停靠参数，确认目标升降机的目标停靠点位置，进而对目标升降机进行停靠位置控制；S6、升降机工作速度控制：对目标升降机的各速度相关影响数据进行采集，并确认目标升降机的目标输送速度，进而对目标升降机进行输送速度控制；S7、升降机异常反馈：对目标升降机不可使用、目标停靠点位置和目标输送速度进行反馈。2.根据权利要求1所述的一种数控升降设备控制方法，其特征在于：所述目标升降机的各状态参数包括各剪叉连杆的腐蚀处数目、各腐蚀处对应的腐蚀面积、腐蚀轮廓以及各剪叉连杆对应各螺栓的紧固高度和各连接处的承载压力。3.根据权利要求2所述的一种数控升降设备控制方法，其特征在于：所述目标升降机的安全评估系数的具体计算过程为：A1、提取目标升降机的各状态参数，统计目标升降机对应的腐蚀度、形变度、紧固度和受力均衡度，并将其分别标记为β、τ、δ和ε；A2、计算得到目标升降机的安全评估系数φ，其中，β
′
、τ
′
、δ
′
和ε
′
分别表示设定许可的腐蚀度、形变度、紧固度和受力均衡度，a1、a2、a3和a4分别表示设定腐蚀度、形变度、紧固度和受力均衡度对应安全评估符合占比权重，γ1表示设定的安全评估符合修正因子。4.根据权利要求1所述的一种数控升降设备控制方法，其特征在于：所述目标升降机各停靠参数包括目标升降机当前待输送货物对接平台所在位置下方的凸起障碍区域数目、凸起障碍区域类型、各凸起障碍区域与当前待输送货物对接平台之间的水平间距、重合面积和相对方位，其中，相对方位包括左侧和右侧，凸起障碍区域类型包括单侧型和交错型。5.根据权利要求4所述的一种数控升降设备控制方法，其特征在于：所述确认目标升降机的目标停靠点位置，具体确认过程为：B1、提取当前待输送货物对接平台的中心点位置，将当前待输送货物对接平台的中心点位置映射至目标升降机所在平面，得到映射中心点位置，以映射中心点位置为基点，构建垂直于目标升降机待运输货物对应对接平台所在竖直平面的参照线，并将该参照线作为目
标升降机的中心线；B2、提取目标升降机的输送间距，基于目标升降机的中心线和输送间距，得到目标升降机的中心点位置，并作为目标升降机的初始停靠点位置；B3、提取凸起障碍区域类型，若凸起障碍区域类型为单侧型，从所述各停靠参数中提取各凸起障碍区域与当前待输送货物对接平台之间的重合面积，若各凸起障碍区域与当前待输送货物对接平台之间的重合面积均为0，则进行单侧通行方式判断；B4、若判断结果为直接通行，则将目标升降机的初始停靠点位置作为其目标停靠点位置；B5、若判断结果为障碍通行，从目标升降机各停靠参数中提取各凸起障碍区域与当前待输送货物对接平台之间的相对方位和水平间距l
间
，并从目标升降机的设定输送信息中提取目标升降机的长度和当前待输送货物对接平台的长度，记为l
机
和l
台
；B6、若凸起障碍区域位于当前待输送货物对接平台的左侧，则判定目标升降机的移动方式为右移，并将作为目标升降机中心点的右移距离，根据目标升降机的初始停靠点位置和右移距离，得到目标升降机的目标停靠点位置；B7、若凸起障碍区域位于当前待输送货物对接平台的右侧，则判定目...

【专利技术属性】
技术研发人员：东方雨，李凡，朱嘉慧，
申请(专利权)人：圣风多媒体科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：