一种障碍物监控预警方法、系统及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种障碍物监控预警方法、系统及装置；通过获取探测区域内的深度图像，确定环境数据；对环境数据中的障碍物进行识别，并在识别后进行障碍物标记；根据障碍物标记，获取障碍物的TOF图像；通过TOF图像对障碍物进行障碍物测距，确定预警距离；根据预警距离，进行语音报警。有益效果为：本发明专利技术能够在盲人行走的过程中，对探测区域的障碍物进行精确的识别，确定障碍物的位置；并根据障碍物的位置，对障碍物进行精确的测距；根据通过对障碍物的精确测距，可以在盲人行走的过程中，进行即时性的报警，实时进行路径规划和障碍物测距报警。实时进行路径规划和障碍物测距报警。实时进行路径规划和障碍物测距报警。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物监控预警方法、系统及装置


[0001]本专利技术涉及盲人
，特别涉及一种障碍物监控预警方法、系统及装置。

技术介绍

[0002]目前，随着当今社会的进步，在室内人们的家居与电子设备逐渐变多，而室外如标志牌、路灯、树木等各种道路和绿化方面的基础设施、各式车辆在马路上随处可见。对于普通人来说，这意味着更丰富的生活。而对盲人来说，在行进过程中这些物品将会成为他们的“绊脚石”，也许意味着危险与麻烦。而室外盲道的普及由于地区间发展不平衡并未得到充分使用。自由出行，并“看”见面前的场景，对于视觉残障人士来讲越发难以实现。
[0003]现有的针对盲人出行的辅助物品有传统的盲杖与新式的电子盲杖。传统盲杖通常是一根白色长杖，由腕带、手柄、杖体与杖尖构成。盲人通过左右扫描各个方向的障碍物并敲击地面从而判断前方高度落差，达到安安全出行的目的。
[0004]传统盲杖需要盲人进行手握，不便于携带，而且，容易遗失，所以，在智能眼镜领域，可以实现对盲人的导航指引。
[0005]但是，盲人智能眼镜也仅仅是解决盲人出行问题，但对盲人出行的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物监控预警方法，其特征在于，包括：获取探测区域内的深度图像，确定环境数据；对环境数据中的障碍物进行识别，并在识别后进行障碍物标记；根据障碍物标记，获取障碍物的TOF图像；通过TOF图像对障碍物进行障碍物测距，确定预警距离；根据预警距离，进行语音报警。2.如权利要求1所述的一种障碍物监控预警方法，其特征在于，所述确定环境数据包括：根据深度图像，将探测区域进行深度拆分，生成平面区域以及平面图像上的目标深度区域；根据平面区域，构建探测区域的分布矩阵；在分布矩阵上对目标深度区域进行深度标记；根据深度标记，确定探测区域的环境数据；其中，环境数据包括探测区域存在障碍物的第一环境数据或探测区域不存在障碍物的第二环境数据。3.如权利要求1所述的一种障碍物监控预警方法，其特征在于，所述对环境数据中的障碍物进行识别，包括：设置捕捉框，对探测区域的障碍物进行捕捉，确定深度捕捉区域；对深度捕捉区域通过轮廓曲线偏移特性和轮廓凹凸特性识别，确定深度捕捉区域的多尺度轮廓模型；将多尺度轮廓模型按照像素深度进行渲染，生成障碍物的初始识别结果；将第一识别结果导入预设的障碍物数据库进行深度对比，确定障碍物识别的目标识别结果。4.如权利要求1所述的一种障碍物监控预警方法，其特征在于，所述障碍物标记包括：根据深度图像，确定探测区域的实时场景信息；根据实时场景信息，确定实时移动轨迹；判断所述障碍物是否在实时移动轨迹中；根据实时移动轨迹，对探测区域进行深度分割；其中，当障碍物处于实时移动轨迹中，进行障碍物规避标记，并分割至风险区域；当障碍物不处于实时移动轨迹中，分割至安全区域。5.如权利要求1所述的一种障碍物监控预警方法，其特征在于，所述通过TOF图像对障碍物进行障碍物测距，确定预警距离包括：获取TOF图像，在TOF图像构建三维坐标系；在三维坐标系上确定障碍物的测距端点，并进行多点测距，确定多点测距中障碍物横向上的最远距离和最近距离；根据障碍物横向上的最远距离和最近距离，判断是否在预警距离内；其中，预警距离为预先设定的安全间隔距离，安全间隔距离包括正向安全距离和横向安全距离；当达到正向安全距离时，进行障碍物正向碰撞预警；
当达到横向安全距离且达到正向安全距离时，进行障碍物横向碰撞预警，确定横向位移距离。6.如权利要求1所述的一种障碍物监控预警方法，其特征在于，所述探测区域内的深度图像，还包括：设置夜视红外摄像头，通过夜视红外摄像头获取探测区域的微光图像；其中，夜视红外摄像头包括夜视摄像头、红外摄像头和微光发射装置；根据微光图像，在预设的障碍物数据库中进行障碍物的特征对比识别，确定相关系数最大的障碍物图片，并提取图...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷鸣，刘建曦，
申请(专利权)人：深圳市恒必达电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：