一种基于智能移动装配岛的运动仿真模型设计方法技术

本发明专利技术公开了一种基于智能移动装配岛的运动仿真模型设计方法，包括基于UGNX建模模块构建智能移动装配岛模型；对构建好的模型进行装配以及干涉检查；装配完成后，给装配岛各部件添加材料并测量体积和质量，与实车质量和质心理论计算值作比较，确定误差；将建好的智能移动装配岛模型导入ADAMS中，确定材料参数，验证模型自由度；模型确认无误后，在ADAMS环境下建立不同的路况条件，验证机器人在复杂路况下的运动形式与运动状态，分析结构设计的合理性；分析无误后，设计模型的控制系统，导入到simulink进行联合仿真。本发明专利技术可以在Simulink的运动模型中加入正弦、余弦等周期性函数模拟路面，也可以观察模型的响应，体现了本发明专利技术建立的运动模型的灵活性和高效率。立的运动模型的灵活性和高效率。立的运动模型的灵活性和高效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于智能移动装配岛的运动仿真模型设计方法


[0001]本专利技术涉及智能仿真
，特别是一种基于智能移动装配岛的运动仿真模型设计方法。

技术介绍

[0002]在传统的智能仿真中缺乏联合方针的思路，并没有做到实际的方针的可操纵化，其次成本较高，效率较低，实现功能少，无法覆盖智能移动机器人相关的仿真测试要求，并没有做到有效的普适性。

技术实现思路

[0003]本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。
[0004]鉴于上述和/或现有的一种基于智能移动装配岛的运动仿真模型设计方法中存在的问题，提出了本专利技术。
[0005]因此，本专利技术所要解决的问题在于如何提供一种基于智能移动装配岛的运动仿真模型设计方法，通过导出控制系统来实现路面模拟，还可以在Simulink的运动模型中加入正弦、余弦等周期性函数模拟路面，也可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于智能移动装配岛的运动仿真模型设计方法，其特征在于：包括基于UGNX建模模块构建智能移动装配岛模型；对构建好的模型进行装配以及干涉检查；装配完成后，给装配岛各部件添加材料并测量体积和质量，确定模型的质心位置，与实车质量和质心理论计算值作比较，确定误差；将建好的智能移动装配岛模型导入ADAMS中，确定材料参数，验证模型自由度；模型确认无误后，在ADAMS环境下建立不同的路况条件，验证机器人在复杂路况下的运动形式与运动状态，分析结构设计的合理性；分析无误后，设计模型的控制系统，导入到simulink进行联合仿真。2.如权利要求1所述的一种基于智能移动装配岛的运动仿真模型设计方法，其特征在于：所述建模过程是装配岛为实现装配岛的智能移动，车轮采用全向轮结构，无需转弯半径，可实现任意角度的移动。3.如权利要求1或2所述的一种基于智能移动装配岛的运动仿真模型设计方法，其特征在于：所述对于模型进行干涉检查是设计完成后对装配岛的简化模型进行有限元计算，施加目标载荷，分析结构的变形与应力分布结果是否在允许值以内，判断结构设计的合理性；所述装配完毕后设置模型材料，进行质量和体积的测量并记录，得出质心的位置数据。4.如权利要求3所述的一种基于智能移动装配岛的运动仿真模型设计方法，其特征在于：所述装配岛的动力学模型搭建过程是设置与UG环境下同样的材料属性，在ADAMS环境下测量质心高度，并与UG测量值和理论计算值做对比，确定误差的可接受范围，其次，建立模型约束，车体与电机、减速器建立固定副，减速器与车轮轴建立旋转副，轮毂与车轮轴建立固定副，全向轮的滚筒与滚轴均建立旋转副，每个小滚筒均与地面建立接触力约束，再次，对模型施加驱动，装配岛采用全向轮设计，转弯无需转角驱动，所以只需给模型的3个车轮施加角速度驱动，改变各车轮的速度和方向实现多种运动形式，最后，验证模型的自由度，主要检查模型是否存在欠约束或过约束。5.如权利要求1、2和4任一所述的一种基于智能移动装配岛的运动仿真模型设计方法，其特征在于：所述整车自由度计算方式是每个部件本身具有6个自由度，与其他部件构成运动副之后相对运动会受到约束，部件自由度为6－约束数量，所有部件自由度相加则为整车自由度数量，此外，还可利用空间机构自由度计算公式，F＝6N
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(5*p5+4*p4+...

【专利技术属性】
技术研发人员：容华彩，杨子钰，刘润芳，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：