机器人制造技术

机器人(1)具备：手腕基座(12)；手腕凸缘部件(14)，其具备用于安装末端执行器的凸缘面(13)；以及驱动器(15)，其驱动手腕凸缘部件(14)相对于手腕基座(12)围绕与凸缘面(13)正交的轴线(D)旋转，驱动器(15)具备：第一部件(26)，其固定于手腕基座(12)；以及第二部件(27)，其固定于手腕凸缘部件(14)，在手腕基座(12)或第一部件(26)的圆筒状的外周面与配置于外周面的径向外方的手腕凸缘部件(14)或第二部件(27)的圆筒状的内周面之间，形成沿着轴线(D)向与凸缘面(13)相反的方向敞开的间隙(X)，机器人(1)具备密封间隙(X)的油封(28)。机器人(1)具备密封间隙(X)的油封(28)。机器人(1)具备密封间隙(X)的油封(28)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人


[0001]本专利技术涉及机器人。

技术介绍

[0002]已知一种机器人：其具备交叉滚子轴承，该交叉滚子轴承的内环构成末端执行器安装用凸缘，并且外环固定于作为末端执行器安装用凸缘的前段的前段臂(例如，参照专利文献1。)。
[0003]在专利文献1的机器人中，配置于末端执行器安装用凸缘的外周面与前段臂的内周面之间的油封以密封唇朝向凸缘面侧的方式安装，并且外侧被吸油部件覆盖。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特开2011－245586号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的问题
[0008]一些机器人像并联机器人那样，使末端执行器安装用凸缘的凸缘面始终朝向竖直下方并进行动作。另外，即使是通用的多关节型机器人，在码垛堆积等用途中，有时也会以凸缘面主要朝向竖直下方的方式长时间进行动作。
[0009]在专利文献1的机器人以凸缘面朝向竖直下方的状态长时间进行动作的情况下，存在如下危险：从油封漏出的低粘性化的润滑油超过吸油部件的允许保持量而滴落。
[0010]因此，希望在凸缘面朝向竖直下方的状态下长时间进行动作的情况下，防止润滑材料滴落。
[0011]用于解决问题的方案
[0012]本专利技术的一个方案是一种机器人，所述机器人具备：手腕基座；手腕凸缘部件，其具备用于安装末端执行器的凸缘面；以及驱动器，其驱动所述手腕凸缘部件相对于所述手腕基座围绕与所述凸缘面正交的轴线旋转，该驱动器具备：第一部件，其固定于所述手腕基座；以及第二部件，其固定于所述手腕凸缘部件，在所述手腕基座或所述第一部件的圆筒状的外周面、与配置于该外周面的径向外方的所述手腕凸缘部件或所述第二部件的圆筒状的内周面之间，形成沿着所述轴线向与所述凸缘面相反的方向敞开的间隙，所述机器人具备密封该间隙的油封。
附图说明
[0013]图1是表示本专利技术的一个实施方式的机器人的侧视图。
[0014]图2是表示变更了图1的机器人的姿态的状态的侧视图。
[0015]图3是表示图1的机器人的手腕单元的纵向剖视图。
[0016]图4是表示图3的手腕单元的Z部详细的局部放大纵向剖视图。
[0017]图5是表示图3的手腕单元的Z部详细的变形例的局部放大纵向剖视图。
[0018]图6是表示图3的手腕单元的变形例的纵向剖视图。
[0019]图7是表示图3的手腕单元的另一变形例的纵向剖视图。
[0020]图8是说明图4的油封的另一变形例的局部放大纵向剖视图。
[0021]图9是表示图1的机器人的变形例的主视图。
具体实施方式
[0022]以下，参照附图对本专利技术的一个实施方式的机器人1进行说明。
[0023]如图1以及图2所示，本实施方式的机器人1是四轴垂直多关节型机器人，具备：基座2，其设置于水平的地面；以及回转体3，其以能够围绕竖直的第一轴线A旋转的方式支撑于基座2。另外，机器人1具备：第一臂4，其以能够围绕水平的第二轴线B旋转的方式支撑于回转体3；以及第二臂5，其以能够围绕与第二轴线B平行的第三轴线C旋转的方式支撑于第一臂4。
[0024]另外，机器人1具备：驱动杆7，其以能够围绕第二轴线B旋转的方式被支撑；以及第一连接杆8，其连接该驱动杆7与第二臂5。第二臂5与第一臂4、驱动杆7以及第一连接杆8一同构成平行四节杆，第二臂5围绕第三轴线C旋转与驱动杆7的旋转角度相同的量。
[0025]在第一臂4的前端以能够围绕第三轴线C旋转的方式支撑有第一杆11，在第二臂5的前端支撑有手腕单元6。手腕单元6具备以能够围绕与第三轴线C平行的轴线G旋转的方式支撑于第二臂5的前端的第二杆(手腕基座)12。第一杆11与第二杆12利用第二连接杆9连接，由第一杆11、第二杆12、第二连接杆9以及第二臂5构成平行四节杆。
[0026]另外，第一杆11与回转体3利用第三连接杆10连接，由第一臂4、第一杆11、第三连接杆10以及回转体3构成平行四节杆。
[0027]手腕单元6具备手腕凸缘部件14，手腕凸缘部件14具有朝向竖直下方配置的凸缘面13，手腕单元6能够驱动手腕凸缘部件14相对于第二杆12围绕竖直的第四轴线(轴线)D旋转。
[0028]如上所述，第二杆12与第一杆11一同构成平行四节杆，并且第一杆11与回转体3一同构成平行四节杆。
[0029]由于构成平行四节杆的回转体3不围绕第二轴线B旋转，因此与回转体3位于平行四节杆的对边的第一杆11也无论第一臂4如何旋转都维持固定的姿态。而且，与第一杆11位于平行四节杆的对边的第二杆12也无论第二臂5如何旋转都维持固定的姿态。
[0030]因此，如图1以及图2所示，手腕单元6也无论机器人1的姿态如何，都始终以第四轴线D配置于竖直方向，并且凸缘面13朝向竖直下方的方式配置。
[0031]如图3所示，手腕单元6具备：第二杆12；手腕凸缘部件14；以及驱动器15，其驱动手腕凸缘部件14相对于第二杆12围绕与凸缘面13正交的第四轴线D旋转。驱动器15具备：马达16，其固定于第二杆12；以及减速器17，其配置于第二杆12与手腕凸缘部件14之间，对马达16的旋转进行减速并传递到手腕凸缘部件14。
[0032]第二杆12以及减速器17在第四轴线D附近具有沿第四轴线D贯穿的中空孔18、19。在中空孔18插入有固定于手腕凸缘部件14的圆筒状的套筒20，套筒20的外周面与第二杆12的中空孔18的内周面之间利用油封21以能够围绕第四轴线D相对旋转的方式密封。由此，能
够将电缆或管等线条体(省略图示)从第二杆12侧通过套筒20内布线至凸缘面13。
[0033]减速器17具备：减速器主体22；以及中间齿轮24，其与减速器主体22的输入齿轮23啮合。
[0034]马达16配置于相对于减速器主体22偏心的位置以避免与中空孔18、19重叠，安装于马达16的驱动齿轮25与中间齿轮24啮合。由此，马达16的动力经由驱动齿轮25、中间齿轮24以及输入齿轮23输入到减速器主体22。
[0035]减速器主体22具备：轴(第一部件)26，其固定于第二杆12；以及壳体(第二部件)27，其配置于比轴26更靠径向外方，并固定于手腕凸缘部件14。轴26与第二杆12之间利用未图示的密封部件密封。壳体27与手腕凸缘部件14之间也利用未图示的密封部件密封。
[0036]当马达16被驱动时，壳体27相对于轴26围绕第四轴线D旋转驱动，从而固定于壳体27的手腕凸缘部件14围绕第四轴线D旋转驱动。即，由于轴26与壳体27围绕第四轴线D相对旋转，因此在轴26的圆筒状的外周面26a与壳体27的圆筒状的内周面27a之间存在圆筒状的间隙X。
[0037]在本实施方式中，配置于比轴26更靠径向外方的壳体27的下端固定于手腕凸缘部件14。由此，如图3以及图4所示，轴26与壳体27之间的圆筒状的间隙X沿着第四轴线D向与凸缘面13相反的方向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人，其特征在于，具备：手腕基座；手腕凸缘部件，其具备用于安装末端执行器的凸缘面；以及驱动器，其驱动所述手腕凸缘部件相对于所述手腕基座围绕与所述凸缘面正交的轴线旋转，该驱动器具备：第一部件，其固定于所述手腕基座；以及第二部件，其固定于所述手腕凸缘部件，在所述手腕基座或所述第一部件的圆筒状的外周面与配置于该外周面的径向外方的所述手腕凸缘部件或所述第二部件的圆筒状的内周...

【专利技术属性】
技术研发人员：上松正明，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：