一种光斑中心对准调整方法、装置、计算机设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种光斑中心对准调整方法、装置、计算机设备及介质，该方法应用于光电吊舱中，该光电吊舱包括多个相机，包括：通过每个相机获取光斑落在目标物体上的图像，光斑为激光器产生的光斑；对每个相机获取的图像进行处理，以将光斑轮廓与目标物体区分，得到目标二值图像；基于目标二值图像，确定光斑轮廓的中心点位置；基于中心点位置，调整每个相机的第一光轴，使得每个相机的第一光轴与激光器的第二光轴对准，第二光轴在目标物体上呈现为光斑轮廓的圆心，通过对光斑轮廓的中心点位置精确定位，将相机光轴与激光光斑的光轴调整一致，使得定位精度提高。高。高。

【技术实现步骤摘要】
一种光斑中心对准调整方法、装置、计算机设备及介质


[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种光斑中心对准调整方法、装置、计算机设备及介质。

技术介绍

[0002]现有技术中，针对光电吊舱对图像进行跟踪定位的过程中，由于有多个相机，多个相机对同一个目标进行跟踪拍摄，无法精准定位，导致拍摄得到的图像存在差异。
[0003]因此，如何提高光电吊装跟踪定位的精确性是目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本专利技术提供了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的光斑中心对准调整方法、装置、计算机设备及介质。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种光斑中心对准调整方法，应用于光电吊舱中，所述光电吊舱包括多个相机，包括：
[0006]通过每个相机获取光斑落在目标物体上的图像，所述光斑为激光器产生的光斑；
[0007]对每个相机获取的图像进行处理，以将光斑轮廓与目标物体区分，得到目标二值图像；
[0008]基于所述目标二值图像，确定光斑轮廓的中心点位置；
[0009]基于所述中心点位置，调整每个相机的第一光轴，使得每个相机的第一光轴与所述激光器的第二光轴对准，所述第二光轴在所述目标物体上呈现为光斑轮廓的圆心。
[0010]优选地，对所述图像进行处理，以将所述光斑的轮廓与目标物体区分，得到目标二值图像，包括：
[0011]对所述图像做帧间差处理，得到相邻帧的帧间差图像；
[0012]对所述帧间差图像求直方图，得到自适应阈值；
[0013]基于所述自适应阈值，将所述光斑的轮廓与目标物体区分，得到目标二值图像。
[0014]优选地，所述基于所述自适应阈值，将所述光斑的轮廓与目标物体区分，得到目标二值图像，包括：
[0015]基于所述自适应阈值，将所述光斑轮廓与目标物体区分，得到初始二值图像；
[0016]对所述初始图像进行图像开操作，得到光斑轮廓光滑的目标二值图像。
[0017]优选地，所述基于所述目标二值图像，确定光斑轮廓的中心点位置，包括：
[0018]基于所述目标二值图像，确定光斑轮廓上每个点的坐标；
[0019]基于光斑轮廓上每个点的坐标，确定均值坐标，以作为光斑轮廓的圆心初始坐标；
[0020]计算所述光斑轮廓上每个点与所述圆心初始坐标之间的距离，确定最小第一距离；
[0021]通过移动所述圆心初始坐标的位置，得到多个圆心更新坐标；
[0022]基于多个圆心更新坐标，确定目标圆心更新坐标，并将所述目标圆心更新坐标作
为光斑轮廓的中心点位置。
[0023]优选地，所述通过移动所述圆心初始坐标的位置，得到多个圆心更新坐标，包括：
[0024]将圆心初始坐标的位置沿着最小第一距离对应的半径的反向延长线移动1个步长，直到N个步长，N为大于1的整数，得到多个圆心更新坐标。
[0025]优选地，所述基于多个圆心更新坐标，确定目标圆心更新坐标，并将所述目标圆心更新坐标作为光斑轮廓的中心点位置，包括：
[0026]计算所述光斑轮廓上每个点与每个圆心更新坐标之间的距离，确定最小第二距离；
[0027]判断所述最小第二距离是否小于最小第一距离；
[0028]若是，确定目标圆心更新坐标为光斑轮廓的中心点位置。
[0029]优选地，所述基于所述中心点位置，调整每个相机的第一光轴，使得每个相机的第一光轴与所述激光器的第二光轴对准，所述第二光轴在所述目标物体上呈现为光斑轮廓的圆心，包括：
[0030]基于所述中心点位置，调整每个相机的十字丝与所述中心点位置对齐，使得每个相机的第一光轴与所述激光器的第二光轴对准。
[0031]第二方面，本专利技术还提供了一种光斑中心对准调整装置，包括：
[0032]获取模块，用于通过每个相机获取光斑落在目标物体上的图像，所述光斑为激光器产生的光斑；
[0033]处理模块，用于对每个相机获取的图像进行处理，以将光斑轮廓与目标物体区分，得到目标二值图像；
[0034]确定模块，用于基于所述目标二值图像，确定光斑轮廓的中心点位置；
[0035]调整模块，用于基于所述中心点位置，调整每个相机的第一光轴，使得每个相机的第一光轴与所述激光器的第二光轴对准，所述第二光轴在所述目标物体上呈现为光斑轮廓的圆心。
[0036]第三方面，本专利技术还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面中所述的方法步骤。
[0037]第四方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序,该程序被处理器执行时实现第一方面中所述的方法步骤。
[0038]本专利技术实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0039]本专利技术提供了一种光斑中心对准调整方法，应用于光电吊舱中，该光电吊舱包括多个相机，包括：通过每个相机获取光斑落在目标物体上的图像，光斑为激光器产生的光斑；对每个相机获取的图像进行处理，以将光斑轮廓与目标物体区分，得到目标二值图像；基于目标二值图像，确定光斑轮廓的中心点位置；基于中心点位置，调整每个相机的第一光轴，使得每个相机的第一光轴与激光器的第二光轴对准，第二光轴在目标物体上呈现为光斑轮廓的圆心，通过对光斑轮廓的中心点位置精确定位，将相机光轴与激光光斑的光轴调整一致，使得定位精度提高。
附图说明
[0040]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考图形表示相同的部件。在附图中：
[0041]图1示出了本专利技术实施例中光斑中心对准调整方法的步骤流程示意图；
[0042]图2示出了本专利技术实施例中方框框选区域的示意图；
[0043]图3示出了本专利技术实施例中目标二值图像的示意图；
[0044]图4示出了本专利技术实施例中圆心初始坐标移动一个步长后得到的圆心更新坐标的示意图；
[0045]图5示出了本专利技术实施例中光斑中心对准调整装置的结构示意图；
[0046]图6示出了本专利技术实施例中实现光斑中心对准调整方法的计算机设备的示意图。
具体实施方式
[0047]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0048]实施例一
[0049]本专利技术的实施例提供了一种光斑中心对准调整方法，如图1所示，包括：
[0050]S101，通过每个相机获取光斑落在目标物体上的图像，光斑为激光器产生的光斑；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光斑中心对准调整方法，应用于光电吊舱中，所述光电吊舱包括多个相机，其特征在于，包括：通过每个相机获取光斑落在目标物体上的图像，所述光斑为激光器产生的光斑；对每个相机获取的图像进行处理，以将光斑轮廓与目标物体区分，得到目标二值图像；基于所述目标二值图像，确定光斑轮廓的中心点位置；基于所述中心点位置，调整每个相机的第一光轴，使得每个相机的第一光轴与所述激光器的第二光轴对准，所述第二光轴在所述目标物体上呈现为光斑轮廓的圆心。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述图像进行处理，以将所述光斑的轮廓与目标物体区分，得到目标二值图像，包括：对所述图像做帧间差处理，得到相邻帧的帧间差图像；对所述帧间差图像求直方图，得到自适应阈值；基于所述自适应阈值，将所述光斑的轮廓与目标物体区分，得到目标二值图像。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述自适应阈值，将所述光斑的轮廓与目标物体区分，得到目标二值图像，包括：基于所述自适应阈值，将所述光斑轮廓与目标物体区分，得到初始二值图像；对所述初始图像进行图像开操作，得到光斑轮廓光滑的目标二值图像。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标二值图像，确定光斑轮廓的中心点位置，包括：基于所述目标二值图像，确定光斑轮廓上每个点的坐标；基于光斑轮廓上每个点的坐标，确定均值坐标，以作为光斑轮廓的圆心初始坐标；计算所述光斑轮廓上每个点与所述圆心初始坐标之间的距离，确定最小第一距离；通过移动所述圆心初始坐标的位置，得到多个圆心更新坐标；基于多个圆心更新坐标，确定目标圆心更新坐标，并将所述目标圆心更新坐标作为光斑轮廓的中心点位置。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过移动所述圆心初始坐标的位置，得到多个圆心更新坐标，包括：将圆心...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰敏，彭涛，路强，唐嘉诚，
申请(专利权)人：四川中科友成科技有限公司，
类型：发明
国别省市：