一种抗倾覆起重机自动变轨、锁轨系统技术方案

本发明专利技术公开了一种抗倾覆起重机自动变轨、锁轨系统，涉及起重机控制技术领域，本发明专利技术包括包括历史变轨参数模块、轨道影响分析模块、参数分析模块、变轨状态监测模块、状态判断与调整模块、预警终端、数据库，通过对起重机变轨的速度和角度进行了深度的分析，进而可以精准的得出起重机在变轨时所需要的速度和角度，可以让起重机的运行更加的流畅，可以有效的解决了速度和角度不准确的问题，从而导致速度或者是提前转弯无法准确的完成运输的指令，从而出现运输任务完成不了的情况，可以运输得到了极大的保障，可以一定程度上增加起重机使用的次数，获得更加高效的运输方式。获得更加高效的运输方式。获得更加高效的运输方式。

【技术实现步骤摘要】
一种抗倾覆起重机自动变轨、锁轨系统


[0001]本专利技术涉及起重机控制
，具体涉及一种抗倾覆起重机自动变轨、锁轨系统。

技术介绍

[0002]在生活中轨道起重机的运用非常的广泛，其功能非常的丰富强大，可以帮助用户们解决非常多的搬运难题，用户们可以节省非常多的人力和时间，可以更好的让用户快速的完成自己的任务，可以更好的提高用户完成运输任务的效率，帮助用户获得简单便利化的搬运体验，而且轨道起重机的运输路线非常的丰富，可以完成多条路线的运输任务，因此在对轨道起重机变轨运输时需要对起重机的轨道、速度角度和平稳性进行分析。
[0003]但由于现在大部分的轨道起重机都是由人为的进行控制，所以在操控轨道起重机变轨运行时都是依靠自身的经验来判断的，以此来完成轨道起重机变轨运输的全过程，所以这种人为的操控会存在以下方面的问题：
[0004]1、用户在操控起重机运行时，都是依靠长久的工作经验来大概的估算出起重机在运行货物时所需要的速度和角度值，并不具有完全的精准性，所以就会发生速度过快或者在拐弯时角度的不精准从而导致起重机在运送货物时无法准确地到达终点，无法顺利的完成货物的运送，就会导致运输效率的降低，会造成一定程度上的损失，而且速度过快还会有可能导致起重机上梁和集装箱的高度发生一定的改变，从而发生侧翻的危险，安全无法得到一定的保障，在一定程度上降低了起重机货物搬运的效果。
[0005]2、由于现在起重机的控制都是人为的，用户无法准确的了解到起重机在运行时轨道的状态，由于起重机多次进行运输，轨道极有可能会产生一定的间隙宽度和高度差，并且无法得到及时的了解和维修，这样就会导致起重机在间隙宽度和高度差过大的轨道中进行变轨，从而就会导致起重机运行的不平稳性，这样就会给用户增添非常多的麻烦，用户对起重机的印象就会大大折扣。

技术实现思路

[0006]针对上述存在的技术不足，本专利技术的目的是提供一种抗倾覆起重机自动变轨、锁轨系统。
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：本专利技术提供一种抗倾覆起重机自动变轨、锁轨系统，包括：历史变轨参数模块，用于获取起重机各次历史变轨时对应的历史变轨参数；
[0008]轨道影响分析模块，用于获取轨道之间的间隙宽度和轨道之间的高度差，进而分析得到轨道对应的变轨影响因子；
[0009]参数分析模块，用于获取起重机对应的重量，并根据起重机各次变轨时对应的历史变轨参数和轨道对应的变轨影响因子，分析得到起重机在变轨时对应的参考变轨速度和参考变轨角度；
[0010]变轨状态监测模块，用于按照起重机在变轨时对应的参考变轨速度和参考变轨角度进行变轨，同时获取各采集时间点对应的起重机图像，进而分析起重机对应的平稳性评估系数；
[0011]状态判断与调整模块，用于判断起重机在变轨时是否平稳，若起重机在变轨时不平稳，则分析起重机对应的变轨调整信息，并进行调整，进而在变轨完成后进行锁轨，其中变轨调整信息包括调整速度值和调整角度值。
[0012]优选地，所述历史变轨参数包括历史变轨速度、历史变轨角度和起重机历史重量。
[0013]优选地，所述分析抗倾覆起重机轨道对应的环境影响因子，其分析过程如下：
[0014]通过分析公式分析得到对应的环境影响因子σ1和σ2分别设定为轨道之间的间隙宽度和轨道之间的高度差的权重因子，L和H分别表示为轨道之间的间隙和轨道之间的高度差，L
′
和H
′
分别表示为设定许可轨道之间的间隙宽度和轨道之间的高度差。
[0015]优选地，所述分析得到起重机在变轨时对应的参考变轨速度和参考变轨角度，其分析结果如下：
[0016]将起重机对应的重量与各次历史变轨时对应的起重机历史重量进行对比，若起重机对应的重量与某次历史变轨时对应的起重机历史重量相等，则将该次历史变轨时对应的历史变轨速度和历史变轨角度作为起重器对应的参考历史变轨速度和参考历史变轨角度，以此方式得到起重器对应的各参考历史变轨速度和各参考历史变轨角度，进而通过均值计算，得出起重机在变轨时对应的平均参考历史变轨速度和平均参考历史变轨角度，分别记为
[0017]通过计算公式计算得出起重机对应的参考变轨速度v，e表示自然常数；
[0018]通过计算公式计算得出起重机对应的参考变轨角度θ。
[0019]优选地，分析起重机对应的平稳性评估系数，其分析过程如下：
[0020]在起重机变轨时按照预设时间间隔布设各采集时间点，通过摄像头获取各采集时间点对应的起重机图像，并在起重机主梁上布设各监测点，进而从各采集时间点对应的起重机图像中获取各采集时间点中各监测点对应的高度，记为h
it
，i表示各监测点对应的编号，i＝1.2......n，t表示各采集时间点对应的编号，t＝1.2.....m；
[0021]在在集装箱顶部布设各检测点，进而从各采集时间点对应的起重机图像中获取各采集时间点中各检测点对应的高度，记为h
jt
，j表示各检测点对应的编号，j＝1.2......a；
[0022]通过分析公式
[0023][0024]分析得出起重机对应的平稳性评估系数β，其中Δh、Δh
′
分别表示为许可主梁、集装箱的高度差，ε1、ε2分别表示设定的主梁、集装箱高度差的权重因子。
[0025]优选地，所述判断起重机在变轨时是否平稳，其判断过程如下：
[0026]将起重机对应的变轨平稳性评估系数与设定的变轨平稳性评估系数阈值进行对比，若对应的变轨平稳性评估系数大于等于设定的变轨平稳性评估系数阈值，则起重机在变轨时平稳，反之则判断起重机在变轨时不平稳。
[0027]优选地，所述分析起重机对应的变轨调整信息，其分析过程如下：
[0028]将变轨平稳性评估系数阈值减去起重机对应的变轨平稳性评估系数，得到起重机对应的变轨平稳性评估系数差，进而将起重机对应的变轨平稳性评估系数差与数据库中存储的各变轨平稳性评估系数差对应的变轨速度调整值和变轨角度调整值进行对比，若某次变轨平稳性评估系数差与对应的变轨速度调整值和变轨角度调整值相同，则将对应的变轨速度调整值和变轨角度调整值作为起重机对应的变轨调整信息。
[0029]优选地，所述该系统还包括预警终端，预警终端用于当起重机在变轨时不平稳时，进行预警提示。
[0030]优选地，所述该系统还包括数据库，数据库用于存储起重机在变轨时对应的历史变轨参数，存储各变轨平稳性评估系数差对应的变轨速度调整值和变轨角度调整值，存储起重机的净重量。
[0031]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0032]1、本专利技术提供了一种抗倾覆起重机自动变轨、锁轨系统起重机，通过根据变轨影响的因子，分析起重机变轨的速度和角度，进而分析起重机在变轨时的平稳性，并根据起重机在变轨时的轨道进行实时的监测，从而实现及时的维护，解决了当前技术中存在的不足，从而使起重机能够顺利的到达运行的终点，快本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抗倾覆起重机自动变轨、锁轨系统，其特征在于，包括：历史变轨参数模块，用于获取起重机各次历史变轨时对应的历史变轨参数；轨道影响分析模块，用于获取轨道之间的间隙宽度和轨道之间的高度差，进而分析得到轨道对应的变轨影响因子；参数分析模块，用于获取起重机对应的重量，并根据起重机各次变轨时对应的历史变轨参数和轨道对应的变轨影响因子，分析得到起重机在变轨时对应的参考变轨速度和参考变轨角度；变轨状态监测模块，用于按照起重机在变轨时对应的参考变轨速度和参考变轨角度进行变轨，同时获取各采集时间点对应的起重机图像，进而分析起重机对应的平稳性评估系数；状态判断与调整模块，用于判断起重机在变轨时是否平稳，若起重机在变轨时不平稳，则分析起重机对应的变轨调整信息，并进行调整，进而在变轨完成后进行锁轨，其中变轨调整信息包括调整速度值和调整角度值。2.如权利要求1所述的一种抗倾覆起重机自动变轨、锁轨系统，其特征在于，所述历史变轨参数包括历史变轨速度、历史变轨角度和起重机历史重量。3.如权利要求1所述的一种抗倾覆起重机自动变轨、锁轨系统，其特征在于，所述分析抗倾覆起重机轨道对应的环境影响因子，其分析过程如下：通过分析公式分析得到对应的环境影响因子σ1和σ2分别设定为轨道之间的间隙宽度和轨道之间的高度差的权重因子，L和H分别表示为轨道之间的间隙宽度和轨道之间的高度差，L
′
和H
′
分别表示为设定许可轨道之间的间隙宽度和轨道之间的高度差。4.如权利要求2所述的一种抗倾覆起重机自动变轨、锁轨系统，其特征在于，所述分析得到起重机在变轨时对应的参考变轨速度和参考变轨角度，其分析结果如下：将起重机对应的重量与各次历史变轨时对应的起重机历史重量进行对比，若起重机对应的重量与某次历史变轨时对应的起重机历史重量相等，则将该次历史变轨时对应的历史变轨速度和历史变轨角度作为起重器对应的参考历史变轨速度和参考历史变轨角度，以此方式起重器对应的各参考历史变轨速度和各参考历史变轨角度，进而通过均值计算，得出起重机在变轨时对应的平均参考历史变轨速度和平均参考历史变轨角度，分别记为通过计算公式计算得出起重机对应的参考变轨速度v，e表示自然常数；通过计算公式计算得出起重机对应的参考变轨角度θ。5.如权利要求1所述的一种抗倾覆起重机自动变轨、锁轨系统，其特征在于，所述分析起重机对应的平稳性评估系数，其分析...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国均，钱建云，
申请(专利权)人：江苏格雷特重工科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：