本发明专利技术关于一种四自由度容器内壁清洗装置，涉及容器清洗技术领域。包括俯仰调节机构、直线运动模组、伸缩臂和云台；俯仰调节机构安装在直线运动模组正面，直线运动模组驱动俯仰调节机构上下移动；伸缩臂安装在所述俯仰调节机构的端部，用于调节云台的伸出长度；云台上安装有高压喷嘴，在清洗工作时，云台能够绕X轴做360
【技术实现步骤摘要】
一种四自由度容器内壁清洗装置
[0001]本专利技术涉及容器清洗
，具体为一种四自由度容器内壁清洗装置。
技术介绍
[0002]储罐容器清洗是否清洗直接影响着生产质量以及生产安全，随着工业生产要求的不断提高以及人们作业安全意识的增强，储罐容器清洗技术也在逐步地完善和改进。但目前针对大型容器的内壁清洗方式大多为操作人员通过容器人孔进入到容器内部进行清洗，这种清洗方式繁琐，且浪费大量的人力物力。
技术实现思路
[0003]本专利技术主要目的在于提供一种四自由度容器内壁清洗装置，以解决上述问题。
[0004]为达上述目的，本专利技术提供了一种四自由度容器内壁清洗装置，包括俯仰调节机构、直线运动模组、伸缩臂和云台；所述俯仰调节机构安装在所述直线运动模组正面，所述直线运动模组驱动所述俯仰调节机构上下移动；所述伸缩臂安装在所述俯仰调节机构的端部，用于调节云台的伸出长度；所述云台上安装有高压喷嘴，在清洗工作时，所述云台能够绕X轴做360
°
旋转运动，也能够绕Y轴在
‑
125
°
至+125
°
范围内做俯仰运动，带动高压喷嘴清洗大范围的清洗容器内壁。
[0005]进一步的，还包括运转小车，所述运转小车安装于直线运动模组的背面。
[0006]进一步的，所述云台上还安装有摄像头，所述摄像头用于实时观察容器内壁清洗状况。
[0007]进一步的，还包括水平支撑脚，用于平衡高压水喷射形成的反冲力，防止装置倾倒。
[0008]进一步的，所述水平支撑脚包括T形脚和自锁铰链，所述自锁铰链的一端通过螺钉与T形脚连接，自锁铰链的另一端通过螺钉与运转小车的背面连接。
[0009]进一步的，所述直线运动模组包括伺服电机、丝杆螺母机构、滑台和模组本体，其中，所述伺服电机安装在所述模组本体一端，所述丝杆螺母机构转动安装在所述模组本体上，且所述伺服电机的输出端与所述丝杆螺母机构相连，所述滑台安装在所述丝杆螺母机构上，能够在伺服电机的驱动下，沿丝杆螺母机构上下移动。
[0010]进一步的，所述俯仰调节机构包括连接手柄、安装底座、转动轴、衬套、按压式球头锁紧销、止挡销和C挡环，其中，所述安装底座固定在所述滑台上，所述连接手柄通过转动轴转动连接在所述安装底座上，所述转动轴与所述安装底座之间设置有衬套；所述止挡销安装在所述安装底座上，并位于所述转动轴的下方，所述转动轴贯穿所述安装底座的两端均设置有C挡环。
[0011]进一步的，所述伸缩臂包括后安装板、步进电机、滚珠丝杆、伸缩臂本体、前导向安装板、导向轴和螺纹套筒；其中，所述后安装板固定在所述连接手柄上，所述伸缩臂本体安装在所述后安装板上，所述步进电机安装在所述伸缩臂本体上，所述滚珠丝杆一端与所述
步进电机的输出端相连，另一端伸入所述螺纹套筒内，并与所述螺纹套筒螺纹连接，所述滚珠丝杆的两侧均设置有导向轴，所述导向轴和所述螺纹套筒均滑动设置在所述伸缩臂本体上，并与所述前导向安装板相连。
[0012]本专利技术的有益效果在于：
[0013]本专利技术在云台上安装高压喷嘴，配合高压水发生装置可实现容器内壁的自动清洗，云台在直线运动模组驱动下，实现了上下移动，以调节装置的工作高度，以适应不同高度的容器人孔；伸缩臂在工作状态时，可在X轴方向进行伸缩运动，可满足不同直径的容器清洗要求，对于难以清洗的污迹也可抵近进行清洗。
附图说明
[0014]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0015]图2为本专利技术直线运动模组的结构示意图；
[0016]图3为本专利技术俯仰调节机构的主视图；
[0017]图4为本专利技术俯仰调节机构的剖视图；
[0018]图5为本专利技术伸缩臂的结构示意图；
[0019]图6为本专利技术水平支撑脚的主视图；
[0020]图7为本专利技术水平支撑脚的侧视图。
[0021]其中，图中：
[0022]1、摄像头；2、云台；3、直线运动模组；4、运转小车；5、伸缩臂；6、水平支撑脚；7、俯仰调节机构；8、连接手柄；9、安装底座；10、转动轴；11、衬套；12、按压式球头锁紧销；13、止挡销；14、C挡环；15、后安装板；16、步进电机；17、滚珠丝杆；18、伸缩臂本体；19、前导向安装板；20、螺纹套筒；21、T形脚；22、自锁铰链；23、伺服电机；24、丝杆螺母机构；25、滑台；26、模组本体。
具体实施方式
[0023]为达成上述目的及功效，本专利技术所采用的技术手段及构造，结合附图就本专利技术较佳实施例详加说明其特征与功能。
[0024]如图1
‑
7所示，本专利技术中提供了一种四自由度容器内壁清洗装置，包括俯仰调节机构7、直线运动模组3、伸缩臂5和云台2；所述俯仰调节机构7安装在所述直线运动模组3正面，所述直线运动模组3驱动所述俯仰调节机构7上下移动；所述伸缩臂5安装在所述俯仰调节机构7的端部，用于调节云台2的伸出长度；所述云台2上安装有高压喷嘴，在清洗工作时，所述云台2能够绕X轴做360
°
旋转运动，也能够绕Y轴在
‑
125
°
至+125
°
范围内做俯仰运动，带动高压喷嘴清洗大范围的清洗容器内壁。
[0025]本专利技术还包括运转小车4，所述运转小车4安装于直线运动模组3的背面。整个装置安装于运转小车4上，可以方便的在容器之间快速转运，运转小车4底板处设计有固定板，可方便地将整个装置进行固定。
[0026]本实施例中，所述云台2上还安装有摄像头1，摄像头1也跟随云台2的运动，用于实时观察容器内壁清洗状况。
[0027]本专利技术还包括水平支撑脚6，用于平衡高压水喷射形成的反冲力，防止装置倾倒。
所述水平支撑脚6包括T形脚21和自锁铰链22，所述自锁铰链22的一端通过螺钉与T形脚21连接，自锁铰链22的另一端通过螺钉与运转小车4的背面连接。在工作时可以撑开水平支撑脚6，使T形脚21处于水平状态，并与地面接触，从而来平衡高压水喷射形成的反冲力，防止装置倾倒。
[0028]所述直线运动模组3包括伺服电机23、丝杆螺母机构24、滑台25和模组本体26，其中，所述伺服电机23安装在所述模组本体26一端，所述丝杆螺母机构24转动安装在所述模组本体26上，且所述伺服电机23的输出端与所述丝杆螺母机构24相连，所述滑台25安装在所述丝杆螺母机构24上，能够在伺服电机23的驱动下，沿丝杆螺母机构24上下移动。直线运动模组3可以带动俯仰调节机构7在Z轴方向运动，以调节装置的工作高度，以适应不同高度的容器人孔。
[0029]所述俯仰调节机构7包括连接手柄8、安装底座9、转动轴10、衬套11、按压式球头锁紧销12、止挡销13和C挡环14，其中，所述安装底座9固定在所述滑台25上，所述连接手柄8通过转动轴10转动连接在所述安装底座9上，所述转动轴10与所述安装底座9之间设置有衬套11；所述止挡销13安装在所述安装底座本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种四自由度容器内壁清洗装置，其特征在于，包括俯仰调节机构、直线运动模组、伸缩臂和云台；所述俯仰调节机构安装在所述直线运动模组正面，所述直线运动模组驱动所述俯仰调节机构上下移动；所述伸缩臂安装在所述俯仰调节机构的端部，用于调节云台的伸出长度；所述云台上安装有高压喷嘴，在清洗工作时，所述云台能够绕X轴做360
°
旋转运动，也能够绕Y轴在
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125
°
至+125
°
范围内做俯仰运动，带动高压喷嘴清洗大范围的清洗容器内壁。2.如权利要求1所述的一种四自由度容器内壁清洗装置，其特征在于，还包括运转小车，所述运转小车安装于直线运动模组的背面。3.如权利要求1所述的一种四自由度容器内壁清洗装置，其特征在于，所述云台上还安装有摄像头，所述摄像头用于实时观察容器内壁清洗状况。4.如权利要求2所述的一种四自由度容器内壁清洗装置，其特征在于，还包括水平支撑脚，用于平衡高压水喷射形成的反冲力，防止装置倾倒。5.如权利要求4所述的一种四自由度容器内壁清洗装置，其特征在于，所述水平支撑脚包括T形脚和自锁铰链，所述自锁铰链的一端通过螺钉与T形脚连接，自锁铰链的另一端通过螺钉与运转小车的背面连接。6.如权利要求4或5所述的一种四自由度容器内壁清洗装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：周远非，韩勇，赵涛，刘宇，熊保玉，王凯，黄清宇，
申请(专利权)人：成都工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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