语义地图的修正方法、装置、服务机器人和可读存储介质制造方法及图纸

本申请提出了一种语义地图的修正方法、装置、服务机器人和可读存储介质，其中，语义地图的修正方法，包括：识别语义地图中的目标对象；确定目标对象对应的目标移动方式；按照目标移动方式，相对参考线段移动目标对象，参考线段与目标对象相匹配，以对语义地图进行修正。以对语义地图进行修正。以对语义地图进行修正。

【技术实现步骤摘要】
语义地图的修正方法、装置、服务机器人和可读存储介质


[0001]本申请涉及语义地图
，具体而言，涉及一种语义地图的修正方法、装置、服务机器人和可读存储介质。

技术介绍

[0002]服务机器人可以对家居环境进行感知建模，通过对家电、家具等物体进行识别、测量，并结合导航地图，形成具有语义信息价值的语义地图。
[0003]服务机器人的各种应用均是基于语义地图进行的，语义地图的精确度会影响到服务器机器人执行后续任务的效果。由于物体检测算法通常存在一定误差，故物体三维模型与墙体之间位置关系存在异常，导致语义地图的准确性较低，影响了服务机器人通过语义地图进行导航的精度。

技术实现思路

[0004]本申请旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0005]为此，本申请的第一方面提出了一种语义地图的修正方法。
[0006]本申请的第二方面提出了一种语义地图的修正装置。
[0007]本申请的第三方面提出了一种语义地图的修正装置。
[0008]本申请的第四方面提出了一种计算机程序产品。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种语义地图的修正方法，其特征在于，包括：识别所述语义地图中的目标对象；确定所述目标对象对应的目标移动方式；按照所述目标移动方式，相对参考线段移动所述目标对象，所述参考线段与所述目标对象相匹配，以对所述语义地图进行修正。2.根据权利要求1所述的语义地图的修正方法，其特征在于，所述确定所述目标对象对应的目标移动方式，包括：确定所述目标对象对应的类别信息；基于所述类别信息，筛选预设移动方式集合中的至少一个所述目标移动方式。3.根据权利要求2所述的语义地图的修正方法，其特征在于，所述参考线段包括第一参考线段，所述基于所述类别信息，筛选预设移动方式集合中的至少一个所述目标移动方式，包括：根据所述类别信息，确定所述预设移动方式集合中的第一预设移动方式为目标移动方式；其中，所述第一预设移动方式包括：识别所述目标对象中的第一特征点，所述第一特征点位于所述目标对象的周侧壁；相对所述第一参考线段移动所述目标对象，直至所述第一特征点与所述第一参考线段之间的第一距离小于第一阈值。4.根据权利要求2所述的语义地图的修正方法，其特征在于，所述参考线段包括第二参考线段；所述基于所述类别信息，筛选预设移动方式集合中的至少一个所述目标移动方式，包括：根据所述类别信息，确定所述预设移动方式集合中的第二预设移动方式为目标移动方式；其中，所述第二预设移动方式包括：识别所述目标对象中的第二特征点，所述第二特征点位于所述目标对象的内部；相对所述第二参考线段移动所述目标对象，直至所述第二特征点与所述第二参考线段重合。5.根据权利要求2所述的语义地图的修正方法，其特征在于，所述参考线段包括第三参考线段和第四参考线段；所述基于所述类别信息，筛选预设移动方式集合中的至少一个所述目标移动方式，包括：根据所述类别信息，确定所述预设移动方式集合中的第三预设移动方式为目标移动方式；其中，所述第三预设移动方式包括：识别所述语义地图中的所述第三参考线段和所述第四参考线段，所述第三参考线段和所述第四参考线段垂直且相交；沿所述第三参考线段的平行方向移动所述目标对象，直至所述目标对象与所述第四参考线段之间的第二距离小于第二阈值。
6.根据权利要求2所述的语义地图的修正方法，其特征在于，所述参考线段包括第五参考线段；所述基于所述类别信息，筛选预设移动方式集合中的至少一个所述目标移动方式，包括：根据所述类别信息，确定所述预设移动方式集合中的第四预设移动方式为目标移动方式；其中，第四预设移动方式包括：沿所述第五参考线段的平行方向移动所述目标对象，直至所述目标对象的目标平面的中心点与所述第五参考线段的中心点之间第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张智胜，梅江元，刘三军，李育胜，
申请(专利权)人：美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：