在逆行判定装置(10)中，道路信息生成部(11)根据本车辆的周边监视传感器(21)获取到的周边信息，生成包含本车辆正在行驶的道路的各车道的位置以及正规行进方向的信息的道路信息。行驶状态信息计算部(12)根据周边信息，计算包含本车辆正在行驶的道路中的本车辆的位置及行进方向的信息的行驶状态信息。逆行判定部(13)根据道路信息以及行驶状态信息来计算本车辆的逆行可能性，并根据逆行可能性的值来判定本车辆是否逆行。来判定本车辆是否逆行。来判定本车辆是否逆行。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】逆行判定装置及逆行判定方法
[0001]本公开涉及判定车辆是否逆行的逆行判定装置。
技术介绍
[0002]随着高龄社会的发展，驾驶员使车辆以违反交通法规规定的道路或车道的行进方向(以下称为“正规行进方向”)的方式行驶、所谓车辆的逆行成为社会问题，提出了各种检测车辆逆行的技术。例如，在下述的专利文献1中，提出了一种逆行判定系统，在检测到车辆以正在行驶的道路宽度的一半以下的转弯半径进行方向转换的情况下，判定为车辆逆行的可能性较高。另外，在下述的专利文献2中，提出了一种驾驶辅助装置，在检测到车辆的行进方向相对于正在行驶的车道的正规行进方向为相反方向的情况下，判断为车辆处于逆行状态，向驾驶者通知该情况。现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1：日本专利特开2019
‑
194756号公报专利文献2：日本专利特开2008
‑
003801号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题
[0004]在专利文献1、2的技术中，用于判断车辆是否逆行的、车辆正在行驶的道路宽度的信息、车辆正在行驶的车道的正规行进方向的信息等通过对照使用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)等的卫星定位所测定的车辆的位置和地图信息而获取。因此，逆行判定的精度很大程度上依赖于卫星定位的精度，例如在因多径误差而容易降低卫星定位的精度的城市地区等，逆行判定的精度有可能降低。
[0005]本公开是为了解决以上那样的问题而完成的，其目的在于提供一种能够稳定且高精度地判定车辆是否逆行的逆行判定装置。用于解决技术问题的技术手段
[0006]本公开所涉及的逆行判定装置包括：道路信息生成部，该道路信息生成部根据本车辆的周边监视传感器获取到的周边信息，生成包含本车辆正在行驶的道路的各车道的位置及正规行进方向的信息的道路信息；行驶状态信息计算部，该行驶状态信息计算部根据周边信息，计算包含本车辆正在行驶的道路中的本车辆的位置及行进方向的信息的行驶状态信息；以及逆行判定部，该逆行判定部根据道路信息及行驶状态信息计算本车辆的逆行可能性，根据逆行可能性的值判定本车辆是否逆行。专利技术效果
[0007]根据本公开，由于本车辆的逆行可能性的计算精度不依赖于卫星定位的精度或地图信息的精度，因此能够稳定且高精度地判定本车辆是否逆行。
[0008]通过以下详细的说明和附图，本公开的目的、特征、方面和优点变得更加明了。
附图说明
[0009]图1是表示实施方式1所涉及的逆行判定装置的结构的图。图2是用于说明周边监视传感器识别的信息的图。图3是用于说明道路信息生成部生成的道路信息的图。图4是表示实施方式1所涉及的逆行判定装置的动作的流程图。图5是表示实施方式1中的逆行可能性的计算处理的流程图。图6是表示实施方式1的变形例所涉及的逆行判定装置的结构的图。图7是表示实施方式2中的逆行可能性的计算处理的流程图。图8是表示实施方式2的变形例所涉及的逆行判定装置的结构的图。图9是表示实施方式3所涉及的逆行判定装置的结构的图。图10是表示逆行判定装置的硬件结构例的图。图11是表示逆行判定装置的硬件结构例的图。
具体实施方式
[0010]＜实施方式1＞图1是表示实施方式1所涉及的逆行判定装置10的结构的图。在实施方式1中，假设逆行判定装置10搭载在车辆上，以下，将搭载有逆行判定装置10的车辆称为“本车辆”。但是，逆行判定装置10不需要常设在本车辆上，例如也可以在便携电话、智能手机、PND(Portable Navigation Device：便携式导航设备)等能够带入车辆的便携型装置上实现。另外，逆行判定装置10的一部分也可以在设置在本车辆的外部且能够与逆行判定装置10通信的服务器上实现。
[0011]如图1所示，逆行判定装置10与搭载于本车辆的周边监视传感器21连接。周边监视传感器21例如是检测本车辆周边的地上物的位置或形状的传感器，例如由称为摄像头或LiDAR(Light Detection and Ranging：激光雷达)的激光照射机或其组合构成。周边监视传感器21检测出的地上物的位置是相对于本车辆的相对位置，包含与本车辆的距离、方向的信息。另外，周边监视传感器21检测出的地上物不仅包含其他车辆或障碍物(护栏、缘石、侧沟等)那样的立体的地上物，还包含路面上描绘的路面标记(车道分割线、行进方向标记等)、路肩那样的平面的地上物。
[0012]如图1所示，逆行判定装置10包括道路信息生成部11、行驶状态信息计算部12、逆行判定部13。
[0013]道路信息生成部11根据本车辆的周边监视传感器21获取到的信息即周边信息，生成作为本车辆正在行驶的道路的信息的道路信息。道路信息至少包含本车辆正在行驶的道路的各车道的位置以及正规行进方向的信息。
[0014]这里，假设通过作为周边监视传感器21的摄像头拍摄图2所示的本车辆前方的图像，由道路信息生成部11生成图3所示的道路信息，说明道路信息的生成方法。例如，道路信息中的车道(图3的L1～L4)的信息可以通过提取平行的两条车道分割线51之间的区域来生成。车道的正规行进方向(图3的D1～D4)的信息能够基于在该车道的路面上描绘的行进方向标记52(箭头型的路面标记)、在该车道上行驶的其他车辆53的行进方向而生成。
[0015]道路信息生成部11根据作为道路中央线的车道分割线51的种类(例如，表示禁止
用于超车的超车通行的分割线)或中央分离带的存在等，能够明显地识别为本车辆正在对面通行的道路上行驶的情况下，也可以使用该识别结果来判断各车道的正规行进方向。即，道路信息生成部11也可以根据车道的位置是中央线还是比中央分离带靠左侧还是右侧，来判断各车道的正规行进方向。
[0016]道路信息还可以包含道路的宽度、车道的数量、车道的宽度、车道的中心线的位置的信息等。例如，车道的宽度(图3的W1～W4)可以定义为隔着车道的两条车道分割线51之间的最短距离。车道的中心线(图3的C1～C4)可以定义为与隔着车道的两条车道分割线51的距离相等的点的集合。车道的数量可以定义为检测到的车道的中心线的条数。这里，在本实施方式中，将本车辆正在行驶的道路的宽度(图3的WW1)定义为汇总了正规行进方向相同的车道的范围的宽度(图3的W1+W2)。即，本车辆正在行驶的道路的宽度(图3的WW1)不包含对向车道的宽度(图3的W3、W4)。
[0017]道路信息生成部11以一定周期(例如30fps)重复道路信息的生成，利用新生成的道路信息更新过去生成的道路信息，或者将新生成的道路信息追加到过去生成的道路信息中。另外，进行更新或追加后经过了一定时间(例如5秒)的道路信息中，从更新或追加的时刻较早的信息开始删除。
[0018]行驶状态信息计算部12根据从周边监视传感器21获取到的周边信息，计算作为本车辆的行驶状态的信息的行驶状态信息。行驶状态信息中至少包含本车辆正在行驶的道路中的本车辆的位置以及本车辆的行进方向的信息。例如本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种逆行判定装置，其特征在于，包括：道路信息生成部，该道路信息生成部根据本车辆的周边监视传感器获取到的周边信息，生成包含所述本车辆正在行驶的道路的各车道的位置以及正规行进方向的信息的道路信息；行驶状态信息计算部，该行驶状态信息计算部根据所述周边信息，计算包含所述本车辆正在行驶的道路中的所述本车辆的位置及行进方向的信息的行驶状态信息；以及逆行判定部，该逆行判定部根据所述道路信息以及所述行驶状态信息来计算所述本车辆的逆行可能性，并根据所述逆行可能性的值来判定所述本车辆是否逆行。2.如权利要求1所述的逆行判定装置，其特征在于，所述逆行判定部根据所述本车辆正在行驶的车道的正规行进方向与所述本车辆的行进方向之差，计算所述逆行可能性。3.如权利要求1所述的逆行判定装置，其特征在于，所述行驶状态信息计算部在不能根据所述周边信息计算所述本车辆的位置及行进方向的情况下，根据所述本车辆的车辆举动传感器获取到的信息即举动信息计算所述本车辆的位置及行进方向。4.如权利要求1所述的逆行判定装置，其特征在于，所述逆行判定部根据所述行驶状态信息计算所述本车辆的转弯方向及转弯半径，根据在所述本车辆转弯之前行驶的车道、所述本车辆的转弯方向及转弯半径和所述本车辆的行进方向的变化量计算所述逆行可能性。5.如权利要求4所述的逆行判定装置，其特征在于，所述逆行判定部在不能根据所述行驶状态信息计算所述本车辆的转弯方向及转弯半径的情况下，根据所述本车辆的车辆举动传感器获取到的信息即举动信息计算所述本车辆的转弯方向及转弯半径。6.如权利要求4所述的逆行判定装置，其特征在于，所述逆行判定部在不能根据所述行驶状态信息计算所述本车辆的行进方向的变化量的情况下，根据所述本车辆的车辆举动传感器获取到的信息即举动信息计算所述本车辆的行进方向的变化量。7.如权利要求1所述的逆行判定装置，其特征在于，所述逆行判定部根据所述本车辆正在行驶的车道的正规行进方向与所述本车辆的行进方向之差计算第1逆行可能性，根据所述行驶状态信息计算所述本车辆的转弯方向及转弯半径，根据在所述本车辆转弯前行驶的车道、所述本车辆的转弯方向及转弯半径和所述本车辆的行进...
【专利技术属性】
技术研发人员：樫原拓美，内野幸生，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。