基于显示终端的地图方位校正方法技术

本公开涉及一种基于显示终端的地图方位校正方法，通过获取清洁机器人构建的第一地图，以及清洁机器人的工作站在显示终端的显示坐标系中相对于参考方向的第一显示朝向，参考方向与显示终端在三维空间坐标系中的物理朝向相同；获取工作站在三维空间坐标系中的第一物理朝向；确定第一物理朝向在显示坐标系中的第一目标朝向；基于第一目标朝向与第一显示朝向之间的第一偏差角度，对第一地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向进行校正，得到校正后的第一目标地图，第一目标地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向与其在三维空间坐标系下的实际物理朝向相同，可使显示终端中显示的地图的显示朝向与实际物理朝向相符，提高了用户的使用体验。用户的使用体验。用户的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
基于显示终端的地图方位校正方法


[0001]本公开涉及地图校准
，尤其涉及一种基于显示终端的地图方位校正方法。

技术介绍

[0002]清洁机器人能够凭借人工智能技术，自动在房间内完成地面清理工作，为清扫工作带来极大便利。
[0003]目前，清洁机器人可以自动构建地图，用户在显示终端中可以查看清洁机器人构建的地图(例如专利技术专利CN110000786B中公开的内容)，但是用户在构建的地图中只能看到各个元素之间的相对位置，无法判断地图中各个元素的实际物理朝向，也就是地图中各个边界的实际物理朝向，导致用户在显示终端中查看清洁机器人构建的地图时不太直观，在显示终端中看到的地图中的各个元素的朝向可能与实际的物理朝向不符，用户体验较差。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种基于显示终端的地图方位校正方法。
[0005]本公开实施例的第一方面提供了一种基于显示终端的地图方位校正方法，包括：
[0006]获取清洁机器人构建的第一地图，以及清洁机器人的工作站在显示终端的显示坐标系中相对于参考方向的第一显示朝向，参考方向与显示终端在三维空间坐标系中的物理朝向相同；
[0007]获取工作站在三维空间坐标系中的第一物理朝向；
[0008]将第一物理朝向转换到显示坐标系中，得到第一物理朝向在显示坐标系中的第一目标朝向；
[0009]基于第一目标朝向与第一显示朝向之间的第一偏差角度，对第一地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向进行校正，得到校正后的第一目标地图，第一目标地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向与其在三维空间坐标系下的实际物理朝向相同。
[0010]可选的，上述获取工作站在三维空间坐标系中的第一物理朝向，包括：
[0011]响应于将显示终端沿预设方向且显示终端的物理朝向与预设方向相同放置于工作站的标定区域内，基于显示终端中设置的第一方位传感器，获取显示终端在三维空间坐标系中的第一终端物理朝向；
[0012]基于预设方向与工作站的绝对朝向之间的预设偏差角度，将第一终端物理朝向旋转预设偏差角度，得到工作站在三维空间坐标系中的第一物理朝向。
[0013]可选的，上述获取工作站在三维空间坐标系中的第一物理朝向，包括：
[0014]基于工作站中设置的第二方位传感器，从第二方位传感器中获取工作站在三维空间坐标系中的第一物理朝向。
[0015]可选的，上述将第一物理朝向转换到显示坐标系中，得到第一物理朝向在显示坐标系中的第一目标朝向，包括：
[0016]获取显示终端在三维空间坐标系中的第一终端物理朝向；
[0017]计算第一物理朝向与第一终端物理朝向之间的夹角；
[0018]基于参考方向与终端物理朝向的对应关系，将第一终端物理朝向转换到显示坐标系中，得到第一终端物理朝向在显示坐标系中的第一终端显示朝向，对应关系包括参考方向与终端物理朝向相同；
[0019]将第一终端显示朝向绕显示坐标系的原点旋转夹角，得到第一物理朝向在显示坐标系中的第一目标朝向。
[0020]可选的，上述基于第一目标朝向与第一显示朝向之间的第一偏差角度，对第一地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向进行校正，得到校正后的第一目标地图，包括：
[0021]计算第一目标朝向与第一显示朝向之间的第一偏差角度；
[0022]将第一地图绕第一地图的地图中心轴旋转第一偏差角度，得到第一目标地图。
[0023]可选的，上述基于第一目标朝向与第一显示朝向之间的第一偏差角度，对第一地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向进行校正，得到校正后的第一目标地图之后，方法还包括：
[0024]获取显示终端在三维空间坐标系中的第二终端物理朝向；
[0025]计算第二终端物理朝向相对于第一终端物理朝向的第二偏差角度；
[0026]基于第二偏差角度，对第一目标地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向进行校正，得到校正后的第二目标地图，第二目标地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向与其在三维空间坐标系下的实际物理朝向相同。
[0027]可选的，上述基于第二偏差角度，对第一目标地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向进行校正，得到校正后的第二目标地图，包括：
[0028]将第一目标地图绕第一目标地图的地图中心轴旋转第二偏差角度，得到第二目标地图。
[0029]可选的，上述基于第一目标朝向与第一显示朝向之间的第一偏差角度，对第一地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向进行校正，得到校正后的第一目标地图之后，方法还包括：
[0030]响应于清洁机器人构建第二地图，获取第二地图以及清洁机器人的工作站在显示终端的显示坐标系中相对于参考方向的第二显示朝向；
[0031]基于第一目标朝向与第二显示朝向之间的第三偏差角度，对第二地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向进行校正，得到校正后的第三目标地图，第三目标地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向与其在三维空间坐标系下的实际物理朝向相同。
[0032]可选的，上述基于第一目标朝向与第一显示朝向之间的第一偏差角度，对第一地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向进行校正，得到校正后的第一目标地图之后，方法还包括：
[0033]在工作站的第一物理朝向发生变化时，获取工作站在三维空间坐标系中的第二物理朝向；
[0034]响应于清洁机器人构建第三地图，获取第三地图以及清洁机器人的工作站在显示终端的显示坐标系中相对于参考方向的第三显示朝向；
[0035]将第二物理朝向转换到显示坐标系中，得到第二物理朝向在显示坐标系中的第二
目标朝向；
[0036]基于第二目标朝向与第三显示朝向之间的第四偏差角度，对第三地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向进行校正，得到校正后的第四目标地图，第四目标地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向与其在三维空间坐标系下的实际物理朝向相同。
[0037]可选的，上述基于第一目标朝向与第一显示朝向之间的第一偏差角度，对第一地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向进行校正，得到校正后的第一目标地图之后，方法还包括：
[0038]在显示界面上显示第一目标地图的至少一个边界在三维空间坐标系下的实际物理朝向。
[0039]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0040]本公开实施例，通过获取清洁机器人构建的第一地图，以及清洁机器人的工作站在显示终端的显示坐标系中相对于参考方向的第一显示朝向，参考方向与显示终端在三维空间坐标系中的物理朝向相同；获取工作站在三维空间坐标系中的第一物理朝向；将第一物理朝向转换到显示坐标系中，得到第一物理朝向在显示坐标系中的第一目标朝向；基于第一目标朝向与第一显示朝向之间的第一偏差角度，对第一地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向进行校正，得到校正后的第一目标地图，第一目标地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向与其在三维空间坐标系下的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于显示终端的地图方位校正方法，其特征在于，包括：获取清洁机器人构建的第一地图，以及所述清洁机器人的工作站在显示终端的显示坐标系中相对于参考方向的第一显示朝向，所述参考方向与所述显示终端在三维空间坐标系中的物理朝向相同；获取所述工作站在所述三维空间坐标系中的第一物理朝向；将所述第一物理朝向转换到所述显示坐标系中，得到所述第一物理朝向在所述显示坐标系中的第一目标朝向；基于所述第一目标朝向与所述第一显示朝向之间的第一偏差角度，对所述第一地图的各个边界在所述显示坐标系下的显示朝向进行校正，得到校正后的第一目标地图，所述第一目标地图的各个边界在所述显示坐标系下的显示朝向与其在所述三维空间坐标系下的实际物理朝向相同。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述工作站在所述三维空间坐标系中的第一物理朝向，包括：响应于将所述显示终端沿预设方向且所述显示终端的物理朝向与所述预设方向相同放置于所述工作站的标定区域内，基于所述显示终端中设置的第一方位传感器，获取所述显示终端在所述三维空间坐标系中的第一终端物理朝向；基于所述预设方向与所述工作站的绝对朝向之间的预设偏差角度，将所述第一终端物理朝向旋转所述预设偏差角度，得到所述工作站在三维空间坐标系中的第一物理朝向。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述工作站在所述三维空间坐标系中的第一物理朝向，包括：基于所述工作站中设置的第二方位传感器，从所述第二方位传感器中获取所述工作站在三维空间坐标系中的第一物理朝向。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一物理朝向转换到所述显示坐标系中，得到所述第一物理朝向在所述显示坐标系中的第一目标朝向，包括：获取所述显示终端在所述三维空间坐标系中的第一终端物理朝向；计算所述第一物理朝向与所述第一终端物理朝向之间的夹角；基于所述参考方向与终端物理朝向的对应关系，将所述第一终端物理朝向转换到所述显示坐标系中，得到所述第一终端物理朝向在所述显示坐标系中的第一终端显示朝向，所述对应关系包括所述参考方向与所述终端物理朝向相同；将所述第一终端显示朝向绕所述显示坐标系的原点旋转所述夹角，得到所述第一物理朝向在所述显示坐标系中的第一目标朝向。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标朝向与所述第一显示朝向之间的第一偏差角度，对所述第一地图的各个边界在所述显示坐标系下的显示朝向进行校正，得到校正后的第一目标地图，包括：计算所述第一目标朝向与第一显示朝向之间的第一偏差角度；将所述第一地图绕所述第一地图的地图中心轴旋转所述第一偏差角度，得到所述第一目标地图。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标朝向与所述第一显示朝向之间的第一偏差角度，对所述第一地图的各个边界在所述显示坐标系下的显...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，时春平，李娜，
申请(专利权)人：杭州九阳小家电有限公司，
类型：发明
国别省市：