本发明专利技术公开了一种工作栏联动调平控制方法、系统及高空作业平台，工作栏联动调平控制方法包括以下步骤：获取臂架动作的信号；识别臂架动作，当臂架动作的类别为主臂变幅，则根据工作栏的水平倾斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平，并实时检测飞臂连接体的水平倾斜角度；当飞臂连接体的水平倾斜角度大于第一预设值，判定飞臂连接体倾斜并手动进行飞臂连接体恢复水平；控制调平连接机构相对飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态。本发明专利技术通过臂架动作识别与飞臂连接体的水平倾斜角度检测，来判定飞臂连接体倾斜，并在手动进行飞臂连接体恢复水平过程中，控制调平连接机构相对飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态，将工作栏始终有效的控制在设定的安全水平角度范围内。有效的控制在设定的安全水平角度范围内。有效的控制在设定的安全水平角度范围内。
【技术实现步骤摘要】
一种工作栏联动调平控制方法、系统及高空作业平台
[0001]本专利技术涉及工程机械相关
，尤其是涉及一种工作栏联动调平控制方法、系统及高空作业平台。
技术介绍
[0002]近年来，对施工安全及施工效率要求越来越高，高空作业平台得以更广泛的应用。对于特殊的大型施工场景，高米段的高空作业平台机型也提出了更多需求，即：在一般主臂变幅
‑
工作栏调平的基础上，又增加了飞臂变幅
‑
工作栏调平，以最终保证工作栏处于水平，此时的调平功能较单动作调平功能，更加复杂和难以控制。如图1至图3所示，高空作业平台包括底架总成100、转台200、主臂300、飞臂400、工作栏500，底架总成100具有行走机构，转台200可转动安装于底架总成100，主臂300铰接于转台200并具有伸缩和变幅功能，主臂300与飞臂400之间通过可调平的飞臂连接体600连接，飞臂400与工作栏500之间设置有调平连接机构700；现有变幅
‑
调平控制方法主要为以下两种：
[0003]1.当主臂300变幅时，采用工作栏调平传感器采集的角度信号，进行飞臂连接体600的调平(即角度β)，在设定的角度范围内(一般为5
°
)进行调平动作，最终保证工作栏角度γ处于水平状态(一般为5
°
以内)；如超出设定角度，即发出工作栏倾斜报警、限制变幅动作。
[0004]2.当飞臂400变幅时，也采用工作栏调平传感器采集的角度信号，直接进行工作栏500的调平，在设定的角度范围内(一般为5
°
)进行调平动作，保证角度γ处于水平状态(一般为5
°
以内)；如超出设定角度，即工作栏倾斜报警、限制变幅动作。
[0005]在如上第1种调平过程中，容易出现飞臂连接体调平倾斜、手动进行飞臂连接体恢复水平时，工作栏500受结构联动的影响，在此过程中工作栏500实际是往反方向动作，当飞臂连接体角度β进入水平角度范围后才停止。对于操作者来说是不安全的，尤其在大高度的高空中，容易造成恐慌。按照如上方式进行调平控制，也存在飞臂连接体调平油缸行程、工作栏调平油缸行程相互冲突的问题，受当前调平油缸行程的影响，工作栏可能会因行程到位而不能继续调平、导致工作栏最终倾斜，因此要时刻保持飞臂连接体、工作栏均处于允许的角度范围。
技术实现思路
[0006]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种工作栏联动调平控制方法，能够保证工作栏始终处于安全角度范围内。
[0007]本专利技术还提供了一种工作栏联动调平控制系统及高空作业平台。
[0008]根据本专利技术的第一方面实施例的一种工作栏联动调平控制方法，应用于高空作业平台，包括以下步骤：
[0009]获取臂架动作的信号，其中，所述臂架动作包括主臂变幅、飞臂变幅、主臂伸缩；
[0010]识别所述臂架动作，当所述臂架动作的类别为主臂变幅，则根据工作栏的水平倾
斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平，并实时检测飞臂连接体的水平倾斜角度；
[0011]当所述飞臂连接体的水平倾斜角度大于第一预设值，判定飞臂连接体倾斜并手动进行飞臂连接体恢复水平；
[0012]在所述手动进行飞臂连接体恢复水平过程中，控制调平连接机构相对所述飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态。
[0013]根据本专利技术实施例的工作栏联动调平控制方法，至少具有如下有益效果：
[0014]本专利技术在现有基础上，通过臂架动作识别与飞臂连接体的水平倾斜角度检测，来判定飞臂连接体倾斜，并在所述手动进行飞臂连接体恢复水平过程中，控制调平连接机构相对所述飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态，将工作栏始终有效的控制在设定的安全水平角度范围内，同时也保证了飞臂连接体调平油缸行程、工作栏调平油缸行程不存在相互冲突的问题，提升了大米段机型工作栏调平的操作可靠性、舒适性，便于产品的推广与应用。
[0015]根据本专利技术的一些实施例，当所述臂架动作的类别为飞臂变幅，根据工作栏的水平倾斜角度控制所述调平连接机构直接进行工作栏调平。
[0016]根据本专利技术的一些实施例，当所述臂架动作的类别为主臂伸缩，所述工作栏联动调平控制方法还包括以下步骤：
[0017]获取所述主臂的长度；
[0018]当所述主臂的长度大于第二预设值，实时检测工作栏的水平倾斜角度；
[0019]当所述工作栏的水平倾斜角度大于第三预设值，控制所述调平连接机构进行工作栏调平。
[0020]根据本专利技术的一些实施例，所述工作栏联动调平控制方法还包括调平角度冗余设计，所述调平角度冗余设计包括以下步骤：
[0021]当采集所述工作栏的水平倾斜角度的第一角度传感器发生故障，根据所述臂架动作的类别选择备用角度替代所述工作栏的水平倾斜角度；
[0022]当所述臂架动作的类别为主臂变幅，所述备用角度为飞臂连接体的水平倾斜角度；
[0023]当所述臂架动作的类别为飞臂变幅，所述备用角度为工作栏相对飞臂的倾斜角度。
[0024]根据本专利技术的一些实施例，所述工作栏联动调平控制方法还包括以下步骤：
[0025]所述根据工作栏的水平倾斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平时，当所述工作栏的水平倾斜角度大于第三预设值，输出工作栏倾斜报警信号并限制主臂变幅动作；
[0026]所述根据工作栏的水平倾斜角度控制所述调平连接机构直接进行工作栏调平时，当所述工作栏的水平倾斜角度大于第三预设值，输出工作栏倾斜报警信号并限制飞臂变幅动作。
[0027]根据本专利技术的第二方面实施例的工作栏联动调平控制系统，包括：
[0028]臂架动作获取模块，用于获取臂架动作的信号，其中，所述臂架动作包括主臂变幅、飞臂变幅、主臂伸缩；
[0029]第一角度传感器，用于实时检测工作栏的水平倾斜角度；
[0030]处理器，分别与所述臂架动作获取模块、第一角度传感器连接，用于识别臂架的类
别并当识别出所述臂架动作的类别为主臂变幅时，根据工作栏的水平倾斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平；
[0031]第二角度传感器，用于实时检测飞臂连接体的水平倾斜角度并反馈给所述处理器；
[0032]调平操作开关，用于当所述飞臂连接体的水平倾斜角度大于第一预设值时驱动飞臂连接体恢复水平状态；所述处理器在所述调平操作开关驱动飞臂连接体恢复水平状态过程中，控制调平连接机构相对所述飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态。
[0033]根据本专利技术实施例的工作栏联动调平控制系统，至少具有如下有益效果：
[0034]本专利技术在现有基础上，通过臂架动作识别与飞臂连接体的水平倾斜角度检测，来判定飞臂连接体倾斜，并在所述手动进行飞臂连接体恢复水平过程中，控制调平连接机构相对所述飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态，将工作栏始终有效的控制在设定的安全水平角本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工作栏联动调平控制方法，应用于高空作业平台，其特征在于，包括以下步骤：获取臂架动作的信号，其中，所述臂架动作包括主臂变幅、飞臂变幅、主臂伸缩；识别所述臂架动作，当所述臂架动作的类别为主臂变幅，则根据工作栏的水平倾斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平，并实时检测飞臂连接体的水平倾斜角度；当所述飞臂连接体的水平倾斜角度大于第一预设值，判定飞臂连接体倾斜并手动进行飞臂连接体恢复水平；在所述手动进行飞臂连接体恢复水平过程中，控制调平连接机构相对所述飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态。2.根据权利要求1所述的工作栏联动调平控制方法，其特征在于，当所述臂架动作的类别为飞臂变幅，根据工作栏的水平倾斜角度控制所述调平连接机构直接进行工作栏调平。3.根据权利要求1或2所述的工作栏联动调平控制方法，其特征在于，当所述臂架动作的类别为主臂伸缩，所述工作栏联动调平控制方法还包括以下步骤：获取所述主臂的长度；当所述主臂的长度大于第二预设值，实时检测工作栏的水平倾斜角度；当所述工作栏的水平倾斜角度大于第三预设值，控制所述调平连接机构进行工作栏调平。4.根据权利要求2所述的工作栏联动调平控制方法，其特征在于，所述工作栏联动调平控制方法还包括调平角度冗余设计，所述调平角度冗余设计包括以下步骤：当采集所述工作栏的水平倾斜角度的第一角度传感器发生故障，根据所述臂架动作的类别选择备用角度替代所述工作栏的水平倾斜角度；当所述臂架动作的类别为主臂变幅，所述备用角度为飞臂连接体的水平倾斜角度；当所述臂架动作的类别为飞臂变幅，所述备用角度为工作栏相对飞臂的倾斜角度。5.根据权利要求2所述的工作栏联动调平控制方法，其特征在于，所述工作栏联动调平控制方法还包括以下步骤：所述根据工作栏的水平倾斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平时，当所述工作栏的水平倾斜角度大于第三预设值，输出工作栏倾斜报警信号并限制主臂变...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋曦，刘国良，邹俊辉，刘青，唐浪，邹思懿，
申请(专利权)人：湖南星邦智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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