一种基于磁传感的指尖触觉传感器及其制备方法技术

本发明专利技术公开了一种基于磁传感的指尖触觉传感器及其制备方法，该指尖触觉传感器包括指尖基座，所述指尖基座设置有凹槽；所述指尖基座的凹槽内，依次设置有磁传感器、支撑板、弹性薄膜和若干个触点；所述指尖基座上安装有盖板；所述盖板设置有若干个孔，使触点露出盖板表面；所述触点的底部设置有凹槽，所述触点的凹槽内安装有永磁体。本发明专利技术能实现对多触点的压力检测且制造工艺简单，成本较低，可适用于大规模的商业化应用；采用磁传感方式，在无强磁场的日常环境下抗干扰能力强；可以通过选择不同弹性模量的硅橡胶来调节指尖触觉传感器的量程和灵敏度；传感器外观结构为指尖形态，可以更好地集成到机械手本体中。可以更好地集成到机械手本体中。可以更好地集成到机械手本体中。

【技术实现步骤摘要】
一种基于磁传感的指尖触觉传感器及其制备方法


[0001]本专利技术涉及机器人传感
，尤其涉及一种基于磁传感的指尖触觉传感器及其制备方法。

技术介绍

[0002]机器人与环境、物体交互过程中存在诸多复杂的接触信息，将触觉传感器有效地应用于机器人中，能够帮助机器人理解现实世界中物体的交互行为，这些行为的辨识取决于对触觉信息的解释和表达。然而，大多数机器人感知系统由于缺乏触觉传感技术的有效支撑，其动作不准确、不稳定，交互过程“笨拙”，极大地限制了它们的交互和认知能力。
[0003]就目前触觉传感器的研究而言，传感功能不再局限于单点式的感应，而是朝着多触点感知方向发展，多点压力感知能够获取更多的触觉信息因而受到越来越多的研究学者关注，同时为了更好地适应环境，传感器的基体也逐渐朝着柔性化方向发展。柔性多触点压力传感器的传感机制主要可以分为电容、压阻、压电、光学和摩擦电等。电容式触觉传感器灵敏度高且易于制造，但容易受到周围环境寄生电容的干扰，且力的量程一般较小，在机械手上的实际应用具有局限性。压阻式触觉传感器抗干扰能力强，结构也较简单，但其在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于磁传感的指尖触觉传感器，其特征在于，包括指尖基座(1)，所述指尖基座(1)设置有凹槽；所述指尖基座(1)的凹槽内依次设置有磁传感器、支撑板(5)、弹性薄膜(6)和若干个触点(8)；所述指尖基座(1)上安装有盖板(9)；所述盖板(9)设置有若干个孔，使触点(8)露出盖板表面；所述触点(8)的底部设置有凹槽，所述触点(8)的凹槽内安装有永磁体(7)。2.根据权利要求1所述的一种基于磁传感的指尖触觉传感器，其特征在于，所述磁传感器由PCB板(2)、若干个霍尔元件(3)和柔性排线(4)组成；所述若干个霍尔元件(3)和柔性排线(4)设置PCB板(2)上；所述PCB板(2)固定在指尖基座(1)上。3.根据权利要求2所述的一种基于磁传感的指尖触觉传感器，其特征在于，所述霍尔元件(3)在PCB板(2)上阵列分布。4.根据权利要求1所述的一种基于磁传感的指尖触觉传感器，其特征在于，所述触点(8)在弹性薄膜(6)上阵列分布。5.根据权利要求1所述的一种基于磁传感的指尖触觉传感器，其特征在于，所述指尖基座(1)的凹槽的两侧设置有插槽，用于安装支撑板(5)。6.根据权利要求1所述的一种基于磁传感的指...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟海良，施怡潇，周凌轩，钱鑫，鲍官军，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：