用于运载工具的方法、系统和存储介质技术方案

本公开提供了用于运载工具的方法、系统和存储介质。提供了用于运载工具的车道保持追踪和/或定位的方法、系统和计算机程序产品，其使用雷达来检测施加到车道标记或路缘标记的涂料中的金属颗粒。示例方法可以包括：使得运载工具的雷达系统输出无线电波；从所述雷达系统接收与返回的无线电波相对应的雷达图像；确定为所述雷达图像包括车道或路缘标记的部分，其中，所述车道或路缘标记嵌入有金属颗粒；以及至少部分地基于所确定的所述雷达图像的包括所述车道或路缘标记的部分来确定所述运载工具的地点。具的地点。具的地点。

【技术实现步骤摘要】
用于运载工具的方法、系统和存储介质


[0001]本公开涉及用于运载工具的方法、系统和存储介质。

技术介绍

[0002]一些运载工具可以进行车道保持追踪和/或定位以确保运载工具的安全操作。例如，自主运载工具中的车道保持辅助(LKA)系统可以包括车道检测功能。

技术实现思路

[0003]一种用于运载工具的方法，包括：使运载工具的无线电检测和测距系统即雷达系统输出无线电波；从所述雷达系统接收与返回的无线电波相对应的雷达图像；确定为所述雷达图像包括车道或路缘标记的部分，其中，所述车道或路缘标记嵌入有金属颗粒；以及至少部分地基于所确定的所述雷达图像的包括所述车道或路缘标记的部分来确定所述运载工具的地点。
附图说明
[0004]图1是可以实现包括自主系统的一个或多于一个组件的运载工具的示例环境；
[0005]图2是包括自主系统的运载工具的一个或多于一个系统的图；
[0006]图3是图1和图2的一个或多于一个装置和/或一个或多于一个系统的组件的图；
[0007]图4A是自主系统的某些组件的图；
[0008]图4B是神经网络的实现的图；
[0009]图4C和图4D是例示CNN的示例操作的图；
[0010]图5A是示出根据本公开的实施例的示例车道和/或路缘感测环境的图。
[0011]图5B是根据本公开的实施例的使用第一定位系统的示例数据流图。
[0012]图5C是根据本公开的实施例的使用第二定位系统的示例数据流图。
[0013]图6是示出由一个或多于一个处理器实现以进行定位的例程的示例的流程图。
具体实施方式
[0014]在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本公开的透彻理解。然而，本公开所描述的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在一些实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式例示的，以避免不必要地使本公开的方面模糊。
[0015]在附图中，为了便于描述，例示了示意要素(诸如表示系统、装置、模块、指令块和/或数据要素等的那些要素等)的具体布置或次序。然而，本领域技术人员将要理解，除非明确描述，否则附图中示意要素的具体次序或布置并不意在意味着要求特定的处理次序或序列、或处理的分离。此外，除非明确描述，否则在附图中包含示意要素并不意在意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意在意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施
例中或不能在一些实施例中与其他要素结合。
[0016]此外，在附图中，连接要素(诸如实线或虚线或箭头等)用于例示两个或多于两个其他示意要素之间或之中的连接、关系或关联，没有任意此类连接要素并不意在意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，要素之间的一些连接、关系或关联未在附图中例示，以便不使本公开内容模糊。此外，为了便于例示，可以使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接要素表示信号、数据或指令(例如，“软件指令”)的通信，本领域技术人员应理解，这种要素可以表示影响通信可能需要的一个或多于一个信号路径(例如，总线)。
[0017]尽管使用术语“第一”、“第二”和/或“第三”等来描述各种要素，但这些要素不应受这些术语的限制。术语“第一”、“第二”和/或第三”仅用于区分一个要素与另一要素。例如，在没有背离所描述的实施例的范围的情况下，第一触点可被称为第二触点，并且类似地，第二触点可被称为第一触点。第一触点和第二触点这两者都是触点，但它们不是相同的触点。
[0018]在本文所描述的各种实施例的说明书中使用的术语仅是为了描述特定实施例的目的而包括的，而不是意在限制。如在所描述的各种实施例的说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“a”、“an”和“the”也意在包括复数形式，并且可以与“一个或多于一个”或者“至少一个”互换使用，除非上下文另有明确说明。还将理解的是，如本文所使用的术语“和/或”是指并且包括关联的列出项中的一个或多于一个的任意和所有可能的组合。还将理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”、“包含”、“具备”和/或“具有”时，具体说明存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或组件，但并不排除存在或添加一个或多于一个其他特征、整数、步骤、操作、要素、组件和/或其群组。
[0019]如本文所使用的，术语“通信”和“进行通信”是指信息(或者由例如数据、信号、消息、指令和/或命令等表示的信息)的接收、收到、传输、传送和/或提供等中的至少一者。对于要与另一单元进行通信的一个单元(例如，装置、系统、装置或系统的组件、以及/或者它们的组合等)而言，这意味着该一个单元能够直接地或间接地从另一单元接收信息和/或向该另一单元发送(例如，传输)信息。这可以是指本质上为有线和/或无线的直接或间接连接。另外，即使可以在第一单元和第二单元之间修改、处理、中继和/或路由所传输的信息，两个单元也可以彼此进行通信。例如，即使第一单元被动地接收信息并且不主动地向第二单元传输信息，第一单元也可以与第二单元进行通信。作为另一示例，如果至少一个中介单元(例如，位于第一单元和第二单元之间的第三单元)处理从第一单元接收到的信息、并将处理后的信息传输至第二单元，则第一单元可以与第二单元进行通信。在一些实施例中，消息可以是指包括数据的网络分组(例如，数据分组等)。
[0020]如本文所使用的，取决于上下文，术语“如果”可选地被解释为意指“当
…
时”、“在
…
时”、“响应于确定为”和/或“响应于检测到”等。类似地，取决于上下文，短语“如果已确定”或“如果检测到[所陈述的条件或事件]”可选地被解释为意指“在确定
…
时”、“响应于确定为“或”在检测到[所陈述的条件或事件]时”和/或“响应于检测到[所陈述的条件或事件]”等。此外，如本文所使用的，术语“有”、“具有”或“拥有”等旨在是开放式术语。此外，除非另有明确说明，否则短语“基于”意在是意味着“至少部分基于”。
[0021]现在将详细参考实施例，其示例在附图中例示出。在以下的详细描述中，阐述了许多具体细节，以便提供对所描述的各种实施例的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人
员来说将明显的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施所描述的各种实施例。在其他情况下，尚未详细描述众所周知的方法、过程、组件、电路和网络，以便不会不必要地使实施例的方面模糊。
[0022]总体概述
[0023]一些运载工具可以进行车道保持追踪和/或定位以确保运载工具的安全操作。例如，自主运载工具中的车道保持辅助(LKA)系统可以包括车道检测功能。通过准确地检测车道，特别是当存在快速移动(例如，速率为10m/s或高于10m/s的)运载工具的非预期的车道改变或漂移时，可以避免和/或减轻事故。此外，精确且稳健的定位对于复杂场景中的自主运载工具来说是重要的任务。准确的位置确定可以改善自主运载工具的决策制定和路径规划。
[0024]在一些方面，本文描述的系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于运载工具的方法，包括：使运载工具的无线电检测和测距系统即雷达系统输出无线电波；从所述雷达系统接收与返回的无线电波相对应的雷达图像；确定为所述雷达图像包括车道或路缘标记的部分，其中，所述车道或路缘标记嵌入有金属颗粒；以及至少部分地基于所确定的所述雷达图像的包括所述车道或路缘标记的部分来确定所述运载工具的地点。2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述雷达图像的包括所述车道或路缘标记的部分包括：确定为所述雷达图像的一组雷达点满足印记条件，其中，所述雷达图像的包括所述车道或路缘标记的部分包括所述雷达图像的满足所述印记条件的一组雷达点。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述运载工具的地点是所述运载工具相对于与所述车道或路缘标记相关联的车道的相对地点。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述运载工具的地点是所述运载工具相对于地图原点的相对地点。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，确定所述运载工具的地点包括至少部分地基于所确定的所述雷达图像的包括所述车道或路缘标记的部分来确定第一地点和第二地点，其中，所述第一地点是所述运载工具相对于与所述车道或路缘标记相关联的车道的相对地点，并且其中，所述第二地点是所述运载工具相对于地图原点的相对地点。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，至少部分地基于所确定的所述雷达图像的包括所述车道或路缘标记的部分来确定所述运载工具的地点包括：基于所述雷达图像的包括所述车道或路缘标记的部分来确定所述运载工具相对于与所述车道或路缘标记相关联的车道的状态；以及基于所确定的所述运载工具的状态来使所述运载工具相对于所述车道移动。7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述运载工具相对于所述车道的状态包括：基于所述雷达图像的包括所述车道或路缘标记的部分来确定相应车道或路缘标记的范围和方位角，以及基于所确定的相应车道标记的范围和方位角来确定所述运载工具的状态，其中，所述运载工具的状态包括以下中的至少一个：所述运载工具在所述车道中的地点、所述运载工具对于所述车道的朝向、所述运载工具在所述车道中的地点的变化率、以及所述运载工具对于所述车道的朝向的变化率。8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，至少部分地基于所确定的所述雷达图像的包括所述车道或路缘标记的部分来确定所述运载工具的地点包括：至少基于所述雷达图像的包括所述车道或路缘标记的部分来提取至少一个车道或路缘特征，以及基于所述至少一个车道或路缘特征来确定所述运载工具的地点。9.根据权利要求8所述的方法，其中，基于所述雷达图像的包括所述车道或路缘标记的部分来提取所述至少一个车道或路缘特征包括：至少基于所述雷达图像的包括所述车道或路缘标记的部分来确定所述车道或路缘标记的三维形状；
从所述三维形状提取所述至少一个车道或路缘特征。10.根据权利要求8所述的方法，其中，至少基于所述雷达图像的包括所述车道或路缘标记的部分来提取所述至少一个车道或路缘特征包括：将所述雷达图像的所述部分通信到经训练的机器学习系统；以及从所述机器学习系统接收所述至少一个车道或路缘特征。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述经训练的机器学习系...

【专利技术属性】
技术研发人员：张杰俊，S，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：