一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线信息，以及各车道线对应的初始置信度；根据各车道线信息，对环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线进行匹配，根据匹配结果以及各车道线对应的初始置信度，确定每条车道线对应的融合置信度；根据每条车道线对应的融合置信度，以及环境感知设备对应的预瞄距离，在环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线中筛选目标车道线，并将目标车道线作为自动驾驶模式对应的车道线识别信息。本发明专利技术实施例的技术方案可以提高车道线识别的准确性和可靠性，保障车辆自动驾驶过程中的安全性与稳定性。过程中的安全性与稳定性。过程中的安全性与稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶是车辆在没有驾驶员操作的情况下自行实现驾驶的一项前沿技术。其中，环境信息的采集与处理是实现车辆自动驾驶的基础，车道线的识别与检测是环境信息采集与处理的核心。随着自动驾驶技术的快速发展，能否实现准确获取车道线信息成为影响自动驾驶性能的重要因素。
[0003]现有技术中，通常通过感知设备或高精地图获取车道线信息。感知设备可以通过解析视频图像的方式获取车道线信息，高精地图可以基于环境感知和车辆定位获取车道线信息。
[0004]但是，通过感知设备获取车道线信息的方式，易受光照、气候和道路曲率等外界因素的影响，导致获取的车道线信息不准确；通过高精地图获取车道线信息的方式，在车辆定位受到干扰时，输出的车道线信息同样不准确。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质，可以提高车道线识别的准确性和可靠性，保障车辆自动驾驶过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线识别方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：获取环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线信息，以及各车道线对应的初始置信度；根据各所述车道线信息，对所述环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线进行匹配，根据匹配结果以及各车道线对应的初始置信度，确定每条车道线对应的融合置信度；根据每条车道线对应的融合置信度，以及所述环境感知设备对应的预瞄距离，在环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线中筛选目标车道线，并将所述目标车道线作为自动驾驶模式对应的车道线识别信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线信息之后，还包括：在环境感知设备以及高精地图分别输出的全部车道线中，确定无效车道线，并将所述无效车道线进行剔除。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在环境感知设备输出的全部车道线中确定无效车道线，包括：获取环境感知设备输出的，位于车辆同侧的多条相邻车道线；根据所述多条相邻车道线分别对应的起始位置以及终止位置，按照预设距离依次对多条相邻车道线进行采样，得到多条相邻车道线分别对应的多个采样点；确定每两条相邻车道线之间，对应采样点的横向距离，并统计所述横向距离小于预设阈值时对应的目标采样点数量；如果所述目标采样点数量大于全部采样点数量的一半，则在所述多条相邻车道线中，获取距离车辆最远的车道线作为无效车道线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述车道线信息，对所述环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线进行匹配，包括：获取环境感知设备以及高精地图分别输出的多条数量相等的车道线；按照车道线从左至右或从右至左的顺序，将环境感知设备输出的每条车道线，与高精地图输出的对应车道线进行组合，得到多个车道线组；在多个车道线组中依次获取一个车道线组，作为当前车道线组；在当前车道线组中获取环境感知设备对应的第一车道线，以及高精地图对应的第二车道线，判断第一车道线与第二车道线是否相同；若是，则确定所述第一车道线与第二车道线匹配；若否，则对第二车道线进行更新，并确定更新后的第二车道线与第一车道线匹配；返回执行在多个车道线组中依次获取一个车道线组，作为当前车道线组的操作，直至完成对全部车道线组的处理。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘畅，刘斌，吴杭哲，王野，李伟男，于欣彤，于淼，李潇江，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：