【技术实现步骤摘要】
一种综采工作面地质编录装置和地质编录方法
[0001]本专利技术涉及煤矿智能开采领域，特别是涉及一种综采工作面地质编录装置和地质编录方法。
技术介绍
[0002]在煤矿智能化综采工作面自适应开采过程中，三维地质模型是重要基础，必须根据煤层顶板变化的复杂程度定期修正三维地质模型，以生成高精度的采煤机割煤线。
[0003]目前，行业中有一些研究成果通过激光扫描、地质雷达探测等方式来识别综采工作面煤岩分界线，但是由于工作面的环境恶劣，存在或多或少的粉尘和水汽，而且相关设备存在碰撞问题，约束条件多，安装操作也复杂，所以，设备的普及和常态化使用受到很大的影响，在薄煤层时更是如此，进而影响地质模型的及时修正。而传统的工作面测量方式，需要多人协同，使用全站仪测量，出于煤矿安全规程要求的人员安全考虑，工作人员无法进入工作面靠近煤壁一侧，只能通过支架侧的近似测量方式，测量精度低、测量过程复杂、耗时长、工作量大、效率低，无法达到快速动态修正地质模型的要求。
技术实现思路
[0004]鉴于上述问题，本专利技术提出了一种综采...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种综采工作面地质编录装置，其特征在于，所述综采工作面地质编录装置包括：编录装置、承载平台、惯性导航装置、移动端；所述编录装置包括：棱镜、激光测距仪、指向杆、云台；所述棱镜作为测量机器人跟踪测量的光学目标装置；所述激光测距仪具备测量方位角功能，所述激光测距仪用于测量测站点位置到分界点的斜距和倾角；所述指向杆上固定所述激光测距仪和所述棱镜，所述棱镜包括两个棱镜，分别固定在指向杆的两端，所述激光测距仪固定后的激光束中心线需平行靠近两个棱镜构成的中心线；所述云台与所述指向杆固定连接，所述云台用于使得所述指向杆在俯仰、横滚、航向三个方向上自由运动以及固定位置；所述承载平台为在综采工作面内从机头到机尾自由移动的巡检机构，所述承载平台用于承载所述编录装置、所述惯性导航装置和移动端；所述惯性导航装置与所述承载平台刚性连接，所述惯性导航装置用于连续性的实时测量测站点坐标和所述承载平台的姿态角；所述移动端中部署地质编录程序，所述移动端用于人机交互式的控制测量机器人和进行地质编录工作。2.根据权利要求1所述的综采工作面地质编录装置，其特征在于，所述综采工作面地质编录装置还包括：测量机器人；所述测量机器人是一种集自动整平、自动目标识别、自动照准、自动测角测距、自动目标跟踪、自动计算、自动拍照、自动存储、发布数据于一体的测量平台；若所述综采工作面配置有所述测量机器人，且所述测量机器人和所述棱镜通视的情况下，利用所述测量机器人测量得到的坐标，校正所述惯性导航装置的坐标；若所述综采工作面未配置所述测量机器人，则根据两巷进尺和素描图上位置，计算得到坐标，校正所述惯性导航装置的坐标。3.根据权利要求2所述的综采工作面地质编录装置，其特征在于，所述编录装置通过一个支撑杆固定在所述承载平台上；所述惯性导航装置直接固定在所述承载平台上，与所述承载平台刚性连接；所述承载平台在综采工作面线缆槽或者外接机构上进行巡检；所述移动端固定在所述承载平台上，以方便操作人员单手操作；或者，所述移动端由所述操作人员手持进行操作；所述测量机器人安装在综采工作面支架的相对固定的位置，且随着综采工作面的推进同步前进。4.根据权利要求1所述的综采工作面地质编录装置，其特征在于，所述承载平台由操作人员手动沿固定线路移动进行巡检；或者，所述承载平台自动在综采工作面内从机头到机尾自由移动进行巡检。5.根据权利要求2所述的综采工作面地质编录装置，其特征在于，若所述综采工作面配置有所述测量机器人，则配置的测量机器人有一个或者多个，以保证所述编录装置获取初始坐标，并持续跟踪所述棱镜坐标。
6.一种利用权利要求1
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5任一所述的综采工作面地质编录装置实现综采工作面地质编录的方法，其特征在于，所述综采工作面地质编录的方法包括：步骤S1：确定所述编录装置位于测站点位置；步骤S2：若综采工作面配置有测量机器人，则在移动端输入所述编录装置所在位置的支架号，同时，所述测量机器人搜索到所述编录装置中的一个棱镜，并全程实时跟踪测量测站点坐标，调整所述编录装置使得激光束指向分界点位置，所述测量机器人测量所述编录装置中的另一个棱镜坐标，并计算指向方位角，所述编录装置的激光测距仪测量所述测站点到所述分界点的斜距和倾角，计算分界点坐标；步骤S3：若所述综采工作...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛善君，李鑫超，王梓泷，贾瑞杰，郭兵，
申请(专利权)人：北京龙软科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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