针对车道中心线的处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请是关于针对车道中心线的处理方法、装置、电子设备及存储介质，包括：确定旋转弧度；在预加载的缓存文件中确定小于旋转弧度，与旋转弧度最接近的第一弧度，或者等于旋转弧度的第一弧度；从缓存文件中获取由零到第一弧度之间的多个弧度下的坐标点；若旋转弧度等于第一弧度，依次连接坐标点生成目标螺线；若旋转弧度大于第一弧度，控制螺线生成程序基于获取的第一弧长生成第一弧度到所述旋转弧度之间的螺线，获取与旋转弧度对应的坐标点，依次连接由零到旋转弧度之间的多个弧度的坐标点，生成目标螺线；目标螺线用于连接所第一车道中心线和所述第二车道中心线；本申请减少了积分的运算量，提高了螺线的生成速度，提高了车道中心线的处理速度。中心线的处理速度。中心线的处理速度。

【技术实现步骤摘要】
针对车道中心线的处理方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及车道线处理
，尤其涉及针对车道中心线的处理方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着导航、自动驾驶等技术的逐渐成熟，由于高精地图能够提供更好的精度使得其的应用也越来越广泛。
[0003]高精地图在应用过程中，经常会涉及到对车道中心线的平滑处理。相关技术中，常采用欧拉螺线来平滑车道中心线，欧拉螺线也称羊角螺线，公式如下：
[0004][0005]其中，C(k)的函数值为螺线的x坐标，S(k)的函数值为螺线的y坐标，t为输入弧长，弧线上的曲率呈线性变化，点(C(k)，S(k))处的曲率为2t，因此螺线可以用于车道中心线的平滑处理中。
[0006]由上述公式可以看出，积分结果为曲线上的点的坐标，计算每个坐标点时均需要将之前的弧线再次积分。那么，在平滑车道线过程中，会导致计算量大，降低车道中心线的处理速度。

技术实现思路

[0007]为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一针对车道中心线的处理方法、装置、电子设备及存储介质，以降低计算量，提高车道中心线的处理速度。
[0008]本申请第一方面提供针对车道中心线的处理方法，包括：
[0009]确定第一车道中心线和第二车道中心线之间的旋转弧度；
[0010]在预加载的缓存文件中确定小于所述旋转弧度且与所述旋转弧度最接近的第一弧度，或者等于所述旋转弧度的第一弧度；其中，所述缓存文件包括由零到第二弧度之间多个弧度的弧长和坐标点，所述多个弧度中任意两个相邻弧度之间间隔相等，所述第二弧度大于或等于所述第一弧度；
[0011]从所述缓存文件中获取由零到所述第一弧度之间的多个弧度下的坐标点；
[0012]若所述旋转弧度等于所述第一弧度，则依次连接所述坐标点生成目标螺线；
[0013]若所述旋转弧度大于所述第一弧度，则从所述缓存文件中获取所述第一弧度的第一弧长，控制螺线生成程序基于所述第一弧长生成所述第一弧度到所述旋转弧度之间的螺线，获取与所述旋转弧度对应的坐标点；
[0014]依次连接由零到所述旋转弧度之间的多个弧度的所述坐标点，生成目标螺线；其中，所述目标螺线用于连接所述第一车道中心线和所述第二车道中心线。
[0015]可选地，还包括：
[0016]设定由零到第二弧度的弧度区间，对所述弧度区间进行划分使得任意两个相邻弧度之间间隔相等；
[0017]控制所述螺线生成程序生成由零到所述第二弧度之间的螺线，并在生成所述螺线过程中，分别记录所述多个弧度下的弧长和坐标点，生成缓存文件；
[0018]控制所述螺线生成程序预加载所述缓存文件。
[0019]可选地，还包括：
[0020]对所述缓存文件中的所述多个弧度按照由小到大的顺序排序。
[0021]可选地，所述在生成所述螺线过程中，分别记录所述多个弧度下的弧长和坐标点，生成缓存文件，包括：
[0022]在生成所述螺线过程中，记录弧度为零对应的弧长和坐标点；
[0023]以弧度为零开始，基于预设的分片弧长利用弧长累积公式确定当前分片对应的弧长；
[0024]基于所述弧长利用积分公式确定所述当前分片对应的坐标点；
[0025]基于所述弧长和与所述弧长对应的曲率利用弧度累积公式确定当前分片对应的累计弧度；
[0026]判断所述累计弧度是否在目标弧度对应的阈值范围内，若是，记录所述目标弧度与所述弧长和所述坐标点的对应关系，并将所述目标弧度替换为所述多个弧度中的下一弧度，若否，不执行记录操作；其中，所述目标弧度非零，且依次为所述多个弧度；
[0027]返回基于预设的分片弧长利用弧长累积公式确定当前分片对应的弧长的步骤重新执行，直至记录到所述第二弧度的弧长和坐标点结束，并将记录的对应关系存储到缓存文件中。
[0028]可选地，所述确定第一车道中心线和第二车道中心线之间的旋转弧度，包括：
[0029]获取第一车道中心线和第二车道中心线之间的旋转角度；
[0030]基于所述旋转角度确定旋转弧度。
[0031]本申请第二方面提供针对车道中心线的处理装置，包括：
[0032]第一确定单元，用于确定第一车道中心线和第二车道中心线之间的旋转弧度；
[0033]第二确定单元，用于在预加载的缓存文件中确定小于所述旋转弧度且与所述旋转弧度最接近的第一弧度，或者等于所述旋转弧度的第一弧度；其中，所述缓存文件包括由零到第二弧度之间多个弧度的弧长和坐标点，所述多个弧度中任意两个相邻弧度之间间隔相等，所述第二弧度大于或等于所述第一弧度；
[0034]第一获取单元，用于从所述缓存文件中获取由零到所述第一弧度之间的多个弧度下的坐标点；
[0035]第一连接单元，用于若所述旋转弧度等于所述第一弧度，则依次连接所述坐标点生成目标螺线；
[0036]第一获取单元，用于若所述旋转弧度大于所述第一弧度，则从所述缓存文件中获取所述第一弧度的第一弧长，控制螺线生成程序基于所述第一弧长生成所述第一弧度到所述旋转弧度之间的螺线，获取与所述旋转弧度对应的坐标点；
[0037]第二连接单元，用于依次连接由零到所述旋转弧度之间的多个弧度的所述坐标点，生成目标螺线；其中，所述目标螺线用于连接所述目标螺线连接所述第一车道中心线和
所述第二车道中心线。
[0038]可选地，还包括：
[0039]第一设定单元，用于设定由零到第二弧度的弧度区间，对所述弧度区间进行划分使得任意两个相邻弧度之间间隔相等；
[0040]第一生成单元，用于控制所述螺线生成程序生成由零到所述第二弧度之间的螺线，并在生成所述螺线过程中，分别记录所述多个弧度下的弧长和坐标点，生成缓存文件；
[0041]第一加载单元，用于控制所述螺线生成程序预加载所述缓存文件。
[0042]可选地，其特征在于，还包括：
[0043]第一排序单元，用于对所述缓存文件中的所述多个弧度按照由小到大的顺序排序。
[0044]可选地，所述第一生成单元，包括：
[0045]第一记录模块，用于控制所述螺线生成程序生成由零到所述第二弧度之间的螺线，在生成所述螺线过程中，记录弧度为零对应的弧长和坐标点；
[0046]第一确定模块，用于以弧度为零开始，基于预设的分片弧长利用弧长累积公式确定当前分片对应的弧长；
[0047]第二确定模块，用于基于所述弧长利用积分公式确定所述当前分片对应的坐标点；
[0048]第三确定模块，用于基于所述弧长和与所述弧长对应的曲率利用弧度累积公式确定当前分片对应的累计弧度；
[0049]第一判断模块，用于判断所述累计弧度是否在目标弧度对应的阈值范围内；
[0050]其中，所述第一记录模块，还用于在所述累计弧度在所述目标弧度对应的阈值范围内下，记录所述目标弧度与所述弧长和所述坐标点的对应关系，将所述对应关系存储到缓存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.针对车道中心线的处理方法，其特征在于，包括：确定第一车道中心线和第二车道中心线之间的旋转弧度；在预加载的缓存文件中确定小于所述旋转弧度且与所述旋转弧度最接近的第一弧度，或者等于所述旋转弧度的第一弧度；其中，所述缓存文件包括由零到第二弧度之间多个弧度的弧长和坐标点，所述多个弧度中任意两个相邻弧度之间间隔相等，所述第二弧度大于或等于所述第一弧度；从所述缓存文件中获取由零到所述第一弧度之间的多个弧度下的坐标点；若所述旋转弧度等于所述第一弧度，则依次连接所述坐标点生成目标螺线；若所述旋转弧度大于所述第一弧度，则从所述缓存文件中获取所述第一弧度的第一弧长，控制螺线生成程序基于所述第一弧长生成所述第一弧度到所述旋转弧度之间的螺线，获取与所述旋转弧度对应的坐标点；依次连接由零到所述旋转弧度之间的多个弧度的所述坐标点，生成目标螺线；其中，所述目标螺线用于连接所述第一车道中心线和所述第二车道中心线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：设定由零到第二弧度的弧度区间，对所述弧度区间进行划分使得任意两个相邻弧度之间间隔相等；控制所述螺线生成程序生成由零到所述第二弧度之间的螺线，并在生成所述螺线过程中，分别记录所述多个弧度下的弧长和坐标点，生成缓存文件；控制所述螺线生成程序预加载所述缓存文件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：对所述缓存文件中的所述多个弧度按照由小到大的顺序排序。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在生成所述螺线过程中，分别记录所述多个弧度下的弧长和坐标点，生成缓存文件，包括：在生成所述螺线过程中，记录弧度为零对应的弧长和坐标点；以弧度为零开始，基于预设的分片弧长利用弧长累积公式确定当前分片对应的弧长；基于所述弧长利用积分公式确定所述当前分片对应的坐标点；基于所述弧长和与所述弧长对应的曲率利用弧度累积公式确定当前分片对应的累计弧度；判断所述累计弧度是否在目标弧度对应的阈值范围内，若是，记录所述目标弧度与所述弧长和所述坐标点的对应关系，并将所述目标弧度替换为所述多个弧度中的下一弧度，若否，不执行记录操作；其中，所述目标弧度非零，且依次为所述多个弧度；返回基于预设的分片弧长利用弧长累积公式确定当前分片对应的弧长的步骤重新执行，直至记录到所述第二弧度的弧长和坐标点结束，并将记录的对应关系存储到缓存文件中。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一车道中心线和第二车道中心线之间的旋转弧度，包括：获取第一车道中心线和第二车道中心线之间的旋转角度；基于所述旋转角度确定旋转弧度。6.针对车道中心线的处理装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于确定第一车道中心线和第二车道中心线之间的旋转弧度；第二确定单元，用于在预加载的缓存文件中确定小于所述旋转弧度且与所述旋转弧度最接近的第一弧度，或者等于所述旋转弧度的第一弧度；其中，所述缓存文件包括由零到第二弧度之间多个弧度的弧长和坐标点，所述多个弧度中任意两个相邻弧度之间间隔相等，所述第二弧度大于或等于所述第一弧度；第一获取单元，用于从所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王红铅，贾双成，万如，朱磊，张现法，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：