一种雷达的安装位姿调整方法、装置、终端设备和系统制造方法及图纸

本申请提供一种雷达的安装位姿调整方法、装置、终端设备和系统，其方法包括获取雷达的监测场景对应的预设地图点云数据；在每次通过与雷达连接的调节部件调整雷达的安装位姿后，利用雷达采集待测地图点云数据；从各待测地图点云数据中确定出与预设地图点云数据最匹配的初始地图点云数据，并获取与初始地图点云数据对应的初始安装位姿；获取雷达在运行监测过程中采集的实时地图点云数据，并根据初始安装位姿、初始地图点云数据和实时地图点云数据确定雷达的目标安装位姿。本方法能够高效便捷地调整雷达的安装位姿，并能节约人力资源。并能节约人力资源。并能节约人力资源。

【技术实现步骤摘要】
一种雷达的安装位姿调整方法、装置、终端设备和系统


[0001]本申请涉及雷达
，尤其涉及一种雷达的安装位姿调整方法、装置、终端设备、系统和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在车路协同、智能网联感知系统应用中，通过预先安装于路侧的雷达采集监测场景对应的地图点云数据，并对地图点云数据进行识别，从而实现对交通参与者进行精准的位置检测。然而在雷达监测运行的过程中，雷达的安装位姿将发生变化。在雷达的位姿发生变化后，再利用该雷达采集的地图点云数据进行位置检测，将导致较大的检测误差。因此，目前的技术方案是通过人工定期调整雷达的安装位姿，以使得雷达的安装位姿与初始安装位姿一致。这种调整雷达的安装位姿的方式不仅操作过程复杂，而且需要消耗大量的人力资源。
[0003]因此，如何高效便捷地调整雷达的安装位姿，并能节约人力资源，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种雷达的安装位姿调整方法、装置、终端设备、系统和计算机可读存储介质，旨在高效便捷地调整雷达的安装位姿，并能节约人力本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达的安装位姿调整方法，其特征在于，所述方法包括：获取雷达的监测场景对应的预设地图点云数据；在每次通过与所述雷达连接的调节部件调整所述雷达的安装位姿后，利用所述雷达采集待测地图点云数据；从各所述待测地图点云数据中确定出与所述预设地图点云数据最匹配的初始地图点云数据，并获取与所述初始地图点云数据对应的初始安装位姿；获取所述雷达在运行监测过程中采集的实时地图点云数据，并根据所述初始安装位姿、所述初始地图点云数据和所述实时地图点云数据确定所述雷达的目标安装位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述雷达在运行监测过程中采集的实时地图点云数据，并根据所述初始安装位姿、所述初始地图点云数据和所述实时地图点云数据确定所述雷达的目标安装位姿，包括：获取所述雷达在运行监测过程中采集的实时地图点云数据；根据所述初始地图点云数据和所述实时地图点云数据确定识别目标的实时位置偏差；根据所述实时位置偏差确定所述雷达的目标安装位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始安装位姿和所述实时位置偏差确定所述雷达的目标安装位姿，包括：在所述实时位置偏差大于预设偏差阈值时，根据所述初始安装位姿和所述实时位置偏差确定所述雷达的目标安装位姿。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述雷达在运行监测过程中采集的实时地图点云数据，并根据所述初始安装位姿、所述初始地图点云数据和所述实时地图点云数据确定所述雷达的目标安装位姿之前，所述方法还包括：获取所述雷达运行监测过程中的工作环境数据；根据所述工作环境数据确定所述雷达相对于所述初始安装位姿对应的初始位置偏差；根据所述初始位置偏差调整所述雷达的所述初始安装位姿。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述从各所述待测地图点云数据中确定出与所述预设地图点云数据最匹配的初始地图点云数据，并获取与所述初始地图点云数据对应的初始安装位姿，包括：确定各所述待测地图点云数据与所述预设地图点云数据对应的匹配度；根据各所述匹配度，从各所述待测地图点云数据中确定出与所述预设地图点云数据最匹配的初始地图点云数据；获取与所述初始地图点云数据对应的初始安装位姿。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定各所述待测地图点云数据与所述预设地图点云数据对应的匹配度，包括：确定与所述待测地图点云数据对应的待测平面方程；确定与所述预设地图点云数据对应的预设平面方程；根...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭天鸿，刘海峰，张禹森，祁天星，
申请(专利权)人：国网河北省电力有限公司雄安新区供电公司，
类型：发明
国别省市：