一种可自动解卡的管道机器人制造技术

本发明专利技术涉及管道机器人领域，提供了一种可自动解卡的管道机器人，包括有支撑轮行走装置、控制装置、驱动装置；支撑轮行走装置包括支撑轮行走装置I和支撑轮行走装置II；支撑轮行走装置I由缩放机构和支撑轮机构组成，缩放机构包括有丝杆、由丝杆传动控制的丝杆螺母和连接在丝杆螺母上的顶杆I；顶杆I与支撑轮机构相连，使得缩放机构可带动支撑轮机构，进而实现支撑轮行走装置I的支撑和解卡收回，避免管道机器人回收时在管道内卡住，且支撑轮行走装置II起到行走支撑作用；控制装置在预定工作时间后，控制伺服电机带动丝杆传动，从而带动缩放机构；驱动装置由一组安装在箱体两侧的皮碗构成，起到提供驱动力、支撑和密封的作用。支撑和密封的作用。支撑和密封的作用。

【技术实现步骤摘要】
一种可自动解卡的管道机器人


[0001]本专利技术涉及本专利技术涉及管道机器人
，具体而言，涉及一种管道机器人自动解卡装置。

技术介绍

[0002]管道机器人的研制可以为油气输送管道的定期检测、维修提供技术支持。通过定期检测管道，可以在事故发生前，发现堵塞、腐蚀与穿孔等管道破损情况，提前制定解决方案，消除安全隐患，从而节约大量维护与维修费用，并可以减少石油或天然气泄漏造成的环境污染，防止火灾发生，有效的保障人民生活及财产的安全。
[0003]无源驱动管道机器人通过皮碗结构在机器人两侧产生压力差提供运行动力，搭载多通道超声探测仪完成检测作业，运行速度较慢，可运动里程较长。由于其采用无源驱动，缺乏自主动力系统，无法控制移动速度，不能主动选择运动方向，无法准确定位检测缺陷的具体位置，管道空间占用率大，越障性能差，容易产生堵塞、卡死等问题。

技术实现思路

[0004]鉴于目前管道机器人存在的问题，本专利技术的目的在于解决上述问题。
[0005]本专利技术采用了如下方案。
[0006]本专利技术提供了一种可自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可自动解卡的管道机器人，其特征在于，包括有支撑轮行走装置、控制装置、驱动装置；所述支撑轮行走装置包括支撑轮行走装置I和支撑轮行走装置II；支撑轮行走装置I由缩放机构和支撑轮机构组成，缩放机构包括有丝杆、由丝杆传动控制的丝杆螺母和连接在丝杆螺母上的顶杆I；顶杆I与支撑轮机构相连，使得缩放机构可带动支撑轮机构，进而实现支撑轮行走装置I的支撑和解卡收回，避免管道机器人回收时在管道内卡住，且支撑轮行走装置II起到行走支撑作用；所述控制装置在预定工作时间后，控制伺服电机带动丝杆传动，从而带动缩放机构；所述驱动装置由一组安装在机器人两侧的皮碗构成，起到提供驱动力和密封的作用，并为机器人提供支撑，使机器人与管道轴线同心。2.按照权利要求1所述的可自动解卡的管道机器人，其特征在于，其支撑轮行走装置I的支撑轮机构由两个支撑轮I、两个支撑杆I、连接于支撑轮I和支撑杆I的预紧弹簧I、用于连接两个支撑杆I的连杆组成。3.按照权利要求1所述的可自动解卡的管道机器人，其特征在于，缩放机构中的顶杆I与支撑轮机构中的连杆I相连接，顶杆I带动连杆I时，使得连杆I带动支撑杆I，从而带动整个支撑轮I行走机构撑开或者收回，进而实现管道机器人收回时自动解卡。4.按照权利要求2所述的可自动解卡的管道机器人，其特征在于，支撑轮I与支撑杆I之间预装一预紧弹簧，由独立布置的预紧弹簧I起到管径适应作用。5.按照权利要求1所述的可...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洪斌，杨开胜，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：发明
国别省市：