基于平台末端位姿直接反馈的风电安装船多桩腿调控系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于平台末端位姿直接反馈的风电安装船多桩腿调控系统，包括桩腿升降装置、桩腿位置控制器、升降力分配控制器、X轴姿态控制器、Y轴姿态控制器，每个所述桩腿升降装置均包括升降桁架、升降固定桩、升降力传感器、升降力控制器。所述升降固定桩底部固定在风电安装船甲板上，两者之间设有升降力传感器，所述升降桁架底部穿过风电安装船甲板与桩靴固定连接，所述桩腿位置控制器与桩腿升降力分配控制器连接，桩腿升降力分配控制器分别与X轴姿态控制器、Y轴姿态控制器、桩腿升降力控制器连接，桩腿升降力控制器分别与马达组、升降力传感器连接。其优点在于，通过协同控制多个桩腿升降装置的升降力，保障风电安装船在升降过程中姿态稳定性。降过程中姿态稳定性。降过程中姿态稳定性。

【技术实现步骤摘要】
基于平台末端位姿直接反馈的风电安装船多桩腿调控系统


[0001]本专利技术属于风电安装船多桩腿调控系统，具体一种涉及基于平台末端位姿直接反馈的风电安装船多桩腿调控系统。

技术介绍

[0002]传统风电安装船多桩腿升降装置大多不具备自动化位姿调节能力及桩腿升降力的直接检测功能，通常采用手动调节的方式调整其姿态且无法对桩腿升降力实时直接检测。风电安装船升降过程中的位姿调整精度一般依赖于操作人员的熟练程度，风电安装船的升降姿态精度难以得到保证。风电安装船升降过程中的桩腿升降力无法实时直接测量，风电安装船的桩腿工作状态和升降可靠性难以得到保证。

技术实现思路

[0003]基于上述问题，本申请提供一种通过协同控制多个桩腿的升降力，实现风电安装船的平稳升降，提高风电安装船的升降稳定性的系统，其技术方案为，
[0004]一种基于平台末端位姿直接反馈的风电安装船多桩腿调控系统，包括多个桩腿升降装置，每个所述桩腿升降装置均包括升降桁架、升降固定桩、升降力传感器、升降力控制器，每个所述的升降桁架上均设有三个升降齿条，所述升降齿条与齿轮啮合连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于平台末端位姿直接反馈的风电安装船多桩腿调控系统，其特征在于，包括桩腿升降装置、桩腿位置控制器、升降力分配控制器、X轴姿态控制器、Y轴姿态控制器，每个所述桩腿升降装置均包括升降桁架、升降固定桩、升降力传感器、升降力控制器、液压/电驱马达组。所述升降固定桩底部固定在风电安装船甲板上，两者之间设有升降力传感器，所述升降桁架的底部穿过风电安装船甲板与桩靴固定连接，所述桩腿位置控制器与桩腿升降力分配控制器连接，桩腿升降力分配控制器分别与X轴姿态控制器、Y轴姿态控制器、桩腿升降力控制器连接，桩腿升降力控制器分别与液压/电驱马达组、升降力传感器连接。2.根据权利要求1所述的基于平台末端位姿直接反馈的风电安装船多桩腿调控系统，其特征在于，风电安装船甲板上设有桩腿升降高度传感器，桩腿升降高度传感器测得风电安装船的实际升降高度，并将风电安装船的预设高度与实际升降高度进行减法运算，得到的高度偏差作为桩腿位置控制器的输入信号，桩腿位置控制器的输出信号作为桩腿升降力分配控制器的输入信号，桩腿升降力分配控制器输出力控制信号给对应的桩腿升降力控制器。3.根据权利要求1
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2任一所述的基于平台末端位姿直接反馈的风电安装船多桩腿调控系统，其特征在于，风电安装船甲板上设有X轴姿态传感器和Y轴姿态传感器，X轴姿态传感器的输出信号和X轴角度设定值进行运算后作为X轴姿态控制器的输入信号，Y轴姿态...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨旭，朱益龙，李世振，李沂滨，傅道成，刘鑫，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：