核电站隧洞清理机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种核电站隧洞清理机器人，包括可移动的设备主体以及设置于设备主体上的集料系统，还包括可替换地设置的收集聚拢装置，所述收集聚拢装置可操作性地设置于设备主体的前端，用于清理不同工况的核电站隧洞；所述收集聚拢装置包括设置于设备主体前端两侧的第一输送器和位于该第一输送器前端中部的第二输送器，所述第一输送器用于聚拢隧洞中的物料，所述第二输送器连接于所述第一输送器和所述集料系统之间，用于将所述第一输送器聚拢的物料传送至所述集料系统。由于本发明专利技术中的收集聚拢装置可操作性地安装在设备主体的前端且可替换地设置，以应对不同清理工况的核电站取水隧洞，具有良好的适用性，并能够带来良好的清理效果。的清理效果。的清理效果。

【技术实现步骤摘要】
核电站隧洞清理机器人


[0001]本申请涉及核电站
，更具体地说，涉及一种核电站隧洞清理机器人。

技术介绍

[0002]在将海水从核电站取水隧洞引入电站的过程中，需要保证海水的流量，以保证核电站的正常运转。然而随着隧洞的长时间使用，隧洞的洞壁会不断被吸附上各种海生物，如贝类、藤壶等，从而导致隧洞的过流面积减小，影响了隧洞的输水能力，导致水头损失。因此，在对核电站的维护中，需要对附着在隧洞内壁的海生物等物料进行清理。
[0003]对于核电站取水隧洞，传统的清理方式采用人工清理，这样的清理方式存在如工作环境差、工作效率低以及潜在的安全危险等问题。目前，也有采用相关机器对核电站取水隧洞进行清理的方式。但现有的机器无法对隧洞两侧弧面海生物进行收集。并且，由于隧洞内部空间较小，机械设备不容易进入隧洞，甚至有对隧洞内壁产生损伤的情况，可能会导致更严重的安全问题。
[0004]同时，由于不同的隧洞中可能存在的物料情况，且不同的隧洞的结构尺寸也有不同情况。对于不同的核电站隧洞清理作业需求，相关机器无法完全兼顾，难以获得较好的清理效果。

技术实现思路

[0005]本申请要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种改进的核电站隧洞清理机器人。
[0006]本申请解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种核电站隧洞清理机器人，包括可移动的设备主体以及设置于设备主体上的集料系统，还包括可替换地设置的收集聚拢装置，所述收集聚拢装置可操作性地设置于所述设备主体的前端，用于清理不同工况的核电站隧洞；所述收集聚拢装置包括设置于设备主体前端两侧的第一输送器和位于该第一输送器前端中部的第二输送器，所述第一输送器用于聚拢所述隧洞中的物料，所述第二输送器连接于所述第一输送器和所述集料系统之间，用于将所述第一输送器聚拢的物料传送至所述集料系统。
[0007]在一些实施例中，所述收集聚拢装置还包括第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼，该第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼分别包括安装在所述设备主体上的侧翼驱动装置以及侧翼驱动装置；所述侧翼驱动装置以及侧翼驱动装置分别安装在所述第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼的一端；所述第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼分别通过该侧翼驱动装置以及侧翼驱动装置可摆动地安装在所述设备主体上。
[0008]在一些实施例中，所述第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼还包括分别安装在其另一端的两个支撑轮，所述两个支撑轮上分别设有压力传感器。
[0009]在一些实施例中，所述集聚拢装置还包括分别安装在所述第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼上的第一浮动刮板以及第二浮动刮板；所述第一浮动刮板以及第二浮动
刮板分别包括多个刮板单元。
[0010]在一些实施例中，所述刮板单元包括固定架、浮动刮板安装架以及刮板本体，所述浮动刮板安装架可上下移动地安装于所述固定架上，所述刮板本体安装于所述浮动刮板安装架的一端；所述固定架安装于所述第一清理聚拢侧翼或所述第二清理聚拢侧翼上。
[0011]在一些实施例中，所述刮板单元还包括压缩弹簧以及限位卡簧，所述压缩弹簧的两端分别连接于所述固定架以及所述浮动刮板安装架(1052)，所述限位卡簧径向卡在所述浮动刮板安装架的外部，所述限位卡簧轴线卡在所述固定架的端部。
[0012]在一些实施例中，所述第一输送器为螺旋输送器；所述螺旋输送器包括第一螺旋输送器以及第二螺旋输送器；所述第一螺旋输送器以及第二螺旋输送器分别安装在所述第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼上。
[0013]在一些实施例中，所述第一螺旋输送器包括第一滚筒、安装在所述第一滚筒上的第一螺旋叶片以及连接在所述第一滚筒端部用于驱动所述第一滚筒绕其轴线转动的第一驱动件；所述第二螺旋输送器包括第二滚筒、安装在所述第二滚筒上的第二螺旋叶片以及连接在所述第二滚筒端部用于驱动所述第二滚筒绕其轴线转动的第二驱动件。
[0014]在一些实施例中，所述第一螺旋叶片以及所述第二螺旋叶片均为定螺距叶片，且二者螺距相等；所述第一螺旋叶片以及所述第二螺旋叶片的直径均为异径设置，所述第一螺旋叶片以及所述第二螺旋叶片靠近所述第二输送器的位置直径大。
[0015]在一些实施例中，所述第一驱动件以及所述第二驱动件可正转或反转。
[0016]在一些实施例中，所述第二输送器为中间输送器，所述中间输送器包括输送器架体、可转动地安装在所述输送器架体的前后两端的第一转轴和第二转轴、多个分别安装在所述第一转轴和第二转轴上的链轮、链条以及已通过所述链条连接起来的链耙，所述链耙上设有锯齿；所述链条(1045)套设在所述链轮上。
[0017]在一些实施例中，所述中间输送器还包括驱动件，所述驱动件安装于所述第一转轴或所述第二转轴上，所述驱动件驱动所述第一转轴(1042)或所述第二转轴正转或反转。
[0018]在一些实施例中，所述收集聚拢装置还包括第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼，所述第一输送器为铲斗输送器；所述铲斗输送器包括第一铲斗输送器以及第二铲斗输送器，所述第一铲斗输送器以及第二铲斗输送器分别安装于所述第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼上。
[0019]在一些实施例中，所述铲斗输送器包括驱动件，所述驱动件的输出端设有固定臂、驱动臂、横连杆、拨臂以及拨料板；
[0020]所述固定臂的一端驱动连接于所述驱动件的输出端，所述固定臂的另一端铰接于所述横连杆的一端，所述横连杆的另一端铰接于所述拨臂的一端；所述驱动臂的一端驱动连接于所述驱动件的输出端，所述驱动臂的另一端铰接于所述拨臂的中部；所述拨臂的另一端连接所述拨料板。
[0021]在一些实施例中，所述第二输送器为中间输送器，所述中间输送器包括输送器架体、可转动地安装在所述输送器架体的前后两端的第一转轴和第二转轴、多个分别安装在所述第一转轴和第二转轴上的链轮、链条以及已通过所述链条连接起来的链耙，所述链耙上设有锯齿；所述链条套设在所述链轮上；所述第一转轴的长度大于所述链耙的长度，所述第一转轴的一端与所述链耙相平齐，所述第一转轴的另一端伸出所述链耙的并向远离该链
耙的一端延伸。
[0022]在一些实施例中，所述中间输送器还包括长推送螺旋，所述长推送螺旋安装于第一转轴远离链耙的一端。
[0023]在一些实施例中，所述中间输送器还包括张紧调节组件，所述张紧调节组件包括轴承座、固定件以及调节顶丝；所述轴承座固定在所述输送器架体上，所述第二转轴与所述轴承座相连接；所述调节顶丝连接在所述轴承座和所述固定件之间，所述轴承座与所述固定件沿所述调节顶丝的轴向相对可移动。
[0024]在一些实施例中，所述收集聚拢装置还包括转速测定组件，所述转速测定组件固定于可移动的设备主体上，所述转速测定组件与所述第二转轴的轴线平行，并与所述第二转轴联动。
[0025]在一些实施例中，所述收集聚拢装置包括第一清理聚拢侧翼以及可折叠的第二清理聚拢侧翼；所述可折叠的第二清理聚拢侧翼包括固定翼和折叠翼；所述固定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种核电站隧洞清理机器人，包括可移动的设备主体(300)以及设置于所述可移动的设备主体(300)上的集料系统(200)；其特征在于，还包括可替换地设置的收集聚拢装置(100)，所述收集聚拢装置(100)可操作性地设置于所述设备主体(300)的前端，用于清理不同工况的核电站隧洞；所述收集聚拢装置(100)包括设置于设备主体(300)前端两侧的第一输送器和位于该第一输送器前端中部的第二输送器，所述第一输送器用于聚拢隧洞中的物料，所述第二输送器连接于所述第一输送器和所述集料系统(200)之间，用于将所述第一输送器聚拢的物料传送至所述集料系统(200)。2.根据权利要求1所述的核电站隧洞清理机器人，其特征在于，所述收集聚拢装置(100)还包括第一清理聚拢侧翼(101)以及第二清理聚拢侧翼(102)，该第一清理聚拢侧翼(101)以及第二清理聚拢侧翼(102)分别包括安装在所述设备主体(300)上的侧翼驱动装置(1011)以及侧翼驱动装置(1021)；所述侧翼驱动装置(1011)以及侧翼驱动装置(1021)分别安装在所述第一清理聚拢侧翼(101)以及第二清理聚拢侧翼(102)的一端；所述第一清理聚拢侧翼(101)以及第二清理聚拢侧翼(102)分别通过该侧翼驱动装置(1011)以及侧翼驱动装置(1021)可摆动地安装在所述设备主体(300)上。3.根据权利要求2所述的核电站隧洞清理机器人，其特征在于，所述第一清理聚拢侧翼(101)以及第二清理聚拢侧翼(102)还包括分别安装在其另一端的支撑轮(1012)以及支撑轮(1022)，所述支撑轮(1012)以及支撑轮(1022)上分别设有压力传感器。4.根据权利要求2所述的核电站隧洞清理机器人，其特征在于，所述收集聚拢装置(100)还包括分别安装在所述第一清理聚拢侧翼(101)以及第二清理聚拢侧翼(102)上的第一浮动刮板(105)以及第二浮动刮板(106)；所述第一浮动刮板(105)以及第二浮动刮板(106)分别包括多个刮板单元。5.根据权利要求4所述的核电站隧洞清理机器人，其特征在于，所述刮板单元包括固定架(1051)、浮动刮板安装架(1052)以及刮板本体(1053)，所述浮动刮板安装架(1052)可上下移动地安装于所述固定架(1051)上，所述刮板本体(1053)安装于所述浮动刮板安装架(1052)的一端；所述固定架(1051)安装于所述第一清理聚拢侧翼(101)或所述第二清理聚拢侧翼(102)上。6.根据权利要求5所述的核电站隧洞清理机器人，其特征在于，所述刮板单元还包括压缩弹簧(1055)以及限位卡簧(1056)，所述压缩弹簧(1055)的两端分别连接于所述固定架(1051)以及所述浮动刮板安装架(1052)，所述限位卡簧(1056)径向卡在所述浮动刮板安装架(1052)的外部，所述限位卡簧(1056)轴线卡在所述固定架(1051)的端部。7.根据权利要求2所述的核电站隧洞清理机器人，其特征在于，所述第一输送器为螺旋输送器(103)；所述螺旋输送器(103)包括第一螺旋输送器(1031)以及第二螺旋输送器(1032)；所述第一螺旋输送器(1031)以及第二螺旋输送器(1032)分别安装在所述第一清理聚拢侧翼(101)以及第二清理聚拢侧翼(102)上。8.根据权利要求7所述的核电站隧洞清理机器人，其特征在于，所述第一螺旋输送器(1031)包括第一滚筒(1033)、安装在所述第一滚筒(1033)上的第一螺旋叶片(1034)以及连接在所述第一滚筒(1033)端部用于驱动所述第一滚筒(1033)绕其轴线转动的第一驱动件(1035)；所述第二螺旋输送器(1032)包括第二滚筒(1036)、安装在所述第二滚筒(1036)上的第二螺旋叶片(1037)以及连接在所述第二滚筒(1036)端部用于驱动所述第二滚筒
(1036)绕其轴线转动的第二驱动件(1038)。9.根据权利要求8所述的核电站隧洞清理机器人，其特征在于，所述第一螺旋叶片(1034)以及所述第二螺旋叶片(1037)均为定螺距叶片，且二者螺距相等；所述第一螺旋叶片(1034)以及所述第二螺旋叶片(1037)的直径均为异径设置，所述第一螺旋叶片(1034)以及所述第二螺旋叶片(1037)靠近所述第二输送器的位置直径大。10.根据权利要求8所述的核电站隧洞清理机器人，其特征在于，所述第一驱动件(1035)以及所述第二驱动件(1038)可正转或反转。11.根据权利要求1所述的核电站隧洞清理机器人，其特征在于，所述第二输送器为中间输送器(104)，所述中间输送器(104)包括输送器架体(1041)、可转动地安装在所述输送器架体(1041)的前后两端的第一转轴(1042)和第二转轴(1043)、多个分别安装在所述第一转轴(1042)和第二转轴(1043)上的链轮(1044)、链条(1045)以及已通过所述链条(1045)连接起来的链耙(1046)，所述链耙(1046)上设有锯齿；所述链条(1045)套设在所述链轮(1044)上。12.根据权利要求11所述的核电站隧洞清理机器人，其特征在于，所述中间输送器(104)还包括驱动件(1047)，所述驱动件(1047)安装于所述第一转轴(1042)或所述第二转轴(1043)上，所述驱动件(1047)驱动所述第一转轴(1042)或所述第二转轴(1043)正转或反转。13.根据权利要求1所述的核电站隧洞清理机器人，其特征在于，所述收集聚拢装置(100)还包括第一清理聚拢侧翼(101)以及第二清理聚拢侧翼(102)，所述第一输送器为铲斗输送器(107)；所述铲斗输送器(107)包括第一铲斗输送器(1071)以及第二铲斗输送器(1070)，所述第一铲斗输送器(1071)以及第二铲斗输送器(1070)分别安装于所述第一清理聚拢侧翼(101)以及第二清理聚拢侧翼(102)上。14.根据权利要求13所述的核电站隧洞清理机器人，其特征在于，所述铲斗输送器(107)包括驱动件(1072)，所述驱动件(1072)的输出端设有固定臂(1073)、驱动臂(1074)、横连杆(1075)、拨臂(1076)以及拨料板(1077)；所述固定臂(1073)的一端驱动连接于所述驱动件(1072)的输出端，所述固定臂(1073)的另一端铰接于所述横连杆(1075)的一端，所述横连杆(1075)的另一端铰接于所述拨臂(1076)的一端；所述驱动臂(1074)的一端驱动连接于所述驱动件(1072)的输出端，所述驱动臂(1074)的另一端铰接于所述拨臂(1076)的中部；所述拨臂(1076)的另一端连接所述拨料板(1077)。15.根据权利要求1所述的核电站隧洞清理机器人，其特征在于，所述第二输送器为中间输送器(108)，所述中间输送器(108)包括输送器架体(1081)、可转动地安装在所述输送器架体(1081)的前后两端的第一转轴(1082)和第二转轴(1083)、多个分别安装在所述第一转轴(1082)和第二转轴(1083)上的链轮(1084)、链条(1085)以及已通过所述链条(1085)连接起来的链耙(1086)，所述链耙(1086)上设有锯齿；所述链条(1085)套设在所述链轮(1084)上；所述第一转轴(1082)的长度大于所述链耙(1086)的长度，所述第一转轴(1082)的一端与所述链耙(1086)相平齐，所述第一转轴(1082)的另一端伸出所述链耙(1086)的并向远离该链耙(1086)的一端延伸。16.根据权利要求15所述的核电站隧洞清理机器人，其特征在于，所述中间输送器
(108)还包括长推送螺旋(1088)，所述长推送螺旋(1088)安装于第一转轴(1082)远离链耙(1086)的一端。17.根据权利要求15所述的核电站隧洞清理机器人，其特征在于，所述中间输送器(108)还包括张紧调节组件(1089)，所述张紧...

【专利技术属性】
技术研发人员：王国河，刘帅，韩松，李海阳，王海，王华刚，杨俊清，华朝旭，余冰，丁慧民，张美玲，周国丰，袁野，吴凤岐，王超，吴玉，毛冰滟，邓志燕，
申请(专利权)人：中国广核集团有限公司中国广核电力股份有限公司台山核电合营有限公司徐州徐工筑路机械有限公司，
类型：发明
国别省市：