一种智能体导航地图更新方法、设备及介质技术

本说明书公开了一种智能体导航地图更新方法、设备及介质，涉及人工智能技术领域，方法包括：采集当前场景对应的实时视频，并从所述实时视频中提取多个当前关键帧，得到当前关键帧组；基于智能体的当前位置信息和当前姿态信息，从预设地图对应的预设关键帧组中选取与各所述当前关键帧一一匹配的预设关键帧；根据所述当前关键帧和对应的所述预设关键帧，计算所述当前场景与所述预设地图的匹配程度；若所述匹配程度不满足预设条件，则进行导航地图更新。新。新。

【技术实现步骤摘要】
一种智能体导航地图更新方法、设备及介质


[0001]本说明书涉及人工智能
，尤其涉及一种智能体导航地图更新方法、设备及介质。

技术介绍

[0002]目前的智能体大多依赖已知地图来实现室内自主导航。一些智能体(比如扫地机器人等移动机器人)通过SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同步建图定位技术)技术来实现自主导航，首先利用传感器(比如激光雷达、视觉传感器等)获取周围环境信息，然后构建临时局部环境地图，同时求取智能体在该环境地图中的位姿，并最终获得导航用全局地图，比如室内导航常见的二维栅格地图(见说明书附图图1)、场景信息更为丰富的三维语义地图(见说明书附图图2)等等。
[0003]然而，智能体的目标应用场景大多具有复杂多变的特点。例如一些服务机器人被规划用于大型商超、车库、展馆等场景，承担清洁、配送、导引等任务，在第一次地图构建之后，这些服务机器人的运行场景可能会发生变化，比如，商场店面、促销活动可能更换；超市货架可能有调整；车库停车情况可能发生变化(见图1橙色方框标出部分对比，车库本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能体导航地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：采集当前场景对应的实时视频，并从所述实时视频中提取多个当前关键帧，得到当前关键帧组；基于智能体的当前位置信息和当前姿态信息，从预设地图对应的预设关键帧组中选取与各所述当前关键帧一一匹配的预设关键帧；根据所述当前关键帧和对应的所述预设关键帧，计算所述当前场景与所述预设地图的匹配程度；若所述匹配程度不满足预设条件，则进行导航地图更新。2.根据权利要求1所述的一种智能体导航地图更新方法，其特征在于，所述根据所述当前关键帧和对应的所述预设关键帧，计算所述当前场景与所述预设地图的匹配程度，包括：计算所述各当前关键帧和对应的各所述预设关键帧之间的图像相似度；若所述图像相似度高于第一预设阈值，则确定所述当前关键帧为与对应的所述预设关键帧相似的相似关键帧；统计所述相似关键帧在所述当前关键帧组中所占的比例，将所述比例作为所述当前场景与所述预设地图的匹配程度；所述若所述匹配程度不满足预设条件，则进行导航地图更新，包括：若所述比例不高于预设第二阈值，则进行导航地图更新。3.根据权利要求2所述的一种智能体导航地图更新方法，其特征在于，所述进行导航地图更新，包括：若所述图像相似度低于所述第一预设阈值，则确定所述当前关键帧为区别关键帧；基于所述区别关键帧对所述预设地图进行更新；获取所述区别关键帧对应的区别位置信息和区别姿态信息；根据所述区别位置信息和所述区别姿态信息，对预设导航路线进行更新。4.根据权利要求1所述的一种智能体导航地图更新方法，其特征在于，在所述采集当前场景对应的实时视频之前，还包括：当达到预设检测时间要求时，触发第一检测指令；基于所述第一检测指令，沿预设导航路线移动并执行所述权利要求1的步骤。5.根据权利要求4所述的一种智能体导航地图更新方法，其特征在于，还包括：获取所述智能体的当前位置信息，并基于所述当前位置信息进行定位评分计算；当所述定位评分低于第三预设阈值时，触发第二检测指令；基于所述第二检测指令采集当前场景对应的当前关键帧；计算所述当前关键帧与所述预设关键帧之间的图像相似度，并在所述预设关键帧组中查找所述图像相似度大于所述预设第一阈值时，对应的匹配关键帧；若所述预设关键帧组中不存在所述匹配关键帧，则进行导航地图更新。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：程瑶，蒋风洋，李朝铭，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：