一种二维码铺设方法、装置、机器人及系统制造方法及图纸

本申请提供了一种二维码铺设方法、装置、机器人及系统，其中，所述二维码铺设方法，包括：在控制机器人按预设运动路径运动过程中，获取机器人与所述预设运动路径上的第一位置之间的第一距离；根据所述第一距离和待铺设点位与所述第一位置之间的预设距离，确定机器人是否位于所述待铺设点位；若机器人位于所述待铺设点位，则控制机器人停止运动，并在所述待铺设点位铺设二维码。采用本申请的技术方案，不仅可以节约人力，提高铺设效率，而且通过对机器人进行横向定位和纵向定位，可以实现对二维码待铺设点位的精确定位，提高二维码的铺设精度。精度。精度。

【技术实现步骤摘要】
一种二维码铺设方法、装置、机器人及系统


[0001]本申请涉及移动机器人导航
，具体涉及一种二维码铺设方法、装置、机器人及系统。

技术介绍

[0002]随着大数据、云计算、人工智能等高新技术的快速发展，二维码技术在众多领域也得到了广泛的应用，需要在众多固定点位铺设二维码的场景在很多领域都有体现，尤其是存在于AGV导航领域。
[0003]AGV是一种具有自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶的运输车。随着加工制造水平和自动化技术的不断提高，对货物运输的需求也越来越高，AGV凭借其自动化程度高、运输效率高等优点得到了广泛应用。而在AGV众多导引方式中，二维码导引方式由于其定位精度高，铺设、改变路径较为容易，无需担心声光干扰等优点，成为目前市面上最常见的AGV导引方式。
[0004]在采用二维码作为AGV导引方式时，需要在地面铺设间隔一定距离的被布置成n1(行)*n2(列)规则矩阵的二维码，AGV根据地面铺设的二维码信息行驶。二维码的铺设是否准确，极大的决定了能否给AGV提供准确的导引信息，因此，二维码的铺设是一项很重要的工序。
[0005]目前，二维码的铺设通常依靠人工进行，需要人工测量、定位、布置、粘贴，是一项极为耗费工时的工作，不仅存在人力浪费，工作效率低，AGV入场调试时间长等问题，而且存在二维码铺设点位精度受铺设人员影响，铺设质量参差不一，铺设精度较低等缺点。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本申请实施例致力于提供一种二维码铺设方法、装置、机器人及系统，不仅可以节约人力，提高铺设效率，而且能对二维码待铺设点位进行精确定位，提高二维码的铺设精度。
[0007]为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：
[0008]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种二维码铺设方法，包括：
[0009]在控制机器人按预设运动路径运动过程中，获取机器人与所述预设运动路径上的第一端点之间的第一距离；
[0010]根据所述第一距离和待铺设点位与所述第一端点之间的预设距离，确定机器人是否位于所述待铺设点位；
[0011]若机器人位于所述待铺设点位，则控制机器人停止运动，并在所述待铺设点位铺设二维码。
[0012]可选的，所述根据所述第一距离和待铺设点位与所述第一端点之间的预设距离，确定机器人是否位于所述待铺设点位，包括：
[0013]根据所述第一距离和待铺设点位与所述第一端点之间的预设距离，确定机器人与
所述待铺设点位之间的距离；
[0014]在机器人与所述待铺设点位之间的距离满足预设的阈值时，确定机器人位于所述待铺设点位。
[0015]可选的，所述获取机器人与所述预设运动路径的第一端点之间的第一距离，包括：
[0016]获取设置于机器人上的激光雷达采集的第一测量数据，并根据所述第一测量数据确定机器人与所述预设运动路径的第一端点之间的第一距离，其中，所述第一测量数据包括机器人的位置信息；
[0017]或者，
[0018]获取设置于机器人上的各个传感器各自采集的第二测量数据，所述各个传感器包括激光雷达，以及包括IMU和编码器中的至少一个；所述第二测量数据包括机器人的位置信息；
[0019]将所述各个传感器各自采集的第二测量数据进行数据融合，根据融合后的数据确定机器人与所述预设运动路径的第一端点之间的第一距离。
[0020]可选的，所述获取设置于机器人上的激光雷达采集的第一测量数据，包括：
[0021]获取设置于机器人上的激光雷达采集的所述激光雷达与设置于所述预设运动路径的第一端点的反光板之间的距离测量数据。
[0022]可选的，所述控制机器人按预设运动路径运动，包括：
[0023]获取设置于机器人上的传感器采集的第三测量数据，其中，所述第三测量数据包括预设运动路径信息；
[0024]根据所述第三测量数据，控制机器人按所述预设运动路径运动。
[0025]可选的，所述方法还包括：
[0026]在机器人运动到所述待铺设点位之前，控制机器人打印待铺设的二维码，并记录二维码的ID信息。
[0027]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种二维码铺设装置，包括：
[0028]第一单元，用于在控制机器人按预设运动路径运动过程中，获取机器人与所述预设运动路径上的第一端点之间的第一距离；
[0029]第二单元，用于根据所述第一距离和待铺设点位与所述第一端点之间的预设距离，确定机器人是否位于所述待铺设点位；
[0030]第三单元，用于若机器人位于所述待铺设点位，则控制机器人停止运动，并在所述待铺设点位铺设二维码。
[0031]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种机器人，包括：
[0032]处理器，以及与所述处理器相连接的存储器；
[0033]所述存储器用于存储计算机程序；
[0034]所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序，以执行如本申请第一方面任一项所述的二维码铺设方法。
[0035]可选的，所述机器人还包括：
[0036]打印单元，用于在机器人运动到所述待铺设点位之前，打印待铺设的二维码，并记录二维码的ID信息；
[0037]贴码单元，用于在机器人运动到所述待铺设点位，并停止运动后，对打印完成的所
述待铺设二维码喷胶，并将所述待铺设二维码粘贴于需铺设点位。
[0038]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种二维码铺设系统，包括:
[0039]机器人，以及位于所述预设运动路径的至少一个端点位置的反光板，其中，所述机器人上设置有控制器和激光雷达；
[0040]所述机器人上的控制器用于执行如本申请第一方面任意一项所述的二维码铺设方法。
[0041]本申请提供的技术方案，在控制机器人按预设运动路径运动过程中，获取机器人与所述预设运动路径上的第一位置之间的第一距离；然后根据所述第一距离和待铺设点位与所述第一位置之间的预设距离，确定机器人是否位于所述待铺设点位；若机器人位于所述待铺设点位，则控制机器人停止运动，并在所述待铺设点位铺设二维码。采用本申请的技术方案，不仅可以节约人力，提高铺设效率，而且通过对机器人进行横向定位和纵向定位，可以确定机器人是否位于待铺设点位，在机器人位于待铺设点位时进行铺设工作，从何实现对二维码待铺设点位的精确定位，提高二维码的铺设精度。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0043]图1为本申请实施例提供的一种二维码铺设方法的应用场景示意图。
[0044]图2为本申请实施例提供的一种二维码铺设方法的流程示意图。
[0045]图3为本申请实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种二维码铺设方法，其特征在于，包括：在控制机器人按预设运动路径运动过程中，获取机器人与所述预设运动路径上的第一端点之间的第一距离；根据所述第一距离和待铺设点位与所述第一端点之间的预设距离，确定机器人是否位于所述待铺设点位；若机器人位于所述待铺设点位，则控制机器人停止运动，并在所述待铺设点位铺设二维码。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和待铺设点位与所述第一端点之间的预设距离，确定机器人是否位于所述待铺设点位，包括：根据所述第一距离和待铺设点位与所述第一端点之间的预设距离，确定机器人与所述待铺设点位之间的距离；在机器人与所述待铺设点位之间的距离满足预设的阈值时，确定机器人位于所述待铺设点位。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取机器人与所述预设运动路径的第一端点之间的第一距离，包括：获取设置于机器人上的激光雷达采集的第一测量数据，并根据所述第一测量数据确定机器人与所述预设运动路径的第一端点之间的第一距离，其中，所述第一测量数据包括机器人的位置信息；或者，获取设置于机器人上的各个传感器各自采集的第二测量数据，所述各个传感器包括激光雷达，以及包括IMU和编码器中的至少一个；所述第二测量数据包括机器人的位置信息；将所述各个传感器各自采集的第二测量数据进行数据融合，根据融合后的数据确定机器人与所述预设运动路径的第一端点之间的第一距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取设置于机器人上的激光雷达采集的第一测量数据，包括：获取设置于机器人上的激光雷达采集的所述激光雷达与设置于所述预设运动路径的第一端点的反光板之间的距离测量数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：李爽，刘伟隆，孙浩，
申请(专利权)人：三一机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：