一种飞机舱门位移自动测算方法技术

一种飞机舱门位移自动测算方法，包括以下步骤：标定视觉相机的参数，构建像素位移到真实位移的转换模型；采集数据，制作数据验证集；运用光流法测量舱门与桥梯的相对位移，得到第一像素位移；运用特征点匹配法测量舱门与桥梯的相对位移，得到第二像素位；将所述第一像素位移和所述第二像素位移进行加权计算，得到所述舱门的像素位移；将所述舱门的像素位移转换为舱门的真实位移。本发明专利技术的方法，在不改变飞机的物理结构的前提下实现舱门位移的实时测算。算。算。

【技术实现步骤摘要】
一种飞机舱门位移自动测算方法


[0001]本专利技术涉及位移测量
，尤其涉及一种飞机舱门位移自动测算方法。

技术介绍

[0002]为降低落地时地面对乘客及机体的冲击，民用客机的着陆轮在设计上留有一定的弹性裕量。在乘客登机及装卸行李的过程中，飞机因为其整体质量的改变会产生小的高度变化。因此，廊桥在对接舱门的全程都应控制自身与舱门的距离，距离过大容易影响乘客登机体验，甚至造成安全隐患；距离过小则极易导致桥梯与舱体发生剐蹭、碰撞。因此研发一套高性能的飞机舱门位移的实时测算方案是十分有必要的。
[0003]现有的舱门位移检测的方案是通过带有编码器的调平轮实现的。但调平轮由于其机械结构的原因，工作状况并不完全可靠。因此必须要人工值守时刻注意防范碰撞风险。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种飞机舱门位移自动测算方法，基于计算机视觉位移测量，通过追踪结果的融合，求取舱门的像素位移，最后转换为舱门的真实位移，从而实时测算飞机舱门在上下乘客及装卸行李过程中的位移。/>[0005]为了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞机舱门位移自动测算方法，包括以下步骤，标定视觉相机的参数，构建像素位移到真实位移的转换模型；采集数据，制作数据验证集；运用光流法测量舱门与桥梯的相对位移，得到第一像素位移；运用特征点匹配法测量舱门与桥梯的相对位移，得到第二像素位；将所述第一像素位移和所述第二像素位移进行加权计算，得到所述舱门的像素位移；将所述舱门的像素位移转换为舱门的真实位移。2.根据权利要求1所述的飞机舱门位移自动测算方法，其特征在于，所述标定视觉相机的参数，构建像素位移到真实位移的转换模型的步骤，还包括，构建视觉相机的成像数学模型；标定视觉相机的内外参数和畸变系数；构建像素位移到真实位移的转换模型。3.根据权利要求2所述的飞机舱门位移自动测算方法，其特征在于，所述视觉相机的成像数学模型为：其中，Z
c
为摄像头中心垂直向外的光轴，X
W
、Y
W
、Z
W
是真实世界坐标系下的三维坐标轴，f
x
和f
y
分别为相机在x轴和y轴的归一化焦距，c
x
和c
y
分别为主轴在x轴和y轴上的偏移量，γ为镜头斜度系数，R为世界坐标系到相机坐标系的刚性旋转,T为平移变换。4.根据权利要求2所述的飞机舱门位移自动测算方法，其特征在于，所述像素位移到真实位移的转换模型为：其中，为真实坐标系下水平方向和竖直方向的移动距离，为在第t帧时的水平像素移动和竖直像素移动，Z为拍摄时相机离目标物也即舱门的水平距离，f
x
和f
y
分别为相机在x轴和y轴的归一化焦距。5.根据权利要求1所述的飞机舱门位移自动测算方法，其特征在于，所述采集数据，制作数据验证集的步骤，还包括，在距所述舱门一定距离处，通过在竖直和水平方向上移动相机来拍摄视频；构造像素移动的视频序列。6.根据权利要求1所述的飞机舱门位移自动测算方法，其特征在于，所述运用光流法测量舱门与桥梯的相对位移，得到第一像素位移的步骤，还包括，将视频序列的第一帧作为初始参考帧，在所述初始参考帧上运用AKAZE法提取多个特征点；运用光流法对所述初始参...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈昭，时建平，陈慕华，陈鑫，陈刚，
申请(专利权)人：北京首都国际机场股份有限公司，
类型：发明
国别省市：