一种机械臂末端手抓装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机械臂末端手抓装置，涉及机械制造技术领域。本发明专利技术包括主体结构、控制结构、第一驱动结构、第一连接结构、第二驱动结构以及第二连接结构，主体结构包括机械杆、第一滑筒以及第二滑筒，第一滑筒以及第二滑筒均安装于机械杆外表面，控制结构包括执行端，执行端下表面与机械杆上表面连接，第一驱动结构包括固定板，若干固定板均安装于机械杆外表面，第一连接结构包括第二联动轴。本发明专利技术通过第一连接杆以及第二连接杆的作用促使第二滑筒与机械杆滑动配合，进一步地，处理器驱动伺服电机，伺服电机带动连接轴旋转，进一步地带动抓取杆调整角度对物体进行抓取，操作便捷，便于对不同规格的物体进行受力抓取。便于对不同规格的物体进行受力抓取。便于对不同规格的物体进行受力抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂末端手抓装置


[0001]本专利技术属于机械制造
，特别是涉及一种机械臂末端手抓装置。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，机械臂末端设有手抓装置用于对物体的抓取。
[0003]现有的机械臂末端手抓装置结构设计单一，功能性较弱，抓取的程度低，在抓取的过程中可能出现脱爪现象，继而导致对物体抓取的失败，抓取力度低下，进一步地导致物体抓取效率低下，为此我们提出了一种机械臂末端手抓装置。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种机械臂末端手抓装置，解决现有的机械臂末端手抓装置抓取力度低下继而导致对物体抓取效率不高的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂末端手抓装置，其特征在于：包括主体结构(100)、控制结构(200)、第一驱动结构(300)、第一连接结构(400)、第二驱动结构(500)以及第二连接结构(600)，所述主体结构(100)包括机械杆(110)、第一滑筒(120)以及第二滑筒(130)，所述第一滑筒(120)以及第二滑筒(130)均安装于机械杆(110)外表面，所述控制结构(200)包括执行端(210)，所述执行端(210)下表面与机械杆(110)上表面连接，所述第一驱动结构(300)包括固定板(310)，若干所述固定板(310)均安装于机械杆(110)外表面，所述第一连接结构(400)包括第二联动轴(410)，若干所述第二联动轴(410)均设置于第一滑筒(120)外部，所述第二驱动结构(500)包括安装板(510)、伺服电机(520)以及连接轴(530)，若干所述安装板(510)均安装于第二滑筒(130)外表面，所述伺服电机(520)一端与安装板(510)一侧表面连接，所述伺服电机(520)一端设有主轴，所述安装板(510)一侧表面设有圆孔，所述主轴一端穿过圆孔与连接轴(530)一端连接，所述第二连接结构(600)包括第三连接杆(610)，所述第三连接杆(610)一端固定安装于连接轴(530)外表面。2.根据权利要求1所述的一种机械臂末端手抓装置，其特征在于：所述主体结构(100)还包括末端连接块(140)，所述末端连接块(140)上表面与机械杆(110)下表面连接，所述第二滑筒(130)设置于第一滑筒(120)下方，所述第一滑筒(120)以及第二滑筒(130)均与机械杆(110)上下滑动配合。3.根据权利要求1所述的一种机械臂末端手抓装置，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭勃，陈小静，周凯凯，韩笑，岳春龙，张萌，买楚源，杨亚芳，
申请(专利权)人：河南牧业经济学院，
类型：发明
国别省市：