激光雷达的测距方法、激光雷达和计算机可读存储介质技术

本申请公开了一种激光雷达的测距方法、激光雷达和计算机可读存储介质。其中，激光雷达的测距方法包括：获取激光雷达的接收模组在周期性变化的偏置电压下检测到的若干组测量数据；将若干组测量数据进行融合，得到目标对象至激光雷达的距离值。通过上述方式，本申请能够在不增加产品体积和硬件成本的情况下，提升探测范围。探测范围。探测范围。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达的测距方法、激光雷达和计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及激光雷达测距
，特别是涉及一种激光雷达的测距方法、激光雷达和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]测距技术在交通、医学、大气环境监测等各个领域中均有着广泛应用。例如，激光雷达作为测距技术的一种主要器件，已经成为无人驾驶、智慧交通、海洋探索等技术的重要组成部分。
[0003]现有测距技术极易受自然光、人工照明等探测环境的干扰，从而影响测距准确性。以激光雷达为例，其通常采用SPAD(Single Photon Avalanche Diode，单光子雪崩二极管)作为光子探测器，而SPAD工作时易受环境光的影响。目前，通常通过在激光雷达中增设部件尽可能地克服探测环境干扰。例如，布置多个SPAD，以进一步提高光子探测效率；或者，增设带通滤波器使VCSEL(Vertical
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Cavity Surface
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Emitting Laser，垂直腔面发射激光器)仅让发射波长附近的波长的光通过；或者，增设多边形反射镜的扫描操作来缩小光发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的测距方法，其特征在于，包括：获取激光雷达的接收模组在周期性变化的偏置电压下检测到的若干组测量数据；将若干组所述测量数据进行融合，得到目标对象至所述激光雷达的距离值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在每一周期中，所述偏置电压生效的时间早于所述测量数据的检测时间，使得在检测所述测量数据时偏置电压处于稳定状态，其中，所述检测时间的时长不小于所述周期时长的一半。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，同一周期中，所述偏置电压的电压值相等。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述测量数据包括来自所述目标对象的回光强度；所述将若干组所述测量数据进行融合，得到目标对象至所述激光雷达的距离值，包括：基于不同所述偏置电压下各组回光强度所处的数值范围，选择匹配的融合策略将所述测量数据进行融合，得到所述距离值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于不同所述偏置电压下各组回光强度所处的数值范围，选择匹配的融合策略将所述测量数据进行融合，得到所述距离值之前，所述方法包括：分别检测各组所述回光强度是否低于第一强度阈值或高于第二强度阈值，其中，所述第一强度阈值小于所述第二强度阈值；响应于所述回光强度低于所述第一强度阈值或高于第二强度阈值，剔除所述回光强度所属的测量数据。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述测量数据包括所述激光雷达到所述目标对象的距离信息；所述基于不同所述偏置电压下各组回光强度所处的数值范围，选择匹配的融合策略将所述测量数据进行融合，得到所述距离值包括：响...

【专利技术属性】
技术研发人员：李帅，李昂，郭盖华，
申请(专利权)人：深圳乐动机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：