【技术实现步骤摘要】
一种舵机旋转角度异常检测方法及系统
[0001]本申请涉及数据分析领域，具体涉及一种舵机旋转角度异常检测方法及系统。
技术介绍
[0002]舵机是指在自动驾驶仪中操纵飞机舵面（操纵面）转动的一种执行部件。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在航天方面，舵机应用广泛导弹姿态变换的俯仰、偏航、滚转运动都是靠舵机相互配合完成的。舵机在许多工程上都有应用，船舶在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中已经得到了普遍应用。
[0003]在舵机控制系统中角度传感器的作用是产生一个与舵面角度等效的电信号，将测量到的信号作为反馈引入到控制系统中，从而形成对舵控系统的闭环控制。而舵机旋转角度异常检测对于提高飞行安全十分关键，且舵机旋转角度异常状况的漏检和虚警直接关系到飞行器的安全和飞行品质，因此舵机工作过程中旋转角度的监测在整个舵控系统中具有重要的作用。
[0004]因此，本专利技术提出一种舵机旋转角度异常检测方法及系统，通过各角度传感器采集舵机旋转角度得到各旋转角度序列，并...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种舵机旋转角度异常检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：多角度传感器采集舵机旋转角度数据获取旋转角度分析矩阵；对于旋转角度分析矩阵中的各角度，根据各角度与相邻角度之间的差异得到各角度的局部突变度；根据各角度的局部突变度得到各角度的滤波值；根据各角度的滤波值得到去噪滤波处理后的旋转角度分析矩阵；根据去噪滤波处理后的旋转角度分析矩阵中各角度传感器的角度数据之间的关系得到各角度传感器的波动因子；根据各角度传感器的波动因子以及各角度传感器之间的皮尔逊系数得到各角度传感器的角度数据可信度；根据各角度传感器的角度数据可信度以及可信度阈值得到待分析旋转角度集合；通过聚类算法对待分析旋转角度集合进行聚类分析；若待分析旋转角度集合聚类结果仅包含一个聚类类别时，根据待分析旋转角度集合角度均值得到舵机旋转角度异常检测结果；若待分析旋转角度集合聚类结果包含聚类类别大于1时，根据待分析旋转角度集合各聚类类别之间的关系得到舵机旋转角度异常判定值，当舵机旋转角度异常判定值高于异常判定阈值时，舵机旋转角度出现异常，完成对舵机旋转角度异常的检测。2.如权利要求1所述的一种舵机旋转角度异常检测方法，其特征在于，所述根据各角度与相邻角度之间的差异得到各角度的局部突变度，表达式为：式中，分别为角度传感器m在数据采集时刻a
‑
1、a、a+1所采集的角度，为角度的局部突变度，为角度左、右两边分别所选的局部角度个数，min()为取最小值操作，max()为取最大值操作，为归一化操作，e为自然常数。3.如权利要求1所述的一种舵机旋转角度异常检测方法，其特征在于，所述根据各角度的局部突变度得到各角度的滤波值，表达式为：表达式为：表达式为：式中，为的角度滤波值，分别为角度、的权值因子，、、分别为角度传感器m在数据采集时刻a
‑
j、a、a+j所采集的角度，为高斯模型尺度因子，为角度传感器m对应角度数据的滤波截断值，为角度的局部突变度，e为自然常数。
4.如权利要求1所述的一种舵机旋转角度异常检测方法，其特征在于，所述根据去噪滤波处理后的旋转角度分...
【专利技术属性】
技术研发人员：窦晓牧，王刚，
申请(专利权)人：西安高商智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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