超声检测控制方法、装置、及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种超声检测控制方法，应用于包括控制台的超声控制装置中，所述控制台包括操作手柄、触摸屏，所述方法包括：获取所述控制台所采集的控制数据；将所述控制数据发送给与所述超声控制装置通讯连接的超声检测装置；其中，在发送所述控制数据之前还包括处理所述控制数据，包括：将基于第一坐标系的姿态数据换算成基于第二坐标系的姿态数据，以及将基于第一坐标系的位置数据换算成基于所述第二坐标系的位置数据。本发明专利技术还提供一种超声控制装置、超声检测装置及计算机可读存储介质。本发明专利技术能够远程控制超声检测装置执行超声控制装置的控制命令，并能实现超声检测装置与病人之间的柔性交互。间的柔性交互。间的柔性交互。

【技术实现步骤摘要】
超声检测控制方法、装置、及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机
，具体涉及一种超声检测控制方法、装置、及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]远程机器人控制技术主要用于控制远端机器人(例如超声检测装置)的运动，通过实时发送操作者的指令来让机器人实现特定的动作。目前的远程机器人控制技术很少会考虑机器人和人的交互。但在远程医疗领域，远端的机器人不止要实现控制端的动作，还要保持和病人的柔性交互，目前的技术还没有很好的解决方案。

技术实现思路

[0003]鉴于以上内容，有必要提出一种超声检测控制方法、装置、及计算机可读存储介质，能够远程控制超声检测装置执行超声控制装置的控制命令，并能实现超声检测装置与病人的柔性交互。
[0004]本专利技术的第一方面提供一种超声检测控制方法，应用于包括控制台的超声控制装置中，所述控制台包括操作手柄、触摸屏，所述方法包括：
[0005]获取所述控制台所采集的控制数据，其中，所述控制数据包括所述操作手柄基于第一坐标系的姿态数据和基于所述第一坐标系的位置数据；及...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超声检测控制方法，应用于包括执行机构的超声检测装置中，其特征在于，所述执行机构包括机械手臂以及探头，所述方法包括：接收与所述超声检测装置通讯连接的超声控制装置所发送的控制数据；根据所述控制数据控制所述机械手臂带动所述探头移动；利用所述执行机构的力传感器于每个控制周期内感测所述探头与被测对象之间的实际压力值；根据所述实际压力值计算位置变化量；及控制所述机械手臂带动所述探头作出所述位置变化量的改变。2.如权利要求1所述的超声检测控制方法，其特征在于，所述方法根据所述实际压力值利用预设的位置变化量计算公式，计算所述位置变化量，其中，所述位置变化量计算公式为：Δp＝K
P
*e
f
+K
d
*Δe
f
；其中，Δp表示所述位置变化量，K
p
表示一个预设的比例值，K
d
表示预设的微分增益，e
f
表示在一个控制周期内，所预设的一个目标压力值与所述实际压力值之间的压力误差值，Δe
f
表示当前控制周期所对应的压力误差值与前一控制周期所对应的压力误差值之间的误差变化量。3.如权利要求2所述的超声检测控制方法，其特征在于，所述控制所述机械手臂带动所述探头作出所述位置变化量的改变包括：当所述位置变化量为正值时，控制所述机械手臂带动所述探头基于所建立的坐标系沿竖直方向向下移动；当所述位置变化量为负值时，控制所述机械手臂带动所述探头基于所述坐标系沿竖直方向向上移动；当所述位置变化量为0时，则不控制所述机械手臂带动所述探头基于所述坐标系作竖直方向的移动。4.如权利要求1所述的超声检测控制方法，其特征在于，所述控制数据不包括压力值，但是包括根据基于第一坐标系的姿态数据转换得到的基于第二坐标系的姿态数据、根据基于所述第一坐标系的...

【专利技术属性】
技术研发人员：段宾，李金福，熊麟霏，官晓龙，吴昊天，姚涛，
申请(专利权)人：深圳华大智造云影医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：