自移动设备的航向角调整方法、装置、自移动设备及介质制造方法及图纸

本申请属于自移动设备技术领域，提供了一种自移动设备的航向角调整方法、装置、自移动设备及介质，该方法包括在自移动设备沿预规划路径移动时，获取自移动设备在当前时刻的当前环境图像、与当前环境图像对应的点云数据、当前航向角和当前运动状态；将当前环境图像和当前环境图像对应的点云数据进行融合，得到当前融合图像；当当前航向角出现漂移时，根据当前运动状态确定目标匹配方式；通过目标匹配方式将当前融合图像和上一时刻的融合图像进行匹配，得到目标航向角；基于目标航向角对当前航向角进行调整。本申请可以根据目标航向角调整自移动设备的航向角，待调整好自移动设备本身的运动状态后，避免自移动设备偏移运动路线。避免自移动设备偏移运动路线。避免自移动设备偏移运动路线。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的航向角调整方法、装置、自移动设备及介质


[0001]本申请属于自移动设备
，尤其涉及一种自移动设备的航向角调整方法、装置、自移动设备及介质。

技术介绍

[0002]自移动设备在室外进行工作时，通常采用惯性导航技术来获取自移动设备的运动状态，一般采用IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)来测量自移动设备的航向角。由于IMU受温度影响，导致当温度升高时，尤其是在夏季室外工作时由于环境温度高，且自移动设备工作时长期处于暴晒状态，高温很大可能性会影响IMU精度，导致测得的航向角不准。
[0003]由于航向角漂移现象不可避免，且自移动设备运动过程中无法及时纠正航向角，这就可能导致自移动设备运动时会偏移原有的行驶路线，给实际工作带来了一定的麻烦。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种自移动设备的航向角调整方法、装置、自移动设备及介质，以在自移动设备运动过程中及时纠正航向角，防止自移动设备偏离原有的行驶路线。
[0005]第一方面，本申请实施方式提供了一种自移动设备的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的航向角调整方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述方法包括：在自移动设备沿预规划路径移动时，获取所述自移动设备在当前时刻的当前环境图像、与所述当前环境图像对应的点云数据、当前航向角和当前运动状态；将所述当前环境图像和所述当前环境图像对应的点云数据进行融合，得到当前融合图像；当所述当前航向角出现漂移时，根据所述当前运动状态确定目标匹配方式；通过所述目标匹配方式将所述当前融合图像和上一时刻的融合图像进行匹配，得到目标航向角；基于所述目标航向角对所述当前航向角进行调整。2.根据权利要求1所述的自移动设备的航向角调整方法，其特征在于，所述点云数据包括三维空间坐标，所述将所述当前环境图像和所述当前环境图像对应的点云数据进行融合，得到当前融合图像，包括：获取预设的变换矩阵；根据所述三维空间坐标和所述预设的变换矩阵，得到每个点云数据对应的二维坐标；基于每个所述点云数据对应的二维坐标和所述当前环境图像，得到所述当前融合图像。3.根据权利要求1所述的自移动设备的航向角调整方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述自移动设备的当前线速度和当前角速度；当所述当前线速度不为0，且角速度为0时，确定所述当前运动状态为直线运动；当所述角速度不为0时，确定所述当前运动状态为旋转运动。4.根据权利要求3所述的自移动设备的航向角调整方法，其特征在于，所述当所述当前航向角出现漂移时，根据所述当前运动状态确定目标匹配方式，包括：当所述当前运动状态为所述直线运动时，确定所述目标匹配方式为图像匹配方式；当所述当前运动状态为所述旋转运动时，确定所述目标匹配方式为点云匹配方式。5.根据权利要求4所述的自移动设备的航向角调整方法，其特征在于，所述当前融合图像包括第一点云数据，所述前一时刻的融合图像包括第二点云数据；所述通过所述目标匹配方式将所述当前融合图像和上一时刻的融合图像进行匹配，得到目标航向角，包括：当所述当前运动状态为旋转运动时，将所述第一点云数据和所述第二点云数据进行匹配；根据匹配结果确定旋转矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元财，张泫舜，陈浩宇，李甲恒，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：