一种基于静电吸附的果园喷药机器人及其喷药方法技术

本发明专利技术涉及机械自动化技术领域，公开了一种基于静电吸附的果园喷药机器人及其喷药方法。本发明专利技术中，设备主体上表面活动连接有储药箱，支撑框中间上表面旋转连接有送药主体，送药主体下端收集管连接于储药箱中，输送管远离送药主体一端固定连接有喷头连接件，可形变软管远离喷头连接件一端外表面固定连接有喷枪外管。使用时，储药箱用于农药的长期储存，送药主体起到喷洒农药前期储存和主要动能，再通过送药主体对农药的挤压，喷头保护件是通过摩擦或者在静电生成板放置产生静电，使得喷头周围气流压强小，喷头保护件处压强较大，且静电吸附作用，将空气中灰尘吸附至喷头保护件外表面，防止使用时间长后灰尘堵塞喷头。防止使用时间长后灰尘堵塞喷头。防止使用时间长后灰尘堵塞喷头。

【技术实现步骤摘要】
一种基于静电吸附的果园喷药机器人及其喷药方法


[0001]本专利技术属于机械自动化
，具体为一种基于静电吸附的果园喷药机器人及其喷药方法。

技术介绍

[0002]果园喷药是指在果树生长期间，使用农药或植物保护剂对果树进行喷雾处理的一种农业管理措施。其目的是防治果树病虫害、杂草等有害生物，促进果树健康生长和产量增加。是人类发展至今沿用的农业技术手段。
[0003]随着科学技术的发展，机械自动化逐步的应用，果园喷药机器人是一种自动化设备，专门用于果园的植物保护和病虫害防治。它采用先进的机器视觉和智能控制技术，能够精确识别果树上的有害生物和病虫害，并将相应的农药溶液喷洒到目标区域。这些机器人通常配备了高精度传感器和导航系统，可以在果园内自主移动，并根据预先设定的路径进行喷洒作业。它们能够准确计算喷洒剂量，确保农药均匀覆盖到需要处理的果树或果园区域，从而提高治理效果并减少药物浪费。果园喷药机器人具有许多优势。首先，它们能够自动完成喷药任务，不仅提高了工作效率，还降低了人工操作带来的劳动强度和安全风险。其次，机器人可根据果树生长情况和病虫害发展态势进行智能调整，实现精准喷药，减少了农药的使用量和环境污染风险。此外，果园喷药机器人还可以记录和分析作业数据，并提供管理决策的参考依据。科学技术发展至今，静电吸附已经从最初的摩擦起电这种现象演变成如今可以利用部分效果，进行各电场、磁场、机械力之间的转换，从而带来了新一轮的创新发展的机遇。
[0004]一种基于静电吸附的果园喷药机器人及其喷药方法，静电吸附原理及生产内容，包括以下内容：原理：静电吸附是指物体表面带有静电荷时，与其相反的电荷会被吸引并附着在其表面的现象，产生静电的方式有摩擦起电、电磁感应起电、静电感应起电、分子分裂起电、射线电离空气起电、物质三态变化起电等，本次专利技术主要为前三种情况产生。静电吸附带来方便的同时也造成一些问题，产生静电吸附功能设备，尤其产生电场设备应远离机械电机或做好电磁屏蔽、接地、连接相应电压等措施，保证电机设备的耐久性。
[0005]产生内容：摩擦起电是电子由一个物体转移到另一个物体的结果，使两个物体带上了等量的电荷。得到电子的物体带负电，失去电子的物体带正电。主要是用橡胶棒跟毛皮摩擦或与光滑表面摩擦产生。
[0006]电磁感应起电，是物体在静电场的作用下，发生了的电荷上再分布的现象，电源通过电路产生高压形成静电场，通过电磁感应将静电材料电子重新排序，后瞬间断开，使静电电子排列在材料中形成静电场从而进行静电吸附。是电器制造静电材料或设备的主要原理，也是本次专利技术主要应用原理。
[0007]静电感应起电，当一个带电体移近到一个中性物体，或是中性物体靠近带电体时，
由于带电物体的电场作用，中性物体在靠近带电物体的一端出现与带电物体所带电荷极性相反的电荷，而另一端出现与带电物体电荷极性相同的电荷。
[0008]但随着时间的推进，机械自动化的问题也逐渐增多，如机械金属使用时间长了以后，机械生锈以及形变导致机械活动定位不像最开始那样精准，喷涂农药由于压强差导致空气中灰尘增多堵塞喷头导致喷头损坏等问题。。

技术实现思路

[0009]本专利技术的目的在于：通过对静电吸附的效果的利用，从而解决机械金属使用时间长了以后，机械生锈以及形变导致机械活动定位不像最开始那样精准，喷涂农药由于压强差导致空气中灰尘增多堵塞喷头导致喷头损坏等问题，提供一种基于静电吸附的果园喷药机器人及其喷药方法。
[0010]本专利技术采用的技术方案如下：一种基于静电吸附的果园喷药机器人及其喷药方法，包括设备主体，所述设备主体上表面活动连接有储药箱，所述设备主体上表面对应储药箱的四边焊接有支撑框，所述支撑框中间上表面旋转连接有送药主体，所述送药主体下端收集管连接于储药箱中，所述送药主体上表面远离储药箱一端固定连接有输送管，所述输送管远离送药主体一端固定连接有喷头连接件，所述喷头连接件远离喷头一端外表面固定连接有可形变软管，所述可形变软管远离喷头连接件一端外表面固定连接有喷枪外管，所述喷头连接件一端内表面活动套接有喷头，所述喷头连接件对应喷头一端外表面活动套接有喷头保护件。
[0011]通过采用上述技术方案，使用时，储药箱用于农药的长期储存，上方设置的真空泵可以将其抽至送药主体备用，送药主体起到喷洒农药前期储存和主要动能，再通过送药主体对农药的挤压，输送管是将农药输出至上端的通道，可形变软管为农药喷洒提供方向变化，喷头连接件的作用一方面用于固定喷头、喷头保护件，使得其喷洒效果和方式符合预期，一方面保证农药在产生一定压强后喷洒出去，保证农药喷洒的扬程以及喷洒效果，喷头是实现往外喷出农药是雾状和水流颗粒大小效果的作用，喷头保护件是通过摩擦或者在静电生成板放置产生静电，使得喷头周围气流压强小，喷头保护件处压强较大，且静电吸附作用，将空气中灰尘吸附至喷头保护件外表面，防止使用时间长后灰尘堵塞喷头，设备主体为电池、线路、管道、感应器等零配件安装提供位置，保证设备操作和使用的合理性。
[0012]在一优选的实施方式中，所述喷头连接件侧表面固定连接有受力块，所述可形变软管对应受力块的侧表面固定连接有传力块，所述受力块外表面固定连接有软性钢绳，所述软性钢绳远离受力块的一端固定连接有卷收机，所述软性钢绳贯穿喷枪外管和受力块。
[0013]通过采用上述技术方案，卷收机为可形变软管的卷曲提供机械动力，软性钢绳将作用力传导至受力块带动可形变软管的形变，使可形变软管可以往传力块的一侧弯曲，为喷头提供不同角度的喷洒，软性钢绳贯穿支撑框、喷枪外管、传力块是为给软性钢绳提供一个合理的受力通道，避免其经常摩擦后割裂，同时防止大部分外表裸露空气外，影响耐用性，卷收机放线使得可形变软管形变回直线从而回到原状态。
[0014]在一优选的实施方式中，所述喷枪外管靠喷头连接件一端下表面焊接有固定块，所述固定块外表面焊接有电机，所述电机的输出端固定连接在固定块，底端固定连接于支撑框，所述喷枪外管远离下端外表面固定连接有静电轨，所述静电轨下表面活动连接有支
撑杆，所述支撑框对应静电轨表面固定连接有静电槽，所述支撑杆远离静电轨一端外表面活动连接于静电槽。
[0015]通过采用上述技术方案，电机为喷枪外管提供旋转的机械动力，使得喷枪外管的外端可以上升，固定块保证受力实施，静电轨和静电槽设置有限位活动轨道，使得支撑杆在前后或者上下活动，调整好后静电轨和静电槽开始工作，对支撑杆产生静电，固定吸附支撑杆，辅助支撑喷枪外管，静电轨产生场强同时影响输送管内部的农药，使其电子按序排列。
[0016]在一优选的实施方式中，所述设备主体前端表面设置有操作板，所述操作板凹槽两边固定连接有限位条，所述操作板对应限位条中间固定连接有静电生成板，所述静电生成板中间设置有连接口。
[0017]通过采用上述技术方案，操作板为设备放置提供支撑条件，限位条两侧配合连接条为设备提供位置限定，连接口为其补充农药，静电生成板提供静电场强，一方面可以辅助飞行喷药机的固定，另一方面可以将喷头、喷本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于静电吸附的果园喷药机器人，包括设备主体（1），其特征在于：所述设备主体（1）上表面活动连接有储药箱（2），所述设备主体（1）上表面对应储药箱（2）的四边焊接有支撑框（3），所述支撑框（3）中间上表面旋转连接有送药主体（4），所述送药主体（4）下端收集管连接于储药箱（2）中，所述送药主体（4）上表面远离储药箱（2）一端固定连接有输送管（6），所述输送管（6）远离送药主体（4）一端固定连接有喷头连接件（9），所述喷头连接件（9）远离喷头（10）一端外表面固定连接有可形变软管（8），所述可形变软管（8）远离喷头连接件（9）一端外表面固定连接有喷枪外管（7），所述喷头连接件（9）一端内表面活动套接有喷头（10），所述喷头连接件（9）对应喷头（10）一端外表面活动套接有喷头保护件（11）。2.如权利要求1所述的一种基于静电吸附的果园喷药机器人，其特征在于：所述喷头连接件（9）侧表面固定连接有受力块（13），所述可形变软管（8）对应受力块（13）的侧表面固定连接有传力块（14），所述受力块（13）外表面固定连接有软性钢绳（15），所述软性钢绳（15）远离受力块（13）的一端固定连接有卷收机（16），所述软性钢绳（15）贯穿喷枪外管（7）和受力块（13）。3.如权利要求1所述的一种基于静电吸附的果园喷药机器人，其特征在于：所述喷枪外管（7）靠喷头连接件（9）一端下表面焊接有固定块（19），所述固定块（19）外表面焊接有电机（20），所述电机（20）的输出端固定连接在固定块（19），底端固定连接于支撑框（3），所述喷枪外管（7）远离下端外表面固定连接有静电轨（12），所述静电轨（12）下表面活动连接有支撑杆（17），所述支撑框（3）对应静电轨（12）表面固定连接有静电槽（18），所述支撑杆（17）远离静电轨（12）一端外表面活动连接于静电槽（18）。4.如权利要求1所述的一种基于静电吸附的果园喷药机器人，其特征在于：所述设备主体（1）前端表面设置有操作板（25），所述操作板（25）凹槽两边固定连接有限位条（26），所述操作板（25）对应限位条（26）中间固定连接有静电生成板（28），所述静电生成板（28）中间设置有连接口（27）。5.如权利要求4所述的一种基于静电吸附的果园喷药机器人，其特征在于：所述限位条（26）两侧外表面活动连接有连接条（29），所述连接条（29）中间固定连接有喷药盒（30），所述连接条（29）上端外表面固定连接有飞行喷药机（31）。6.如权利要求1所述的一种基于静电吸附的果园喷药机器人，其特征在于：所述设备主体（1）对应储药箱（2）上表面设置有进药口（5），所述操作板（25）上表面一端固定连接有信号放大...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔庆权，郭欣，曹瑜，吴彦霖，刘艳伟，
申请(专利权)人：云南国土资源职业学院，
类型：发明
国别省市：