一种对车辆异常行驶行为进行识别的处理方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种对车辆异常行驶行为进行识别的处理方法，所述方法包括：接收各个第一车辆的第一车辆轨迹并保存；根据各个第一车辆轨迹进行自动驾驶退出异常事件识别处理、紧急制动异常事件识别处理、超低速异常事件识别处理、超速异常事件识别处理、危险状态异常事件识别处理、自动驾驶脱离异常事件识别处理和碰撞等级事件识别处理；对各个第一车辆的异常事件清单进行可视化处理。通过本发明专利技术可对车辆的实时异常行驶行为进行多方位地监测与分析。与分析。与分析。

【技术实现步骤摘要】
一种对车辆异常行驶行为进行识别的处理方法


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种对车辆异常行驶行为进行识别的处理方法。

技术介绍

[0002]目前对车辆进行远程监控通常只会根据车辆的轨迹信息进行轨迹跟踪，并不对车辆的实时异常行驶行为进行分析识别，其原因是默认车辆都处于人工驾驶状态，即使出现异常也会由人力因素及时介入进行协调、解决。但随着各类自动驾驶系统乃至无人驾驶车辆的出现，为保证车辆行驶安全就需要对各类车辆的实时异常行驶行为进行及时识别。然而，常规监控方案基于自身的功能缺陷是无法满足这种技术需求的。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种对车辆异常行驶行为进行识别的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质；根据各车辆的行车轨迹对车辆的实时异常行驶行为(自动驾驶退出异常行为、紧急制动异常行为、超低速异常行为、超低速异常行为、车辆故障异常行为也称为危险状态异常行为、自动驾驶脱离异常行为、车辆碰撞行为及预测的碰撞等级)进行识别，并通过异常事件记录对识别结果进行保存，并通过异常事件清单方式对各车辆的历史异常事件进行显示。通过本专利技术提供的七种异常识别处理机制可对车辆的实时异常行驶行为进行多方位地监测与分析，为提高车辆行车安全做出贡献。
[0004]为实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供了一种对车辆异常行驶行为进行识别的处理方法，所述方法包括：
[0005]接收各个第一车辆的第一车辆轨迹并保存；所述第一车辆轨迹包括第一车辆标识和多个第一轨迹点；各个所述第一轨迹点包括第一轨迹点时间、第一轨迹点驾驶模式、第一道路分段标识、第一车道标识、第一轨迹点坐标、第一轨迹点车速、第一轨迹点加速度和第一轨迹点危险警告灯状态；所述第一轨迹点驾驶模式包括自动驾驶和人工驾驶；所述第一轨迹点危险警告灯状态包括开启和关闭状态；
[0006]根据各个所述第一车辆轨迹进行自动驾驶退出异常事件识别处理、紧急制动异常事件识别处理、超低速异常事件识别处理、超速异常事件识别处理、危险状态异常事件识别处理、自动驾驶脱离异常事件识别处理和碰撞等级事件识别处理；
[0007]对各个所述第一车辆的异常事件清单进行可视化处理。
[0008]优选的，所述自动驾驶退出异常事件识别处理，具体包括：
[0009]将当前处理的所述第一车辆轨迹作为对应的当前车辆轨迹；
[0010]将所述当前车辆轨迹的所述第一车辆标识作为对应的第一事件车辆标识；并将所述当前驾驶模式最后一个所述第一轨迹点的所述第一轨迹点时间作为对应的第一事件时间；并将所述当前车辆轨迹中最后一个所述第一轨迹点的所述第一轨迹点驾驶模式作为对应的当前驾驶模式、倒数第二个所述第一轨迹点的所述第一轨迹点驾驶模式作为对应的前
一驾驶模式；
[0011]若所述前一驾驶模式为人工驾驶且所述当前驾驶模式为自动驾驶，则将预设的自动驾驶退出异常事件名称作为对应的第一事件名称；并由所述第一事件车辆标识、所述第一事件时间和所述第一事件名称组成对应的第一异常事件记录并保存。
[0012]优选的，所述紧急制动异常事件识别处理，具体包括：
[0013]将当前处理的所述第一车辆轨迹作为对应的当前车辆轨迹；
[0014]将所述当前车辆轨迹的所述第一车辆标识作为对应的第一事件车辆标识；并将所述当前车辆轨迹中最后一个所述第一轨迹点的所述第一轨迹点时间作为对应的第一事件时间；并将所述当前车辆轨迹中最近第一指定数量的所述第一轨迹点的所述第一轨迹点加速度提取出来组成对应的第一轨迹点加速度序列；
[0015]若所述第一轨迹点加速度序列中所有所述第一轨迹点加速度都小于预设的第一加速度阈值且其中至少有一个小于预设的第二加速度阈值，则将预设的紧急制动异常事件名称作为对应的第一事件名称；并由所述第一事件车辆标识、所述第一事件时间和所述第一事件名称组成对应的第一异常事件记录并保存；所述第一加速度阈值、所述第二加速度阈值都小于0，且所述第二加速度阈值小于所述第一加速度阈值。
[0016]优选的，所述超低速异常事件识别处理，具体包括：
[0017]步骤41，将当前处理的所述第一车辆轨迹作为对应的当前车辆轨迹；并将所述当前车辆轨迹的所述第一车辆标识作为对应的第一事件车辆标识；并初始化第一计数器的计数值为0；并为所述当前车辆轨迹所有所述第一轨迹点分配一个处理标记作为对应的第一处理标记，并将各个所述第一处理标记初始化为未处理状态；所述第一处理标记包括已处理状态和未处理状态；
[0018]步骤42，将所述当前车辆轨迹中最近第二指定数量的所述第一处理标记为未处理状态的所述第一轨迹点的所述第一轨迹点车速提取出来按速度从小到大的顺序排序生成对应的第一车速序列；并将所述第一车速序列中居于序列中心位置的所述第一轨迹点车速提取出来作为对应的第一有效车速；并将所述第一车速序列对应的所述第二指定数量的所述第一轨迹点的所述第一处理标记设置为已处理状态；所述第二指定数量为正整数且为奇数；
[0019]步骤43，对所述第一有效车速是否满足预设的第一低速范围进行识别；若满足，则转至步骤44；若不满足，则对所述第一计数器的计数值清零并返回步骤42；
[0020]步骤44；将所述当前车辆轨迹中最后一个所述第一轨迹点的所述第一轨迹点时间、所述第一道路分段标识、所述第一车道标识、所述第一轨迹点坐标作为对应的第一时刻、第一标识、第二标识、第一坐标；并查询预设的道路高精地图，获得与所述第一标识匹配的道路分段地图；并查询所述道路分段地图，获得所述第二标识的对应车道的车道行车方向作为第一方向；并将所述道路分段地图中距离所述第一坐标前后各第一指定间隔距离的地图区域作为对应的第一区域；并将在所述第一时刻上轨迹点位于所述第一区域内且对应的车道行车方向与所述第一方向匹配的任一其他所述第一车辆作为对应的第一参考车辆；并对所述第一参考车辆的数量进行统计生成对应的第一参考车辆总数；并将各个所述第一参考车辆的所述第一车辆轨迹作为对应的第一参考车辆轨迹；并将各个所述第一参考车辆轨迹中所述第一轨迹点时间与所述第一时刻匹配的所述第一轨迹点的所述第一轨迹点车
速作为对应的第一时刻参考车速；并对所有所述第一时刻参考车速进行车速均值计算生成对应的第一平均参考车速；并对所述第一有效车速与所述第一平均参考车速的比值进行计算生成对应的第一车速比；
[0021]步骤45，对所述第一参考车辆总数是否大于预设的第一总数阈值进行识别；若是，则转至步骤46；若否，则对所述第一计数器的计数值清零并返回步骤42，并另外将当前所述第一有效车速对应的所述第二指定数量的所述第一轨迹点中时间最靠后的所述第一轨迹点的所述第一轨迹点时间作为对应的第一事件时间，并将预设的超低速异常事件名称作为对应的第一事件名称，并由所述第一事件车辆标识、所述第一事件时间和所述第一事件名称组成对应的第一异常事件记录并保存；
[0022]步骤46，对所述第一车速比是否满足预设的第一车速比范围进行识别；若是，则对所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对车辆异常行驶行为进行识别的处理方法，其特征在于，所述方法包括：接收各个第一车辆的第一车辆轨迹并保存；所述第一车辆轨迹包括第一车辆标识和多个第一轨迹点；各个所述第一轨迹点包括第一轨迹点时间、第一轨迹点驾驶模式、第一道路分段标识、第一车道标识、第一轨迹点坐标、第一轨迹点车速、第一轨迹点加速度和第一轨迹点危险警告灯状态；所述第一轨迹点驾驶模式包括自动驾驶和人工驾驶；所述第一轨迹点危险警告灯状态包括开启和关闭状态；根据各个所述第一车辆轨迹进行自动驾驶退出异常事件识别处理、紧急制动异常事件识别处理、超低速异常事件识别处理、超速异常事件识别处理、危险状态异常事件识别处理、自动驾驶脱离异常事件识别处理和碰撞等级事件识别处理；对各个所述第一车辆的异常事件清单进行可视化处理。2.根据权利要求1所述的对车辆异常行驶行为进行识别的处理方法，其特征在于，所述自动驾驶退出异常事件识别处理，具体包括：将当前处理的所述第一车辆轨迹作为对应的当前车辆轨迹；将所述当前车辆轨迹的所述第一车辆标识作为对应的第一事件车辆标识；并将所述当前驾驶模式最后一个所述第一轨迹点的所述第一轨迹点时间作为对应的第一事件时间；并将所述当前车辆轨迹中最后一个所述第一轨迹点的所述第一轨迹点驾驶模式作为对应的当前驾驶模式、倒数第二个所述第一轨迹点的所述第一轨迹点驾驶模式作为对应的前一驾驶模式；若所述前一驾驶模式为人工驾驶且所述当前驾驶模式为自动驾驶，则将预设的自动驾驶退出异常事件名称作为对应的第一事件名称；并由所述第一事件车辆标识、所述第一事件时间和所述第一事件名称组成对应的第一异常事件记录并保存。3.根据权利要求1所述的对车辆异常行驶行为进行识别的处理方法，其特征在于，所述紧急制动异常事件识别处理，具体包括：将当前处理的所述第一车辆轨迹作为对应的当前车辆轨迹；将所述当前车辆轨迹的所述第一车辆标识作为对应的第一事件车辆标识；并将所述当前车辆轨迹中最后一个所述第一轨迹点的所述第一轨迹点时间作为对应的第一事件时间；并将所述当前车辆轨迹中最近第一指定数量的所述第一轨迹点的所述第一轨迹点加速度提取出来组成对应的第一轨迹点加速度序列；若所述第一轨迹点加速度序列中所有所述第一轨迹点加速度都小于预设的第一加速度阈值且其中至少有一个小于预设的第二加速度阈值，则将预设的紧急制动异常事件名称作为对应的第一事件名称；并由所述第一事件车辆标识、所述第一事件时间和所述第一事件名称组成对应的第一异常事件记录并保存；所述第一加速度阈值、所述第二加速度阈值都小于0，且所述第二加速度阈值小于所述第一加速度阈值。4.根据权利要求1所述的对车辆异常行驶行为进行识别的处理方法，其特征在于，所述超低速异常事件识别处理，具体包括：步骤41，将当前处理的所述第一车辆轨迹作为对应的当前车辆轨迹；并将所述当前车辆轨迹的所述第一车辆标识作为对应的第一事件车辆标识；并初始化第一计数器的计数值为0；并为所述当前车辆轨迹所有所述第一轨迹点分配一个处理标记作为对应的第一处理标记，并将各个所述第一处理标记初始化为未处理状态；所述第一处理标记包括已处理状
态和未处理状态；步骤42，将所述当前车辆轨迹中最近第二指定数量的所述第一处理标记为未处理状态的所述第一轨迹点的所述第一轨迹点车速提取出来按速度从小到大的顺序排序生成对应的第一车速序列；并将所述第一车速序列中居于序列中心位置的所述第一轨迹点车速提取出来作为对应的第一有效车速；并将所述第一车速序列对应的所述第二指定数量的所述第一轨迹点的所述第一处理标记设置为已处理状态；所述第二指定数量为正整数且为奇数；步骤43，对所述第一有效车速是否满足预设的第一低速范围进行识别；若满足，则转至步骤44；若不满足，则对所述第一计数器的计数值清零并返回步骤42；步骤44；将所述当前车辆轨迹中最后一个所述第一轨迹点的所述第一轨迹点时间、所述第一道路分段标识、所述第一车道标识、所述第一轨迹点坐标作为对应的第一时刻、第一标识、第二标识、第一坐标；并查询预设的道路高精地图，获得与所述第一标识匹配的道路分段地图；并查询所述道路分段地图，获得所述第二标识的对应车道的车道行车方向作为第一方向；并将所述道路分段地图中距离所述第一坐标前后各第一指定间隔距离的地图区域作为对应的第一区域；并将在所述第一时刻上轨迹点位于所述第一区域内且对应的车道行车方向与所述第一方向匹配的任一其他所述第一车辆作为对应的第一参考车辆；并对所述第一参考车辆的数量进行统计生成对应的第一参考车辆总数；并将各个所述第一参考车辆的所述第一车辆轨迹作为对应的第一参考车辆轨迹；并将各个所述第一参考车辆轨迹中所述第一轨迹点时间与所述第一时刻匹配的所述第一轨迹点的所述第一轨迹点车速作为对应的第一时刻参考车速；并对所有所述第一时刻参考车速进行车速均值计算生成对应的第一平均参考车速；并对所述第一有效车速与所述第一平均参考车速的比值进行计算生成对应的第一车速比；步骤45，对所述第一参考车辆总数是否大于预设的第一总数阈值进行识别；若是，则转至步骤46；若否，则对所述第一计数器的计数值清零并返回步骤42，并另外将当前所述第一有效车速对应的所述第二指定数量的所述第一轨迹点中时间最靠后的所述第一轨迹点的所述第一轨迹点时间作为对应的第一事件时间，并将预设的超低速异常事件名称作为对应的第一事件名称，并由所述第一事件车辆标识、所述第一事件时间和所述第一事件名称组成对应的第一异常事件记录并保存；步骤46，对所述第一车速比是否满足预设的第一车速比范围进行识别；若是，则对所述第一计数器的计数值加1并转至步骤47；若否，则对所述第一计数器的计数值清零并返回步骤42；步骤47，对所述第一计数器的计数值是否超出预设的第一计数阈值进行识别；若所述第一计数器的计数值超出所述第一计数阈值，则对所述第一计数器的计数值清零并返回步骤42，并另外将当前所述第一有效车速对应的所述第二指定数量的所述第一轨迹点中时间最靠后的所述第一轨迹点的所述第一轨迹点时间作为对应的所述第一事件时间，并将预设的超低速异常事件名称作为对应的所述第一事件名称，并由所述第一事件车辆标识、所述第一事件时间和所述第一事件名称组成对应的所述第一异常事件记录并保存；若所述第一计数器的计数值未超出所述第一计数阈值，则返回步骤42。5.根据权利要求1所述的对车辆异常行驶行为进行识别的处理方法，其特征在于，所述超速异常事件识别处理，具体包括：
步骤51，将当前处理的所述第一车辆轨迹作为对应的当前车辆轨迹；并将所述当前车辆轨迹的所述第一车辆标识作为对应的第一事件车辆标识；并初始化第二计数器的计数值为0；并为所述当前车辆轨迹所有所述第一轨迹点分配一个处理标记作为对应的第二处理标记，并将各个所述第二处理标记初始化为未处理状态；所述第二处理标记包括已处理状态和未处理状态；步骤52，将所述当前车辆轨迹中最近第三指定数量的所述第二处理标记为未处理状态的所述第一轨迹点的所述第一轨迹点车速提取出来按速度从小到大的顺序排序生成对应的第二车速序列；并将所述第二车速序列中居于序列中心位置的所述第一轨迹点车速提取出来作为对应的第二有效车速；并将所述第二车速序列对应的所述第三指定数量的所述第一轨迹点的所述第二处理标记设置为已处理状态；所述第三指定数量为正整数且为奇数；步骤53，对所述第二有效车速是否大于预设的第一有效车速阈值进行识别；若是则对所述第二计数器的计数值加1并转至步骤54；若否，则对所述第二计数器的计数值清零并返回步骤52；步骤54，对所述第二计数器的计数值是否超出预设的第二计数阈值进行识别；若所述第二计数器的计数值超出所述第二计数阈值，则对所述第二计数器的计数值清零并返回步骤52，并另外将当前所述第二有效车速对应的所述第三指定数量的所述第一轨迹点中时间最靠后的所述第一轨迹点的所述第一轨迹点时间作为对应的第一事件时间，并将预设的超速异常事件名称作为对应的第一事件名称，并由所述第一事件车辆标识、所述第一事件时间和所述第一事件名称组成对应的第一异常事件记录并保存；若所述第二计数器的计数值未超出所述第二计数阈值，则返回步骤52。6.根据权利要求1所述的对车辆异常行驶行为进行识别的处理方法，其特征在于，所述危险状态异常事件识别处理，具体包括：步骤61，将当前处理的所述第一车辆轨迹作为对应的当前车辆轨迹；并将所述当前车辆轨迹的所述第一车辆标识作为对应的第一事件车辆标识；并初始化第三计数器的计数值为0；并为所述当前车辆轨迹所有所述第一轨迹点分配一个处理标记作为对应的第三处理标记，并将各个所述第三处理标记初始化为未处理状态；所述第三处理标记包括已处理状态和未处理状态；步骤62，将所述当前车辆轨迹中最近第四指定数量的所述第三处理标记为未处理状态的所述第一轨迹点的所述第一轨迹点危险警告灯状态组成对应的第一状态组；并对所述第一状态组的所有所述第一轨迹点危险警告灯状态是否都为开启状态进行识别，若是则设置对应的第一状态标记为开启，若否则设置所述第一状态标记为关闭；并将所述第一状态组对应的所述第四指定数量的所述第一轨迹点的所述第三处理标记设置为已处理状态；步骤63，对所述第一状态标记是否为开启进行识别；若是则对所述第三计数器的计数值加1并转至步骤64；若否，则对所述第三计数器的计数值清零并返回步骤62；步骤64，对所述第三计数器的计数值是否超出预设的第三计数阈值进行识别；若所述第三计数器的计数值超出所述第三计数阈值，则对所述第三计数器的计数值清零并返回步骤62，并另外将当前所述第一状态标记对应的所述第四指定数量的所述第一轨迹点中时间最靠后的所述第一轨迹点的所述第一轨迹点时间作为对应的第一事件时间，并将预设的危险状态异常事件名称作为对应的第一事件名称，并由所述第一事件车辆标识、所述第一事
件时间和所述第一事件名称组成...

【专利技术属性】
技术研发人员：张璨，李峰，张晟熙，宋雅姝，
申请(专利权)人：北京车网科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：