一种采摘机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种采摘机器人，包括驱动车体、以及依次设于驱动车体上的松土机构、输送机构、去粒机构、筛选机构和收集机构。上述采摘机器人利用松土机构将花生秧从土里铲出，并将铲出的花生秧传递到所述输送机构，输送机构输送被铲出的花生秧，并挤压、去除花生秧及果实上的残土，输送到去粒机构，去粒机构将去除残土后的花生秧中的果实和秧杆分离，并输送到筛选机构，筛选机构筛选果实和去除果实中的杂质后，第一收集组件用于将筛选后的果实进行收集；第二收集组件将秧杆进行收集。如此，对花生果实和秧杆进一步处理，处理采摘花生秧后的后续工作，提高采摘效率。提高采摘效率。提高采摘效率。

【技术实现步骤摘要】
一种采摘机器人


[0001]本专利技术涉及农业生产的
，具体而言，涉及一种采摘机器人。

技术介绍

[0002]花生，原名落花生，是我国产量丰富、食用广泛的一种坚果，又名“长生果”、“泥豆”、“番豆”等。属蔷薇目，豆科一年生草本植物，茎直立或匍匐，长30～80厘米，翼瓣与龙骨瓣分离，荚果长2～5厘米，宽1～1.3厘米，膨胀，荚厚，花果期6～8月。主要分布于巴西、中国、埃及等地。可用于制皂和生发油等化妆品的原料；花生对于地质土壤的相求相对较高，在花生种植的而选择上，宜选择地势较为平坦且排水能力强的沙壤土地。
[0003]公开号为CN112020979A的中国专利技术专利公开了一种花生自动采摘机，包括：机架、土壤翻动机构、引料架、秧苗夹紧机构和升降机构，通过土壤翻动机构对土壤进行翻动后，利用引料架对花生秧苗送进机架内。从而批量对花生进行自动采摘，提高生产效率。
[0004]然而上述花生自动采摘机并没有对带泥土的花生秧苗进行二次处理，只是简单地对花生秧苗进行收集，并没有对花生果实和秧杆进一步处理，后续工作繁重，工作效率较低。

技术实现思路

[0005]基于此，为了解决上述采摘机器人只是简单地对花生秧苗进行收集，并没有对花生果实和秧杆进一步处理，后续工作繁重，工作效率较低的问题，本专利技术提供了一种采摘机器人，其具体技术方案如下：
[0006]一种采摘机器人，包括驱动车体、以及依次设于驱动车体上的松土机构、输送机构、去粒机构、筛选机构和收集机构；所述松土机构用于将花生秧从土里铲出，并将铲出的花生秧传递到所述输送机构；所述输送机构用于输送被铲出的花生秧，并挤压、去除花生秧及果实上的残土；所述去粒机构用于将去除残土后的花生秧中的果实和秧杆分离；所述筛选机构用于筛选果实和去除果实中的杂质；所述收集机构包括第一收集组件和第二收集组件，所述第一收集组件用于将筛选后的果实进行收集；所述第一收集组件用于将秧杆进行收集。
[0007]上述的采摘机器人利用松土机构将花生秧从土里铲出，并将铲出的花生秧传递到所述输送机构，输送机构输送被铲出的花生秧，并挤压、去除花生秧及果实上的残土，输送到去粒机构，去粒机构将去除残土后的花生秧中的果实和秧杆分离，并输送到筛选机构，筛选机构筛选果实和去除果实中的杂质后，第一收集组件用于将筛选后的果实进行收集；第二收集组件将秧杆进行收集。如此，对花生果实和秧杆进一步处理，处理采摘花生秧后的后续工作，提高采摘效率。
[0008]进一步地，所述驱动车体内设有输送通道，所述输送机构设置在所述输送通道内；所述输送机构包括分层输送的下筛选组件和上筛选组件；所述下筛选组件用于将果实输送到第一收集组件；所述上筛选组件用于将秧杆输送到第二收集组件。
[0009]进一步地，所述输送机构包括进料组件，所述进料组件包括输送槽组和设置在输送槽组的螺旋杆，所述螺旋杆上设有第一螺旋叶和第二螺旋叶，第一螺旋叶和第二螺旋叶的旋向相反。
[0010]进一步地，所述去粒机构包括设置在输送通道内转动件和过滤网；所述转动件可相对于输送通道进行转动；所述过滤网设有适配花生果实大小的滤孔；所述转动件通过将花生秧挤压至所述过滤网上，使花生秧上的果实掉落至所述下筛选组件。
[0011]进一步地，所述转动件包括橡胶辊体，所述橡胶辊体上设有多个凸起部。
[0012]进一步地，还包括切割机构，所述切割机构设置在所述第二收集组件的进入口处，所述切割机构用于上筛选组件输送的秧杆切割成秧料，并将秧料输送到所述第二收集组件。
[0013]进一步地，所述第一收集组件包括螺旋输送组和与螺旋输送组连通的第一收集箱，通过螺旋输送组将果实输送到所述第一收集箱。
[0014]进一步地，所述松土机构包括安装架、摆动臂组和滚动件，所述安装架安设在所述驱动车体上；所述摆动臂组设有铰接端和连接端；所述滚动件为设有松土齿的柱体结构；所述铰接端与安装架连接，所述连接端与滚动件连接。
[0015]进一步地，所述采摘机器人还包括切割机构，所述切割机构设置在所述第二收集组件的进入口处即上筛选组件的输送出口，所述切割机构用于上筛选组件输送的秧杆切割成秧料，并将秧料输送到所述第二收集组件。
[0016]进一步地，第二收集组件包括运输小车，所述运输小车设置在驱动车体的后方。
附图说明
[0017]从以下结合附图的描述可以进一步理解本专利技术。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。
[0018]图1是本专利技术一实施例所述采摘机器人的结构示意图一；
[0019]图2是本专利技术一实施例所述采摘机器人的结构示意图二；
[0020]图3是本专利技术一实施例所述采摘机器人的结构剖视图；
[0021]图4是本专利技术一实施例所述采摘机器人的结构示意图三；
[0022]图5是本专利技术一实施例所述采摘机器人的图3中E处的结构放大图；
[0023]图6是本专利技术一实施例所述采摘机器人的结构示意图四；
[0024]图7是本专利技术一实施例所述采摘机器人中松土机构的结构示意图。
[0025]附图标记说明：
[0026]1‑
驱动车体、2
‑
松土机构、3
‑
输送机构、4
‑
去粒机构、5
‑
筛选机构；
[0027]6‑
收集机构、7
‑
切割机构、9
‑
吹尘组件；
[0028]10
‑
输送通道；
[0029]21
‑
安装架、22
‑
摆动臂组、23
‑
滚动件；
[0030]221
‑
铰接端、222
‑
连接端；
[0031]31
‑
进料组件、32
‑
除泥组件；
[0032]311
‑
输送槽组、312
‑
螺旋杆；
[0033]3121
‑
第一螺旋叶、3122
‑
第二螺旋叶；
[0034]321
‑
辊压组、322
‑
弹压组；
[0035]3211
‑
辊压架、3212
‑
第一圆弧板；
[0036]3221
‑
弹压辊架、3222
‑
第二圆弧板；
[0037]41
‑
转动件、42
‑
过滤网；
[0038]411
‑
橡胶辊体；
[0039]51
‑
下筛选组件、52
‑
上筛选组件；
[0040]511
‑
振动器、512
‑
弹簧网；
[0041]5111
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采摘机器人，其特征在于，包括驱动车体、以及依次设于驱动车体上的松土机构、输送机构、去粒机构、筛选机构和收集机构；所述松土机构用于将花生秧从土里铲出，并将铲出的花生秧传递到所述输送机构；所述输送机构用于输送被铲出的花生秧，并挤压、去除花生秧及果实上的残土；所述去粒机构用于将去除残土后的花生秧中的果实和秧杆分离；所述筛选机构用于筛选果实和去除果实中的杂质；所述收集机构包括第一收集组件和第二收集组件，所述第一收集组件用于将筛选后的果实进行收集；所述第二收集组件用于将秧杆进行收集。2.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于，所述驱动车体内设有输送通道，所述输送机构设置在所述输送通道内；所述输送机构包括分层输送的下筛选组件和上筛选组件；所述下筛选组件用于将果实输送到第一收集组件；所述上筛选组件用于将秧杆输送到第二收集组件。3.根据权利要求2所述的一种采摘机器人，其特征在于，所述输送机构包括进料组件，所述进料组件包括输送槽组和设置在输送槽组的螺旋杆，所述螺旋杆上设有第一螺旋叶和第二螺旋叶，第一螺旋叶和第二螺旋叶的旋向相反。4.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于，所述去粒机构包括设置在输送通道内转动件和过滤网；所述转动件可相对于输送通道进行转动；所述过滤网设有适配花生果实大小的滤孔；所述转动件通过将...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋露曦，肖桂英，叶天明，冯锦榆，
申请(专利权)人：广州理工学院，
类型：发明
国别省市：