容器搬运模块制造技术

本发明专利技术提供了一种用于储存系统(1)中的存取站(7)的容器搬运模块(13)，该容器搬运模块(13)包括第一容器保持器(8a)、第二容器保持器(8b)、穿梭件(14)以及导轨组件(15，16)，第一容器保持器和第二容器保持器(8a，8b)经由旋转轴(9)可旋转地安装到穿梭件(14)，其中，第一容器保持器和第二容器保持器(8a，8b)中的每者布置成容纳储存容器(106)并且能围绕旋转轴线(C)在第一角位置(P1)与第二角位置(P2)之间旋转，第二角位置与第一角位置相对于旋转轴(9)的中心线(C)相对，并且穿梭件(14)配置成相对于导轨组件在水平方向(H)上在第一线性位置(L1)与第二线性位置(L2)之间线性移动。第二线性位置(L2)之间线性移动。第二线性位置(L2)之间线性移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】容器搬运模块


[0001]本专利技术涉及一种容器搬运模块、包括该容器搬运模块的存取站以及包括这种存取站的储存系统。

技术介绍

[0002]图1公开了具有框架结构100的常见的现有技术的自动储存和取出系统1，并且图2至图4公开了适合在这种系统1上运行的两种不同的现有技术的容器搬运车辆201、301。
[0003]框架结构100包括直立构件102、水平构件103以及储存容积部，该储存容积部包括成排布置在直立构件102与水平构件103之间的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106(也称为箱)一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属(例如挤制铝型材)制成。
[0004]自动储存和取出系统1的框架结构100包括布置为跨过框架结构100的顶部的导轨系统108，多个容器搬运车辆201、301在导轨系统108上运行，以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106下降到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。网格单元122的水平范围构成由粗线标记的网格图案。
[0005]导轨系统108(即导轨网格)包括：第一组平行导轨110和第二组平行导轨111，其中第一组平行导轨布置为引导容器搬运车辆201、301跨过框架结构100的顶部在第一方向X上移动，第二组平行导轨布置为垂直于第一组导轨110，以引导容器搬运车辆201、301在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆通过导轨系统108中的存取开口112存取。容器搬运车辆201、301可以在储存列105上方横向移动，即在平行于水平X
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Y平面的平面内移动。通常，多组导轨110、111中的至少一组导轨由双轨道导轨制成，以允许两个容器搬运车辆在相邻的网格单元122上经过彼此。双轨道导轨例如在WO2015/193278A1和WO2015/140216A1中已知且公开，这些申请的内容通过引证并入本文。
[0006]框架结构100的直立构件102可以用于在将容器从列105中提升和将容器下降到列中的过程中引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
[0007]每个现有技术的容器搬运车辆201、301都包括车身201a、301a以及第一组车轮和第二组车轮201b、301b、201c、301c，这些组车轮使得容器搬运车辆201、301能够分别在X方向和Y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个车轮完全可见。第一组车轮201b、301b布置为与第一组导轨110中的两个相邻的导轨接合，第二组车轮201c、301c布置为与第二组导轨111中的两个相邻的导轨接合。可以升高和降低这些组车轮201b、301b、201c、301c中的至少一组，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可以在任何时候与相应的一组导轨110、111接合。
[0008]每个现有技术的容器搬运车辆201、301都还包括容器升降组件2(在图4中示出)，以用于储存容器106的竖直运输，例如，将储存容器106从储存列105提升和将储存容器106下降到储存列中。容器升降组件2包括升降框架3，该升降框架具有适于与储存容器106接合的一个或多个夹持/接合装置以及用于使升降框架3相对于储存容器106正确定位的引导销
304。升降框架3可以通过升降带5从车辆201、301降低，从而可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节升降框架相对于车辆201、301的位置。
[0009]图2中的容器搬运车辆201的升降框架3(未示出)位于车身201a的腔内。
[0010]常规上以及出于本申请的目的，Z＝1表示储存容器的最上层，即在导轨系统108紧下方的层，Z＝2表示导轨系统108下方的第二层，Z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8表示储存容器的最下侧的底层。类似地，X＝1...n和Y＝1...n表示每个储存列105在水平平面上的位置。因此，作为实例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，可以说在图1中标识为106
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的储存容器占据X＝10、Y＝2、Z＝3的储存位置。可以说容器搬运车辆201、301在Z＝0层中行进，并且每个储存列105可以通过其X和Y坐标来标识。
[0011]框架结构100的储存容积部通常被称为网格104，其中，该网格内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由X方向和Y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由X方向、Y方向以及Z方向上的容器编号来标识。
[0012]每个现有技术的容器搬运车辆201、301都包括储存隔室或空间，以用于在跨过导轨系统108运输储存容器106时接收并装载储存容器106。储存空间可以包括在车身201a内居中布置的腔(如图2所示)以及例如在WO2015/193278A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。
[0013]图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代配置。这种车辆在例如N0317366中详细描述，该申请的内容也通过引证并入本文。
[0014]图2中所示的中央腔式容器搬运车辆201的占用区域可以覆盖在X方向和Y方向上尺寸大致等于储存列105的横向范围的区域，例如，如WO2015/193278A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。本文使用的术语“横向的”可以表示“水平的”。
[0015]可替代地，中央腔式容器搬运车辆201的占用区域可以大于由储存列105限定的横向区域，例如，如WO2014/090684A1中公开的。
[0016]导轨系统108通常包括带有凹槽的导轨，车辆的车轮在该凹槽中行进。可替代地，导轨可以包括向上突出的元件，其中，车辆的车轮包括防止脱轨的凸缘。这些凹槽和向上突出的元件统称为轨道。每个导轨可以包括一个轨道，或者每个导轨可以包括两个平行的轨道。
[0017]WO2018/146304(该申请的内容通过引证并入本文)示出了导轨系统108的常见配置，包括导轨和在X方向和Y方向上两者的平行的轨道。
[0018]在框架结构100中，大部分列105是储存列105，即在列105中储存容器106储存在堆垛107中。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是容器搬运车辆201、301用来卸载和/或拾取储存容器106的专用列，以便储存容器可以被运输到存取站(未示出)，在该存取站，储存容器106可以从框架结构100的外部进行存取或者被移出或移进框架结构100。在本领域内，这样的位置通常被称作“端口”，并且端口所在的列可以被称作“端口列”119、120。到存取站的运输可以是任何方向的，即水平的、倾斜的和/或竖直的。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用列105中，然后由任意容器搬运车辆拾取并运输到端口列119、120，以用于进一步运输到存取站。注意，术语“倾斜”意味着储存容器106的运输具有在水平与竖直之间的某一常规运输取向。
[0019]在图1中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于储存系统(1)中的存取站(7)的容器搬运模块(13)，所述容器搬运模块(13)包括第一容器保持器(8a)、第二容器保持器(8b)、穿梭件(14)以及导轨组件(15，16)，所述第一容器保持器和所述第二容器保持器(8a，8b)经由旋转轴(9)能旋转地安装到所述穿梭件(14)，其中所述第一容器保持器和所述第二容器保持器(8a，8b)中的每者都布置成容纳储存容器(106)并且能围绕旋转轴线(C)在第一角位置(P1)与第二角位置(P2)之间旋转，所述第二角位置与所述第一角位置相对于所述旋转轴(9)的中心线(C)相对，并且所述穿梭件(14)配置成相对于所述导轨组件在水平方向(H)上在第一线性位置(L1)与第二线性位置(L2)之间线性移动。2.根据权利要求1所述的容器搬运模块，其中，所述导轨组件包括两个平行的导轨(15)并包括支撑框架(16)。3.根据权利要求2所述的容器搬运模块，其中，两个平行的所述导轨中的每者都具有包括引导表面(36，37)的截面，所述引导表面布置成与所述穿梭件(14)相互作用以限制所述穿梭件相对于所述导轨组件的竖直移动。4.根据权利要求1至3中任一项所述的容器搬运模块，其中，所述穿梭件包括一组轮(17)，所述一组轮与所述导轨组件(15，16)接触并且配置成允许所述穿梭件相对于所述导轨组件在所述水平方向(H)上在所述第一线性位置(L1)与所述第二线性位置(L2)之间移动。5.根据权利要求1至4中任一项所述的容器搬运模块，其中，所述穿梭件(14)能够在所述导轨组件(15，16)的第一端(18)与第二端(19)之间移动。6.根据权利要求5所述的容器搬运模块，其中，当所述穿梭件(14)处于所述第一线性位置(L1)时，所述第一容器保持器和所述第二容器保持器(8a，8b)中的处于所述第一角位置(P1)的容器保持器布置在所述导轨组件的第一端(18)处。7.根据权利要求1至6中任一项所述的容器搬运模块，其中，所述穿梭件(14)能够线性移动一距离，所述距离至少等于所述旋转轴线(C)与所述第一容器保持器(8a)的远侧部分(35)或所述第二容器保持器(8b)的远侧部分之间的水平距离。8.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运模块，其中，当所述第二容器保持器(8b)处于所述第二角位置(P2)时，所述第一容器保持器(8a)处于所述第一角位置(P1)。9.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运模块，其中，所述穿梭件(14)能够移动到布置在所述第一线性位置(L1)与所述第二线性位置(L2)之间的至少一个中间线性位置(L2
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)。10.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运模块，其中，所述旋转轴线(C)相对于竖直位置(V)以第一角度(X)倾斜，并且所述第一容器保持器(8a)和所述第二容器保持器(8b)中的每者配置成使得当容纳的储存容器由相应的容器保持器支撑时，所容纳的储存容器(106)的中心线(D)相对于所述旋转轴线(C)以第二角度(Y)倾斜，其中当所容纳的储存容器处于所述第二角位置(P2)时，所容纳的储存容器(106)的中心线(D)是竖直的，并且当所容纳的储存容器处于所述第一角位置(P1)时，所容纳的储存容器的中心线相对于所述竖直位置(V)以第三角度(XY)倾斜，所述第三角度等于所述第一角度(X)和所述第二角度(Y)的总和。
11.根据权利要求10所述的容器搬运模块，其中，所述旋转轴线(C)朝向所述导轨组件的第一端(18)倾斜。12.一种存取站，包括至少一个根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运模块(13)，其中，所述容器搬运模块(13)布置成在所述存取站的存取位置(23)处呈现储存容器(106)，在所述存取位置处，当所述储存容器由处于所述第一角位置(P1)的所述第一容器保持器或所述第二容器保持器(8a，8b)支撑且所述穿梭件(14)处于所述第一线性位置(L1)时，操作员(28)或机器人对所述储存容器(106)进行存取。13.根据权利要求12所述的存取站，其中，所述容器搬运模块(13)布置成当所述第一容器保持器或所述第二容器保持器(8a，8b)处于所述第二角位置(P2)且所述穿梭件(14)处于所述第二线性位置(L2)时，允许将储存容器(106)提供到相应的容器保持器或者从相应的容器保持器取出所述储存容器。14.根据权利要求12或13所述的存取站，其中，所述容器搬运模块(13)布置成当所述第一容器保持器或所述第二容器保持器处于所述第二角位置(P2)且所述穿梭件(14)处于所述第一线性位置(L1)和所述第二线性位置(L2)中的任一位置时，允许将储存容器(106)提供到相应的容器保持器或者从相应的容器保持器取出所述储存容器。15.根据权利要求12至14中任一项所述的存取站，其中，当所述穿梭件(14)处于所述第二线性位置(L2)时，所述第一容器保持器和所述第二容器保持器能够围绕所述旋转轴线(C)旋转。16.根据权利要求12至15中任一项所述的存取站，包括机柜(26)，至少一个所述容器搬运模块(13)的导轨组件(15，16)的第一端(18)布置在所述机柜内，所述机柜(26)包括布置成与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：特龙，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：