【技术实现步骤摘要】
一种惯性传感器的校验方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种惯性传感器的校验方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]惯性传感器是一种对线性位移或角旋转等物理运动作出反应，并将其转化为电信号，再由电子电路放大处理的装置。随着惯性传感器的发展，基于惯性传感器测试运动物体姿态的技术也备受关注，借助惯性传感器节点，可以实现实时获取惯性传感器数据，之后由终端设备进行运动分析算法处理，可以实现对目标车辆运动过程实时监测分析。
[0003]在车辆的各种应用场景中，一般需要知道车辆上某一个位置各个方向的线性加速度与角速度数据。但是，惯性传感器一般都集成在车辆的一些特定控制器内部，控制器大多数情况无法安装到期望测量的目标位置点，这就导致了惯性传感器检测的数据与目标位置点的真实数据存在偏差，影响实车的真实控制效果。故，一种可以校验惯性传感器采集任意位置数据方法成为了目前亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了一种惯性传感器的校验方法、装置、...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种惯性传感器的校验方法，其特征在于，包括：确定车辆的目标监测点与惯性传感器的空间距离；获取所述惯性传感器的当前时刻车辆姿态信息和历史时刻车辆姿态信息；根据所述空间距离、所述当前时刻车辆姿态信息以及所述历史时刻车辆姿态信息确定所述目标监测点的车辆姿态信息；当所述目标监测点的车辆姿态信息与预测车辆姿态信息相同时，确定所述惯性传感器完成校验。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的目标监测点与惯性传感器的空间距离，包括：按照所述惯性传感器为原点建立坐标系，所述坐标系以车辆前进方向为横轴正方向，以与所述横轴垂直向左的车辆横向方向为纵轴正方向，与所述横轴和所述纵轴形成的平面垂直向上方向为竖轴正方向；在所述坐标系中确定所述目标监测点的位置坐标；按照所述位置坐标确定所述目标监测点与所述惯性传感器的横向距离、纵向距离和竖向距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述惯性传感器的当前时刻车辆姿态信息和历史时刻车辆姿态信息，包括：接收所述惯性传感器当前时刻采集的原始横向线加速度、原始纵向线加速度、原始竖向线加速度、原始横向角速度、原始纵向角速度和原始竖向角速度；对所述原始横向线加速度、所述原始纵向线加速度、所述原始竖向线加速度、所述原始横向角速度、所述原始纵向角速度和所述原始竖向角速度分别进行单位换算，确定当前时刻横向线加速度、当前时刻纵向线加速度、当前时刻竖向线加速度、当前时刻横向角速度、当前时刻纵向角速度和当前时刻竖向角速度作为所述惯性传感器的当前时刻车辆姿态信息；提取所述惯性传感器的预设标定时长前的历史横向角速度、历史纵向角速度和历史竖向角速度作为历史时刻车辆姿态信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述空间距离、所述当前时刻车辆姿态信息以及所述历史时刻车辆姿态信息确定所述目标监测点的车辆姿态信息，包括：按照所述空间距离、所述当前时刻车辆姿态信息以及所述历史时刻车辆姿态信息分别确定预设标定时长内角速度变化的导数与所述空间距离的乘积在横轴方向的分量、纵轴方向的分量和数轴方向的分量作为第一分量、第二分量和第三分量；按照所述空间距离、所述当前时刻车辆姿态信息以及所述历史时刻车辆姿态信息分别确定当前时刻各方向角速度的乘积与所述空间距离乘积在横轴方向的分量、纵轴方向的分量和数轴方向的分量作为第四分量、第五分量和第六分量；将当前时刻横向线加速度加所述第一分量加所述第四分量作为所述目标监测点的横向加速度；将当前时刻纵向线加速度加所述第二分量加所述第五分量作为所述目标监测点的纵向加速度；将当前时刻竖向线加速度加所述第三分量加所述第六分量作为所述目标监测点的竖
向加速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照所述空间距离、所述当前时刻车辆姿态信息以及所述历史时刻车辆姿态信息分别确定预设标定时长内角速度变化的导数与所述空间距离的乘积在横轴方向的分量、纵轴方向的分量和数轴方向的分量作为第一分量、第二分量和第三分量，包括：确定所述当前时刻横向角速度减历史时刻横向角速度作为第一角速度变化，确定所述当前时刻纵向角速度减历史时刻纵向角速度作为第二角速度变化，确定所述当前时刻竖向角速度减历史时刻竖向角速度作为第三角速度变化；确定所述第一角速度变化除以所述预设标定时长作为第一比值，确定所述第二角速度变化除以所述预设标定时长作为第二比值，确定所述第三角速度变化除以所述预设标定时长作为第三比值；将所述第二比...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵洪元，曹龙，宁甲奎，于天浩，孙飞，胡宇，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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