一种道路仿真场景生成方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种道路仿真场景生成方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的惯导数据和地图数据；其中，所述惯导数据包括车辆位置、行驶速度、行驶加速度以及行驶姿态；根据惯导数据与地图数据，生成道路仿真场景。本技术方案解决了山洞、隧道等特殊成像环境下道路仿真场景生成可靠性差的问题，可以在提高车道识别准确率的同时，克服外界环境对于道路仿真场景生成的影响。于道路仿真场景生成的影响。于道路仿真场景生成的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种道路仿真场景生成方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及驾驶仿真
，尤其涉及一种道路仿真场景生成方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，道路仿真场景的构建主要是基于视觉传感器采集的道路图像。通过对道路图像进行车道线、障碍物等目标检测，生成道路仿真场景。
[0003]但是，对于山洞、隧道等成像环境较差的驾驶场景，视觉传感器对于道路的成像效果较差，因此，道路图像中的目标识别准确率降低，大大影响了道路仿真场景的构建。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种道路仿真场景生成方法、装置、电子设备及存储介质，以解决山洞、隧道等特殊成像环境下道路仿真场景生成可靠性差的问题，可以在提高车道识别准确率的同时，克服外界环境对于道路仿真场景生成的影响。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种道路仿真场景生成方法，所述方法包括：
[0006]获取车辆的惯导数据和地图数据；其中，所述惯导数据包括车辆位置、行驶速度、行驶加速度以及行驶姿态；
[0007]根据惯导数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路仿真场景生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的惯导数据和地图数据；其中，所述惯导数据包括车辆位置、行驶速度、行驶加速度以及行驶姿态；根据惯导数据与地图数据，生成道路仿真场景。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据惯导数据与地图数据，生成道路仿真场景，包括：基于无迹卡尔曼滤波，将惯导数据与地图数据融合，生成道路仿真场景。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于无迹卡尔曼滤波，将惯导数据与地图数据融合，生成道路仿真场景，包括：基于无迹卡尔曼滤波，将当前周期的惯导数据与地图数据融合，生成当前周期匹配的道路仿真场景；其中，每个周期包括至少两个定位时刻。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于无迹卡尔曼滤波，将当前周期的惯导数据与地图数据融合，生成当前周期匹配的道路仿真场景，包括：根据当前周期匹配的各定位时刻的惯导数据，确定无迹点组合；根据无迹点组合和车辆匹配的状态转移函数，确定无迹点组合的预测结果，并计算预测结果匹配的状态均值和状态协方差；根据无迹点组合的预测结果和车辆匹配的观测函数，确定观测值的预测结果；其中，所述观测值是基于地图数据确定的；根据观测值和观测值的预测结果，更新状态均值和状态协方差；根据更新后的状态均值、更新后的状态协方差以及地图数据，生成当前周期匹配的道路仿真场景。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据当前周期匹配的各定位时刻的惯导数据，确定无迹点组合，包括：根据当前周...

【专利技术属性】
技术研发人员：万光明，醋争科，张曌，苗壮，
申请(专利权)人：安徽苇渡控股有限公司，
类型：发明
国别省市：