一种路侧信息分析方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种路侧信息分析方法及装置，解决RSS测评有效性低的问题。所述方法，包含步骤：对测试设备、待测系统以及待测区域数据进行可视化检查。分析待测系统轨迹得到瞬时频率，以瞬时频率获得感知主频与感知频率稳定性。对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹找到待测系统时间戳最接近的点，计算两点间的误差。对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹找到向量最接近的点，计算两点间的时间差，作为感知时间精度。通过感知时间精度对待测系统轨迹消去感知时间精度误差，再利用上述时间戳对齐方法计算两点间的误差。根据上述指标分析结果。本申请提升了RSS测评的有效性。提升了RSS测评的有效性。提升了RSS测评的有效性。

【技术实现步骤摘要】
一种路侧信息分析方法及装置


[0001]本申请涉及无线通讯
，尤其涉及一种路侧信息分析方法及装置。

技术介绍

[0002]车路协同路侧感知系统(Road Sensing System，RSS)是支撑车路协同、提升交通运行效率、缓解拥堵的重要手段。通过RSS系统为智能网联汽车提供超视距感知、盲区预警、驾驶意图等信息，是弥补单车自动驾驶感知局限的重要技术手段之一。
[0003]RSS的基本构成是路侧感知设备及路侧计算单元，如图1所示，路侧感知设备包括但不限于摄像头、激光雷达、毫米波雷达等设备，可实时采集当前所覆盖交通环境的图像、视频、点云等原始感知数据，路侧计算单元包括不限于边缘计算服务器、工控机等计算设备，通过对路侧感知设备采集的原始感知数据实时融合计算，实现对交通环境中交通参与者状态信息、道路状况信息、交通事件等全量信息的获取，进而通过路侧单元(Roadside Unit，RSU)、中心子系统向局部/全域交通参与者下发感知消息。
[0004]RSS系统的感知融合结果将用于实现车路协同的安全预警类、效率通行类等场景，要求其具备较高的精度和稳定性，因此需要对RSS进行测试与分析。用于测试车路协同路侧感知系统性能的测试系统(RSS testing system,RTS)，主要包括用于测试车路协同路侧感知系统性能的测试设备(RSS testing device,RTD)。在测试系统RTS中，将测试设备RTD装载在测试工具车辆上，测试人员驾驶测试工具车在RSS所部署的路口范围内反复行驶来实现对RSS性能的测试。测试与优化方法的基本流程如下：
[0005]测试工具车在RSS覆盖范围内持续移动。
[0006]RTD通过高精度定位模块实时获得自身准确位置、状态信息，并通过感知融合计算模块和OBU模块(如周围车辆有装载了OBU模块的)，不断获取周围交通参与者、交通事件的实时准确信息。
[0007]RTD通过OBU实时获取RSS通过RSU发送出来的交通参与者、交通事件的实时被测信息。
[0008]RTD的测试处理模块通过比对前两个信息，实现对RSS被测信息的分析校验，输出测试结果。
[0009]但是RSS评测中会出现时间精度与空间精度相互耦合，评测有效性低，同时感知系统在时间维度上可靠性也不足，因此需要一种可以进一步实现对RSS系统精准评估的方案。

技术实现思路

[0010]本申请提出一种路侧信息分析方法及装置，解决RSS测评有效性低的问题。
[0011]本申请实施例提供一种路侧信息分析方法，包含步骤：
[0012]对测试设备、待测系统以及待测区域等数据的测试时间与测试轨迹进行可视化检查；
[0013]分析待测系统轨迹的每个数据点的时间戳，将相邻帧相减得到瞬时频率，并分析
瞬时频率获得感知系统的感知主频与感知频率稳定性作为第一指标；
[0014]对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹的时间戳，对待测系统轨迹上每个点寻找测试设备轨迹上时间戳最接近的点，计算两点间的误差，作为第二指标；
[0015]对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹，对待测系统轨迹上每个点寻找测试设备轨迹向量最接近的点，计算两点间的时间差，作为感知时间精度；
[0016]通过感知时间精度对待测系统轨迹消去感知时间精度误差，再利用上述时间戳对齐方法计算两点间的误差，作为第三指标；
[0017]根据第一指标、第二指标和第三指标的分析结果，分析路侧感知系统对感知目标的误差来源。
[0018]进一步地，时间戳对齐计算两点间的误差维度包括但不限于定位、测速和测角。
[0019]进一步地，所述向量的构成参数包括但不限于空间位置、速度和航向角。
[0020]进一步地，还包含步骤：
[0021]若待测系统的感知频率与标称频率差距大于设定阈值，则终止分析。
[0022]优选地，所述感知主频采用频率直方图分布拟合的极值。所述感知频率稳定性用最大时间间隔误差和时间偏差评估。
[0023]进一步地，通过第一指标进行频率误差来源分析，包含步骤：
[0024]设置第一指标中感知频率偏移阈值和感知频率稳定性阈值；
[0025]系统的感知频率稳定性曲线在任意阈值区间内高于设定阈值时，提示存在系统处理时间误差；
[0026]感知频率偏移高于设定阈值时，提示存在授时与同步误差。
[0027]进一步地，通过第二指标和第三指标进行感知性能误差来源分析，包含步骤：
[0028]设置第二指标与空间对第三指标差值阈值；
[0029]当系统的时间对齐感知性能指标与空间对齐感知性能对应项的差值超过阈值时，提示存在授时与同步误差；反之，则提示存在空间误差。
[0030]本申请实施例还提供一种路侧信息分析装置，用于实现上述任意一项所述方法，包括：数据预处理模块、频率分析模块、对齐分析模块和路侧感知系统模块。所述数据预处理模块，用于接收测试设备、待测系统以及待测区域数据，并对数据进行可视化检查后发送至频率分析模块。所述频率分析模块，用于记录数据预处理模块发送的待测系统轨迹的每个数据点的时间戳，将相邻帧相减得到瞬时频率，并分析瞬时频率并将结果发送至对齐分析模块。所述对齐分析模块，用于对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹，寻找接近的点，计算两点间的参数。所述路侧感知系统模块，用于接收频率分析模块和对齐分析模块输出的数据，分析路侧感知系统对感知目标的感知误差来源。
[0031]进一步地，所述对齐分析模块包含第一模块和第二模块。所述第一模块，用于找到待测系统轨迹上每个点在测试设备轨迹上时间戳最近的点，计算两点间误差，输出至路侧感知系统模块。所述第二模块，用于找到待测系统轨迹上每个点在测试设备轨迹上向量最近的点，计算两点的时间差，并用时间差消去待测系统的误差，再找到待测系统轨迹上每个点在测试设备轨迹上时间戳最近的点，计算两点间误差，输出至路侧感知系统模块。
[0032]本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述任一所述的方法。
[0033]本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一所述的方法。
[0034]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0035]利用基于多维轨迹特征的时空解耦分析方法，解决了RSS测评中时间精度与空间精度互相耦合，测评有效性低的问题；
[0036]引入最大时间误差(MTIE)、时间偏差(TDEV)等指标，用来描述路侧感知系统在频率上的可靠性，提升了评估感知系统在时间维度上的可靠性。
[0037]根据上述的测试结果，分析给出路侧感知系统的优化方法，优化过程简单、可靠性高。
附图说明
[0038]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路侧信息分析方法，其特征在于，包含步骤：对测试设备、待测系统以及待测区域等数据的测试时间与测试轨迹进行可视化检查；分析待测系统轨迹的每个数据点的时间戳，将相邻帧相减得到瞬时频率，并分析瞬时频率获得感知系统的感知主频与感知频率稳定性作为第一指标；对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹的时间戳，对待测系统轨迹上每个点寻找测试设备轨迹上时间戳最接近的点，计算两点间的误差，作为第二指标；对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹，对待测系统轨迹上每个点寻找测试设备轨迹向量最接近的点，计算两点间的时间差，作为感知时间精度；通过感知时间精度对待测系统轨迹消去感知时间精度误差，再利用上述时间戳对齐方法计算两点间的误差，作为第三指标；根据第一指标、第二指标和第三指标的分析结果，分析路侧感知系统对感知目标的误差来源。2.根据权利要求1所述路侧信息分析方法，其特征在于，时间戳对齐计算两点间的误差维度包括定位、测速和测角。3.根据权利要求1所述路侧信息分析方法，其特征在于，所述向量的构成参数包括空间位置、速度和航向角。4.根据权利要求1所述路侧信息分析方法，其特征在于，还包含步骤：若待测系统的感知频率与标称频率差距大于设定阈值，则终止分析。5.根据权利要求1所述路侧信息分析方法，其特征在于，所述感知主频采用频率直方图分布拟合的极值；所述感知频率稳定性用最大时间间隔误差和时间偏差评估。6.根据权利要求1所述路侧信息分析方法，其特征在于，通过第一指标进行频率误差来源分析，包含以下步骤：设置第一指标中感知频率偏移阈值和感知频率稳定性阈值；系统的感知频率稳定性曲线在任意阈值区间内高于设定阈值时，提示存在系统处理时间误差；感知频率偏移高于设定阈值时，提示存在授时与同步误差。7.根据权利要求1所述路侧信息分析方法，其特征在于，通过第二指标和第三指标进行感知性能误差来源分析，包含以下步骤：设...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚正，鲍叙言，余冰雁，葛雨明，
申请(专利权)人：中国信息通信研究院，
类型：发明
国别省市：