翻转机构和移动机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种翻转机构和移动机器人，其中翻转机构包括：履带模组；翻转臂长轴，穿设于履带模组，翻转臂长轴能够相对履带模组转动；翻转臂，设于履带模组的一侧，翻转臂与翻转臂长轴传动连接；第一驱动件，设于履带模组的另一侧，第一驱动件与翻转臂长轴传动连接，第一驱动件能够通过翻转臂长轴驱动翻转臂相对履带模组转动。履带模组转动。履带模组转动。

【技术实现步骤摘要】
翻转机构和移动机器人


[0001]本专利技术涉及移动机器人
，具体而言，涉及一种翻转机构和一种移动机器人。

技术介绍

[0002]相关技术中，移动机器人采用履带式结构，但对于越障以及爬坡仍具有很大的局限性。

技术实现思路

[0003]为了解决或改善上述技术问题至少之一，本专利技术的一个目的在于提供一种翻转机构。
[0004]本专利技术的另一个目的在于提供一种具有上述翻转机构的移动机器人。
[0005]为实现上述目的，本专利技术第一方面提供了一种翻转机构，包括：履带模组；翻转臂长轴，穿设于履带模组，翻转臂长轴能够相对履带模组转动；翻转臂，设于履带模组的一侧，翻转臂与翻转臂长轴传动连接；第一驱动件，设于履带模组的另一侧，第一驱动件与翻转臂长轴传动连接，第一驱动件能够通过翻转臂长轴驱动翻转臂相对履带模组转动。
[0006]根据本专利技术提供的翻转机构的技术方案，第一驱动件能够通过翻转臂长轴驱动翻转臂相对履带模组转动，有效避免履带与地面的摩擦力过大或者与尖锐物体发生碰撞，利于爬坡。移动机器人具有良好的爬坡、过沟、越障和上下楼梯能力以及运动稳定性。另外，第一驱动件与翻转臂分别位于履带模组的两侧，布局更加合理，整体结构衔接紧密，接地比压小且工作寿命长。
[0007]具体而言，翻转机构包括履带模组、翻转臂长轴、翻转臂和第一驱动件。其中，履带模组为第一履带式结构。可选地，履带模组包括第一架体、第一主动轮、第一从动轮、张紧轮以及第一履带。第一主动轮、第一从动轮和张紧轮均设于第一架体。第一履带套设于第一主动轮、第一从动轮和张紧轮。第一履带和第一主动轮摩擦配合；第一履带和第一从动轮摩擦配合；第一履带和张紧轮摩擦配合。第一主动轮可转动地设于第一架体，即第一主动轮能够相对第一架体转动。第一从动轮可转动地设于第一架体，即第一从动轮能够相对第一架体转动。张紧轮设于第一架体，张紧轮能够相对第一架体转动，且张紧轮能够相对第一架体移动。通过设置张紧轮，能够对第一履带的松紧程度进行调节。
[0008]进一步地，翻转臂长轴穿设于履带模组。翻转臂长轴能够相对履带模组转动。可选地，翻转臂长轴穿设于履带模组的第一主动轮。翻转臂长轴能够相对第一主动轮转动。履带模组的第一主动轮对翻转臂长轴起到支撑的作用，翻转臂长轴不向第一主动轮传递扭矩。
[0009]可选地，翻转臂包括第三架体、第二主动轮和第二从动轮。第二主动轮可转动地设于第三架体，即第二主动轮能够相对第三架体转动。第二从动轮可转动地设于第三架体，即第二从动轮能够相对第三架体转动。可选地，翻转臂还包括第二履带。第二履带套设于第二主动轮与第二从动轮，第二履带与第二主动轮摩擦配合，且第二履带与第二从动轮摩擦配
合。可选地，翻转臂还包括皮带。皮带套设于第二主动轮与第二从动轮，皮带与第二主动轮摩擦配合，且皮带与第二从动轮摩擦配合。
[0010]进一步地，翻转臂设于履带模组的一侧。翻转臂与翻转臂长轴传动连接。可选地，翻转臂的第三架体与翻转臂长轴连接。进一步地，第一驱动件设于履带模组的另一侧。第一驱动件与翻转臂长轴传动连接。第一驱动件能够通过翻转臂长轴驱动翻转臂相对履带模组转动。可选地，第一驱动件为伺服电机。
[0011]可选地，履带(第一履带和/或第二履带)的材质为导电橡胶，可以将产生的静电及时导入大地，防止产生火花。
[0012]本专利技术限定的技术方案中，第一驱动件能够通过翻转臂长轴驱动翻转臂相对履带模组转动，有效避免履带与地面的摩擦力过大或者与尖锐物体发生碰撞，利于爬坡。移动机器人具有良好的爬坡、过沟、越障和上下楼梯能力以及运动稳定性。另外，第一驱动件与翻转臂分别位于履带模组的两侧，布局更加合理，整体结构衔接紧密，接地比压小且工作寿命长。
[0013]另外，本专利技术提供的上述技术方案还可以具有如下附加技术特征：
[0014]在上述技术方案中，还包括：第二驱动件，设于履带模组与第一驱动件之间，第二驱动件与履带模组传动连接。
[0015]在该技术方案中，翻转机构还包括第二驱动件。具体地，第二驱动件设于履带模组与第一驱动件之间。第二驱动件与履带模组传动连接。可选地，第二驱动件为伺服电机。可选地，第二驱动件与履带模组的主动轮传动连接。可选地，第二驱动件与主动轮通过锥齿轮组件实现传动连接。通过将第二驱动件设于履带模组与第一驱动件之间，翻转机构的布局更加合理，整体结构衔接紧密，有利于进一步减小接地比压，提高工作寿命。
[0016]在上述技术方案中，履带模组包括：第一主动轮，与第二驱动件通过锥齿轮组件传动连接，翻转臂长轴穿设于第一主动轮，翻转臂长轴能够相对第一主动轮转动。
[0017]在该技术方案中，履带模组包括第一主动轮。具体地，翻转臂长轴穿设于第一主动轮，翻转臂长轴能够相对第一主动轮转动。第一主动轮与第二驱动件通过锥齿轮组件传动连接。通过设置锥齿轮组件，能够改变传动系统的布局方向，翻转机构的布局更加合理，整体结构衔接紧密，有利于进一步减小接地比压，提高工作寿命。
[0018]在上述技术方案中，锥齿轮组件包括：第一锥齿轮，与第二驱动件连接；第二锥齿轮，与第一主动轮连接，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，翻转臂长轴穿设于第二锥齿轮以及第一主动轮，翻转臂长轴能够相对第二锥齿轮以及第一主动轮转动。
[0019]在该技术方案中，锥齿轮组件包括第一锥齿轮和第二锥齿轮。具体地，第一锥齿轮与第二驱动件连接。第二锥齿轮与第一主动轮连接。第二锥齿轮与第一主动轮在周向上相对固定。可选地，翻转机构还包括轴套。翻转臂长轴穿设于轴套，翻转臂长轴能够相对轴套转动。第二锥齿轮套设于轴套，第二锥齿轮与轴套周向相对固定；第一主动轮套设于轴套，第一主动轮与轴套周向相对固定。翻转臂长轴穿设于第二锥齿轮以及第一主动轮，翻转臂长轴能够相对第二锥齿轮以及第一主动轮转动。第二驱动件不通过翻转臂长轴向第一主动轮传递扭矩，而是通过锥齿轮组件向第一主动轮传递扭矩。
[0020]在上述技术方案中，履带模组还包括：第一架体，第一主动轮设于第一架体。
[0021]在该技术方案中，履带模组还包括第一架体。具体地，第一主动轮设于第一架体。
第一主动轮能够相对第一架体转动。履带模组的第一架体主要起到安装载体的作用。
[0022]在上述技术方案中，履带模组还包括：第一从动轮，设于第一架体；第一履带，套设于第一主动轮与第一从动轮，第一履带与第一主动轮摩擦配合，第一履带与第一从动轮摩擦配合。
[0023]在该技术方案中，履带模组还包括第一从动轮和第一履带。具体地，第一从动轮设于第一架体。第一从动轮能够相对第一架体转动。进一步地，第一履带套设于第一主动轮与第一从动轮。第一履带与第一主动轮摩擦配合，且第一履带与第一从动轮摩擦配合。第一架体、第一主动轮、第一从动轮以及第一履带组成履带式结构，移动机器人具有较强的爬坡、过沟、越障和上下楼梯能力以及运动稳定性。履带模组承载能力强，易于控制，可广泛应用于复杂地形、防爆以及空间探测。
[0024]在上述技术方案中，履带模组还本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种翻转机构，其特征在于，包括：履带模组(110)；翻转臂长轴(120)，穿设于所述履带模组(110)，所述翻转臂长轴(120)能够相对所述履带模组(110)转动；翻转臂(130)，设于所述履带模组(110)的一侧，所述翻转臂(130)与所述翻转臂长轴(120)传动连接；第一驱动件(140)，设于所述履带模组(110)的另一侧，所述第一驱动件(140)与所述翻转臂长轴(120)传动连接，所述第一驱动件(140)能够通过所述翻转臂长轴(120)驱动所述翻转臂(130)相对所述履带模组(110)转动。2.根据权利要求1所述的翻转机构，其特征在于，还包括：第二驱动件(150)，设于所述履带模组(110)与所述第一驱动件(140)之间，所述第二驱动件(150)与所述履带模组(110)传动连接。3.根据权利要求2所述的翻转机构，其特征在于，所述履带模组(110)包括：第一主动轮(111)，与所述第二驱动件(150)通过锥齿轮组件(160)传动连接，所述翻转臂长轴(120)穿设于所述第一主动轮(111)，所述翻转臂长轴(120)能够相对所述第一主动轮(111)转动。4.根据权利要求3所述的翻转机构，其特征在于，所述锥齿轮组件(160)包括：第一锥齿轮(161)，与所述第二驱动件(150)连接；第二锥齿轮(162)，与所述第一主动轮(111)连接，所述第二锥齿轮(162)与所述第一锥齿轮(161)啮合，所述翻转臂长轴(120)穿设于所述第二锥齿轮(162)以及所述第一主动轮(111)，所述翻转臂长轴(120)能够相对所述第二锥齿轮(162)以及所述第一主动轮(111)转动。5.根据权利要求3所述的翻转机构，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢秋红，黄波君，王文纪，曲明星，张其甲，
申请(专利权)人：上海合时安防技术有限公司，
类型：发明
国别省市：