一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法及系统技术方案

本申请涉及X射线成像检测的技术领域，尤其涉及一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法及系统。本申请通过可移动发射器和可移动探测器自行移动到合适的位置进行检测，且在待检测活体在检测过程中有偏移时，系统可以实时更新待检测活体高度以及活体空间位置信息，然后使可移动发射器和可移动探测器进行追踪检测，提高检测效率。提高检测效率。提高检测效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法及系统


[0001]本申请涉及X射线成像检测的
，尤其是涉及一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法及系统。

技术介绍

[0002]目前，医疗领域广泛应用X射线成像检测辅助疾病的诊断，X射线成像检测是用X射线诊断疾病的方法，主要利用X射线进入活体后产生的电离效应，进而引起生物学特性改变。X射线在穿透活体后对组织器官形成一种影像学的转化，变成影像医师可以观察到的一种黑白影像。
[0003]现有的X射线成像检测设备在对活体进行扫描时，活体需要移动到检测系统的固定位置，且活体需要移动变换位置以使检测系统全面检测到目标部位，当活体移动不便或者难以固定的情况下，检测不方便且效率较低，对此情况有待进一步改善。

技术实现思路

[0004]为了解决现有的X射线成像检测设备在活体移动不便或者难以固定时检测不方便且效率较低的问题，本申请提供一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法及系统，采用如下的技术方案：第一方面，本申请提供一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法，应用于可移动式X射线成像检测系统，所述可移动式X射线成像检测系统包括可移动发射器和可移动探测器，所述可移动发射器用于发射X光，所述可移动探测器用于接收X光，所述方法包括如下步骤：实时获取待检测活体高度以及活体空间位置信息；基于待检测部位、所述活体高度与所述活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标；基于所述目标空间坐标，控制所述可移动发射器与所述可移动探测器进行移动，使所述可移动发射器与所述可移动探测器的探测中心始终位于所述目标空间坐标；控制所述可移动发射器与所述可移动探测器对所述待检测部位进行检测。
[0005]通过采用上述技术方案，本申请通过设置可移动发射器和可移动探测器，然后实时获取待检测活体的高度以及活体空间位置信息，然后基于活体高度、活体空间信息和待检测部位，实时计算待检测部位的目标空间坐标，基于目标空间坐标控制可移动发射器和可移动探测器移动，使可移动发射器和可移动探测器的探测中心始终位于目标空间坐标，即，使可移动发射器发出的X光在照射到待检测部位之后能够准确地使待检测部位在可移动探测器上成像，最后控制可移动发射器与可移动探测器对待检测部位进行检测；这样，当待检测活体进行检测时，待检测活体不必要移动到固定的位置，当需要检测待检测活体的不同部位时，也不需要待检测活体进行移动，可移动发射器和可移动探测器可以自行移动
到合适的位置进行检测，且在待检测活体在检测过程中有偏移时，系统可以实时更新待检测活体高度以及活体空间位置信息，然后使可移动发射器和可移动探测器进行追踪检测，从而提高了检测效率。
[0006]可选的，所述实时获取待检测活体高度以及活体空间位置信息的过程中，包括如下步骤：建立检测所在密闭空间的三维空间坐标系；控制至少两个摄像头拍摄待检测活体两个目标角度图像，两个所述摄像头之间角度相差大于90度；控制距离探测器探测待检测活体距离两个所述摄像头的目标距离；基于摄像头在所述三维空间坐标系中的坐标、所述三维空间坐标系、所述目标角度图像和所述目标距离，分析并计算所述待检测活体高度、所述待检测活体在所述三维空间坐标系中的活体空间位置信息。
[0007]通过采用上述技术方案，本申请通过建立检测所在密闭空间的三维空间坐标系，然后控制至少两个摄像头拍摄待检测活体两个目标角度图像，然后控制距离探测器探测待检测活体距离两个摄像头的目标距离，最后基于摄像头在所述三维空间坐标系中的坐标、三维空间坐标系、目标角度图像和目标距离，分析并计算待检测活体的高度，以及待检测活体在三维空间坐标系中的活体空间位置信息；本申请通过两个不同角度的摄像头进行拍摄，能够更好地获取待检测活体的空间初始位置信息和高度信息，并且，本申请通过距离探测器探测待检测活体距离两个摄像头的目标距离，结合目标距离和目标角度图像，从而准确定位待检测活体的空间初始位置信息。
[0008]可选的，所述基于待检测部位、所述活体高度与所述活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标的过程中，包括如下步骤：获取待检测部位；获取待检测部位在待检测活体中的初始位置信息；基于待检测部位在待检测活体中的初始位置信息、所述活体高度与所述活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标。
[0009]通过采用上述技术方案，本申请通过获取待检测部位，然后获取待检测部位在待检测活体中的初始位置信息，基于待检测部位在待检测活体中的初始位置信息，结合活体高度与活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标，从而对于任何待检测活体，只要获取待检测部位，就能够实时计算待检测部位的目标空间坐标，提高了检测效率。
[0010]可选的，所述获取待检测部位在待检测活体中的初始位置信息，包括如下步骤：获取待检测活体的种类；基于待检测活体的种类查询对应的标准部位分布图；基于所述标准部位分布图估算所述待检测部位在待检测活体中的初始位置信息。
[0011]通过采用上述技术方案，本申请通过预设各个活体种类对应的标准部位分布图，然后通过获取待检测活体的种类，基于待检测活体的种类查询对应的标准部位分布图，然后估算待检测部位在待检测活体中的初始位置信息，基于初始位置信息初步获取待检测部位的目标空间坐标。
[0012]可选的，所述方法还包括:
获取所述可移动探测器探测到的X光图像；基于所述X光图像确定待检测部位的位置信息偏差，基于所述位置信息偏差调整所述初始位置信息；基于调整后的所述初始位置信息、所述活体高度与所述活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标。
[0013]通过采用上述技术方案，本申请通过获取X光图象，然后基于X光图像确定待检测部位的位置信息偏差，基于位置信息偏差调整初始位置信息，然后基于调整后的初始位置信息、活体高度与活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标，从而使目标空间坐标更加准确。
[0014]可选的，所述可移动发射器、所述可移动探测器均装配有六轴机械手，所述六轴机械手驱动所述可移动发射器、所述可移动探测器进行移动。
[0015]通过采用上述技术方案，本申请通过六轴机械手驱动可移动发射器、可移动探测器进行移动，相比于现有的检测设备的机械手，本申请的可移动发射器和可移动探测器在进行空间移动时，移动速度更快、精度更高。
[0016]可选的，所述方法可应用于DR摄影、DR透视、锥束CT三维重建。
[0017]通过采用上述技术方案，本申请打破了现有的DR摄影、DR透视和锥束CT三维重建的检测方法和检测装置无法通用的情况，采用同一检测方法和检测装置，可以实现DR摄影、DR透视和锥束CT三维重建，从而节省了检测装置的购置成本。
[0018]第二方面，本申请提供一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测系统，包括可移动发射器和可移动探测器，所述可移动发射器用于发射X光，所述可移动探测器用于接收X光，所述系统包括：实时信息获取模块，用于实时获取待本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法，其特征在于，应用于可移动式X射线成像检测系统，所述可移动式X射线成像检测系统包括可移动发射器和可移动探测器，所述可移动发射器用于发射X光，所述可移动探测器用于接收X光，所述方法包括如下步骤：实时获取待检测活体高度以及活体空间位置信息；基于待检测部位、所述活体高度与所述活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标；基于所述目标空间坐标，控制所述可移动发射器与所述可移动探测器进行移动，使所述可移动发射器与所述可移动探测器的探测中心始终位于所述目标空间坐标；控制所述可移动发射器与所述可移动探测器对所述待检测部位进行检测。2.根据权利要求1所述的基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法，其特征在于，所述实时获取待检测活体高度以及活体空间位置信息的过程中，包括如下步骤：建立检测所在密闭空间的三维空间坐标系；控制至少两个摄像头拍摄待检测活体两个目标角度图像，两个所述摄像头之间角度相差大于90度；控制距离探测器探测待检测活体距离两个所述摄像头的目标距离；基于摄像头在所述三维空间坐标系中的坐标、所述三维空间坐标系、所述目标角度图像和所述目标距离，分析并计算所述待检测活体高度、所述待检测活体在所述三维空间坐标系中的活体空间位置信息。3.根据权利要求1所述的基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法，其特征在于，所述基于待检测部位、所述活体高度与所述活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标的过程中，包括如下步骤：获取待检测部位；获取待检测部位在待检测活体中的初始位置信息；基于待检测部位在待检测活体中的初始位置信息、所述活体高度与所述活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标。4.根据权利要求3所述的基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法，其特征在于，所述获取待检测部位在待检测活体中的初始位置信息，包括如下步骤：获取待检测活体的种类；基于待检测活体的种类查询对应的标准部位分布图；基于所述标准部位分布图估算所述待检测部位在待检测活体中的初始位置信息。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓磊，王安山，李树峰，
申请(专利权)人：深圳市宝润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：