一种基于视觉的机器人抓取定位系统及方法技术方案

本发明专利技术属于智能机器人技术领域，具体公开了一种基于视觉的机器人抓取定位系统及方法，该系统包括图像收集模块，用于对待抓取物进行图像采集，并对抓取物图像进行标记，获得标记好的抓取物图像；数据转换模块，将标注好的抓取物图像进行谱空间分析，并通过加窗傅里叶变换得到频谱图；数据处理模块，通过对频谱图进行分析，获得机器人抓取的着力点；最后运动轨迹规划模块，通过对着力点进行加窗傅里叶逆变换获得机器人手臂起点

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的机器人抓取定位系统及方法


[0001]本专利技术属于智能机器人
，具体涉及一种基于视觉的机器人抓取定位系统及方法。

技术介绍

[0002]现有的机器人抓取，通过视觉相机引导机械手对工件进行无序抓取，工件抓取后到2D相机下进行定位，以识别需加工的工作孔。工作孔识别后机械手将工件移动到下一加工位置，并使工作孔与预定位置对应。
[0003]上述技术需要提前设定好抓取路线和抓取位置，同时，也对工件的摆放有一定要求，当抓取部件摆放存在偏差时，便会抓取失败，大大降低了抓取的效率和准确率。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于视觉的机器人抓取定位系统及方法。
[0005]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0006]第一方面，提供一种基于视觉的机器人抓取定位方法，包括以下步骤：
[0007]图像收集：采集抓取物图像，在抓取物图像上标注出可抓取位置和不可抓取位置，得到标注好的抓取物图像；
[0008]数据转换：对标注好的抓取物图像进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的机器人抓取定位方法，其特征在于：包括以下步骤：图像收集：采集抓取物图像，在抓取物图像上标注出可抓取位置和不可抓取位置，得到标注好的抓取物图像；数据转换：对标注好的抓取物图像进行谱空间分析，并通过加窗傅里叶变换得到频谱图；数据处理：对频谱图进行二值化处理并提取骨架，检测出频谱图中的抓取轨迹线，对检测出的抓取轨迹线进行数值拟合并计算轨迹线的斜率，所述斜率表示机器人抓取物着力点；运动规划：对数据处理中获得的斜率进行加窗傅里叶逆变化得到机器人手臂起点
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抓取点
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终点之间的轨迹；完成机器人抓取定位。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人抓取定位方法，其特征在于：还包括对抓取物图像进行标注的方法：所述图像采集包括采集待抓取物标准图像和在同一垂位线不同相位的抓取物采集图像，将抓取物采集图像与采集物标准图像数据比对，与采集物标准图像中存在重合的抓取物采集图像记为待抓取模型，以及根据抓取模型标注出可抓取位置和不可抓取位置。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的机器人抓取定位方法，其特征在于：将抓取物采集图像和待抓取模型比对，抓取物采集图像上不存在待抓取物模型的区域标记为不可抓取位置，进行舍弃。4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人抓取定位方法，其特征在于：所述数据处理还包括对频谱图进行空间...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗文骁，张均华，陈东辉，
申请(专利权)人：成都锐升科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：