一种消杀机器人避障方法、系统和设备技术方案

本发明专利技术涉及机器人控制技术领域，具体为一种消杀机器人避障方法、系统和设备，基于障碍物图像，判断障碍物状态类型、避障空间状态类型和障碍物影响类型，灵活设置消杀机器人的通行操作，使得消杀机器人具有准确、灵活的避障功能。功能。功能。

【技术实现步骤摘要】
一种消杀机器人避障方法、系统和设备


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，具体为一种消杀机器人避障方法、系统和设备。

技术介绍

[0002]公共卫生安全逐渐成为人们关注的热点，像医院、机场、火车站、电影院等人流量密集场所，极易增加细菌和病毒传播的风险，因此公共场所病菌消杀措施的采取，对人类生命安全和健康显得尤为重要。机器人被广泛应用到公共场合消杀工作中，可以代替人类完成一些特定的工作。传统的公共场所手工消毒方式耗费了大量的人力物力，使清洁人员暴露在病毒环境中，增加了感染风险，且这种消毒方式存在消毒杀菌不到位，存有卫生死角等问题。而消杀机器人可以在无人看守的情况下自主完成室内消毒工作，不仅可以有效减少消毒时间，通过高水平消毒模式，还可以减少交叉感染的风险。
[0003]但消杀机器人在实际使用的过程当中，避障能力还存在着限制，不能灵活的做出避障决策，造成工作可靠性和效率较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种消杀机器人避障方法、系统和设备。
[0005]本专利技术技术方案如下：
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消杀机器人避障方法，应用于消杀机器人，其特征在于，包括如下操作：S1消杀机器人根据预设的消杀路径行驶，如果探测到所述消杀路径上存在障碍物，则获取障碍物图像；S2基于所述障碍物图像，得到障碍物状态类型；若所述障碍物状态类型为动态障碍物，所述消杀机器人报警；若所述障碍物状态类型为静态障碍物，执行S3；S3基于所述障碍物图像，得到避障空间状态类型；若所述避障空间状态类型为存在避障空间，所述消杀机器人通行；若所述避障空间状态类型为不存在避障空间，执行S4；S4所述障碍物图像经分割、分类后，得到障碍物影响类型；若所述障碍物影响类型为第一类障碍物，所述消杀机器人通行；若所述障碍物影响类型为第二类障碍物，重新规划消杀路径后，所述消杀机器人通行；若所述障碍物影响类型为第三类障碍物，所述消杀机器人报警。2.根据权利要求1所述的消杀机器人避障方法，其特征在于，所述S2中得到障碍物状态类型的操作具体为：获取预设采集周期内若干图像，对比所述若干图像中障碍物位置，若所述障碍物位置发生变化，则为动态障碍物，若所述障碍物位置未发生变化，则为静态障碍物。3.根据权利要求1所述的消杀机器人避障方法，其特征在于，所述S3中得到避障空间状态类型的操作具体为：获取消杀机器人图像，经比例换算后与所述障碍物图像融合，得到融合图像，所述融合图像中，若所述消杀机器人与障碍物不接触，则存在所述避障空间；若所述消杀机器人与障碍物接触，则不存在所述避障空间。4.根据权利要求1所述的消杀机器人的避障方法，其特征在于，所述S4中得到障碍物影响类型的操作具体为：所述障碍物图像经特征提取，得到低级空间特征和高级上下文特征，所述低级空间特征和高级上下文特征经融合后，得到分割图像，所述分割图像经分类后，得到所述障碍物影响类型。5.根据权利要求4所述的消杀机器人避障方法，其特征在于，所述得...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄金明，于小童，常峰贵，刘珊珊，
申请(专利权)人：曲阜师范大学，
类型：发明
国别省市：