本申请提供一种钢材厚度批量测量方法、装置、设备及介质。在该方法中，通过获取到钢材图像和点云数据后，对钢材图像进行识别，得到每个钢材的两条二维边缘线；进而结合点云数据，确定每条二维边缘线在世界坐标系中对应的真实边缘线，以及每条真实边缘线的方程表达式；再根据真实边缘线的方程表达式，确定钢材的厚度。本方案通过钢材图像和点云数据确定真实边缘线和真实边缘线的方程表达式，进而得到钢材的厚度，有效提高了测量效率。有效提高了测量效率。有效提高了测量效率。
【技术实现步骤摘要】
钢材厚度批量测量方法、装置、设备及介质
[0001]本申请涉及测量领域，尤其涉及一种钢材厚度批量测量方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]废钢作为一种重要的可再生资源，可以大量替代铁矿石原料进行生产加工。对废钢进行再次利用是钢铁行业转型升级、绿色发展的重要措施。废钢回收需要先对废钢进行检测评级，评级指标包含厚度、长度、宽度、单重等。而在这些指标中，厚度为评级分类的关键指标。
[0003]现有技术中，由于废钢在回收时，废钢的量比较大，并且是混装的，厚度不一致，所以在测量废钢厚度时，通常是人工测量。由测量人员使用卷尺、卡尺逐一进行测量，或者直接进行目测得到钢材厚度。
[0004]综上所述，现有的钢材厚度测量方法由人工测量，导致测量效率较低。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种钢材厚度批量测量方法、装置、设备及介质，用于解决现有的钢材厚度测量方法由人工测量，导致测量效率较低的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种钢材厚度批量测量方法，包括：
[0007]获取对多个钢材进行拍摄得到的钢材图像，以及对所述多个钢材进行扫描拍摄得到的点云数据，所述多个钢材的钢材种类包括钢板，和/或，钢管；
[0008]对所述钢材图像进行识别，得到每个钢材的两条二维边缘线；
[0009]根据所述点云数据，确定每条二维边缘线在世界坐标系中对应的真实边缘线，以及每条真实边缘线的方程表达式；
[0010]对于每个钢材，根据所述钢材对应的两条真实边缘线的方程表达式，确定所述钢材的厚度。
[0011]在一种具体实施方式中，所述根据所述点云数据，确定每条二维边缘线在世界坐标系中对应的真实边缘线，以及每条真实边缘线的方程表达式，包括：
[0012]对于所述点云数据中的每个节点，根据所述节点的世界坐标，以及预设相机外参矩阵和预设相机内参矩阵，确定所述节点对应的像素坐标，并将所述世界坐标与所述像素坐标建立对应关系后存储；
[0013]根据存储的像素坐标与世界坐标的对应关系，确定每条二维边缘线对应的世界坐标集合；
[0014]对于每条二维边缘线，根据所述二维边缘线对应的世界坐标集合，确定所述二维边缘线在世界坐标系中对应的真实边缘线，以及所述真实边缘线的方程表达式。
[0015]在一种具体实施方式中，所述对于每个钢材，根据所述钢材对应的两条真实边缘线的方程表达式，确定所述钢材的厚度，包括：
[0016]对于每个钢板，根据所述钢板对应的两条真实边缘线的方程表达式，确定所述钢
板对应的两条真实边缘线是否共面，得到第一共面结果，所述第一共面结果指示钢板的两条真实边缘线共面或钢板的两条真实边缘线不共面；
[0017]根据所述第一共面结果和所述钢板对应的两条真实边缘线的方程表达式，确实所述钢板的厚度；
[0018]对于每个钢管，根据所述钢管对应的两条真实边缘线的方程表达式，确定所述钢管对应的两条真实边缘线是否共面，得到第二共面结果，所述第二共面结果指示钢管的两条真实边缘线共面或钢管的两条真实边缘线不共面；
[0019]根据所述第二共面结果和所述钢管对应的两条真实边缘线的方程表达式，确实所述钢管的厚度。
[0020]在一种具体实施方式中，所述根据所述第一共面结果和所述钢板对应的两条真实边缘线的方程表达式，确实所述钢板的厚度，包括：
[0021]若所述第一共面结果指示钢板的两条真实边缘线共面，判断所述钢板对应的两条真实边缘线是否平行；
[0022]若所述钢板对应的两条真实边缘线平行，则根据所述钢板对应的两条真实边缘线的方程表达式，确定出所述钢板对应的两条真实边缘线的距离，得到所述钢板的厚度；
[0023]若所述钢板对应的两条真实边缘线不平行，则根据所述钢板对应的两条真实边缘线的端点，确定两条第一目标辅助线；每条第一目标辅助线的两个端点分别属于所述钢板对应的两条真实边缘线，每条第一目标辅助线的至少一个端点为所述钢板对应的两条真实边缘线的端点，每条第一目标辅助线与所述钢板对应的两条真实边缘线的两个夹角相等；
[0024]根据两条第一目标辅助线的长度，确定所述钢板的厚度。
[0025]在一种具体实施方式中，所述方法还包括：
[0026]若所述第一共面结果指示钢板的两条真实边缘线不共面，根据所述钢板对应的两条真实边缘线的方程表达式和异面直线的距离计算公式，确定出所述钢板对应的两条真实边缘线的距离，得到所述钢板的厚度；
[0027]或者，
[0028]根据所述钢板的两条二维边缘线的端点，确定两条第二目标辅助线；每条第二目标辅助线的两个端点分别属于所述钢板的两条二维边缘线，每条第二目标辅助线的至少一个端点为所述钢板的两条二维边缘线的端点，每条第二目标辅助线与所述钢板的两条二维边缘线的两个夹角相等；
[0029]根据存储的像素坐标与世界坐标的对应关系，确定每条第二目标辅助线的端点对应的世界坐标；
[0030]根据每条第二目标辅助线的端点对应的世界坐标，确定每条第二目标辅助线的真实长度；
[0031]根据每条第二目标辅助线的真实长度，确定所述钢板的厚度。
[0032]在一种具体实施方式中，所述根据所述第二共面结果和所述钢管对应的两条真实边缘线的方程表达式，确实所述钢管的厚度，包括：
[0033]若所述第二共面结果指示钢管的两条真实边缘线共面，根据所述钢管对应的两条真实边缘线的方程表达式，确定所述两条真实边缘线的半径；
[0034]将所述两条真实边缘线的半径的差，作为所述钢管的厚度。
[0035]在一种具体实施方式中，所述方法还包括：
[0036]若所述第二共面结果指示钢管的两条真实边缘线不共面，在所述钢管的两条二维边缘线中分别确定一个辅助测量点，其中，两个辅助测量点与所述钢管的两条二维边缘线的中心点在一条直线上；
[0037]根据存储的像素坐标与世界坐标的对应关系，确定所述两个辅助测量点对应的世界坐标；
[0038]根据所述两个辅助测量点对应的世界坐标，确定所述两个辅助测量点的真实距离，得到所述钢管的厚度。
[0039]第二方面，本申请实施例提供一种钢材厚度批量测量装置，包括：
[0040]获取模块，用于获取对多个钢材进行拍摄得到的钢材图像，以及对所述多个钢材进行扫描拍摄得到的点云数据，所述多个钢材的钢材种类包括钢板，和/或，钢管；
[0041]处理模块，用于：
[0042]对所述钢材图像进行识别，得到每个钢材的两条二维边缘线；
[0043]根据所述点云数据，确定每条二维边缘线在世界坐标系中对应的真实边缘线，以及每条真实边缘线的方程表达式；
[0044]对于每个钢材，根据所述钢材对应的两条真实边缘线的方程表达式，确定所述钢材的厚度。
[0045]第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：
[0046]处理器，存储器，通信接口；...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种钢材厚度批量测量方法，其特征在于，包括：获取对多个钢材进行拍摄得到的钢材图像，以及对所述多个钢材进行扫描拍摄得到的点云数据，所述多个钢材的钢材种类包括钢板，和/或，钢管；对所述钢材图像进行识别，得到每个钢材的两条二维边缘线；根据所述点云数据，确定每条二维边缘线在世界坐标系中对应的真实边缘线，以及每条真实边缘线的方程表达式；对于每个钢材，根据所述钢材对应的两条真实边缘线的方程表达式，确定所述钢材的厚度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定每条二维边缘线在世界坐标系中对应的真实边缘线，以及每条真实边缘线的方程表达式，包括：对于所述点云数据中的每个节点，根据所述节点的世界坐标，以及预设相机外参矩阵和预设相机内参矩阵，确定所述节点对应的像素坐标，并将所述世界坐标与所述像素坐标建立对应关系后存储；根据存储的像素坐标与世界坐标的对应关系，确定每条二维边缘线对应的世界坐标集合；对于每条二维边缘线，根据所述二维边缘线对应的世界坐标集合，确定所述二维边缘线在世界坐标系中对应的真实边缘线，以及所述真实边缘线的方程表达式。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对于每个钢材，根据所述钢材对应的两条真实边缘线的方程表达式，确定所述钢材的厚度，包括：对于每个钢板，根据所述钢板对应的两条真实边缘线的方程表达式，确定所述钢板对应的两条真实边缘线是否共面，得到第一共面结果，所述第一共面结果指示钢板的两条真实边缘线共面或钢板的两条真实边缘线不共面；根据所述第一共面结果和所述钢板对应的两条真实边缘线的方程表达式，确实所述钢板的厚度；对于每个钢管，根据所述钢管对应的两条真实边缘线的方程表达式，确定所述钢管对应的两条真实边缘线是否共面，得到第二共面结果，所述第二共面结果指示钢管的两条真实边缘线共面或钢管的两条真实边缘线不共面；根据所述第二共面结果和所述钢管对应的两条真实边缘线的方程表达式，确实所述钢管的厚度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一共面结果和所述钢板对应的两条真实边缘线的方程表达式，确实所述钢板的厚度，包括：若所述第一共面结果指示钢板的两条真实边缘线共面，判断所述钢板对应的两条真实边缘线是否平行；若所述钢板对应的两条真实边缘线平行，则根据所述钢板对应的两条真实边缘线的方程表达式，确定出所述钢板对应的两条真实边缘线的距离，得到所述钢板的厚度；若所述钢板对应的两条真实边缘线不平行，则根据所述钢板对应的两条真实边缘线的端点，确定两条第一目标辅助线；每条第一目标辅助线的两个端点分别属于所述钢板对应的两条真实边缘线，每条第一目标辅助线的至少一个端点为所述钢板对应的两条真实边缘线的端点，每条第一目标辅助线与所述钢板对应的两条真实边缘线的两...
【专利技术属性】
技术研发人员：聂振国，徐清峰，林泓斌，李亚冠，许镌圭，郑一铭，
申请(专利权)人：聂振国，
类型：发明
国别省市：
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