禽舍地面落蛋自动拾取方法技术

禽舍地面落蛋自动拾取方法，应用于拾蛋机器人；所述拾蛋机器人包括壳体、机械腿、拾蛋装置、储蛋装置和输蛋管；储蛋装置包括翘块，多个翘块沿螺旋轨道的延伸方向间隔铰接在外螺旋条与内螺旋条之间，翘块上端设有用于传递或存储蛋类的上表面，翘块前端设有用于抵住蛋类的侧壁面；相邻两翘块通过各自上表面不同的倾斜角度配合实现蛋类的传递或存储。方法如下：1、找寻并对位目标蛋；2、吸取并传输目标蛋；3、目标蛋存入储蛋装置。本发明专利技术实现了禽舍地面上掉落蛋类的自动拾取，地面上的蛋可被拾蛋装置吸取并推送至储蛋装置储存，具有控制难度低，储蛋稳定性好，后续无需再将蛋转移入蛋托的特点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
禽舍地面落蛋自动拾取方法


[0001]本专利技术涉及家禽产蛋自动收集
，特别是一种禽舍地面落蛋自动拾取方法。

技术介绍

[0002]目前，禽类养殖行业中多以人工捡蛋为主，需要安排专人定期进入禽舍拾取。在现代化的脚步下，养殖业得到了空前的发展，而养殖规模也日益变大，这就在无形中增加了人工捡蛋的工作量。为满足禽类养殖自动化的需求，越来越多的自动拾蛋装置被研发出来。
[0003]公布号为CN106417084A的专利技术专利“自动拾蛋装蛋装置”，其用于实现鸡蛋的自动拾取和装托。其构造为集成了鸡笼的固定式装置，不能应用于禽舍中的自动拾蛋的工作，存在使用局限性。
[0004]公布号为CN104026040A的专利技术专利“一种自动拾蛋装置”，可用于禽舍中蛋类的自动拾取，但是其上用于盛装蛋类的“鸡蛋箱”并没有针对蛋类易碎的特点做针对性设计，仅仅是一个上端敞口的框类容器。这导致其在使用过程中存在以下不足之处：1、将鸡蛋放入鸡蛋箱中时，需要精确控制吸盘(拾取部件)的位置和姿态，以避免将鸡蛋摔破，控制难度较大；2、鸡蛋在鸡蛋箱中无规律堆放，相邻鸡蛋之间直接接触无隔离，当车身震动传导至鸡蛋箱时，容易引发鸡蛋之间相互碰撞而使多个鸡蛋同时破碎；3、鸡蛋箱内收集了足够数量的鸡蛋后，仍需要配备专人将鸡蛋箱内的鸡蛋逐个拾出，放入额外准备的蛋托中，以便于后续的运输和贩卖。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是克服现有技术的不足，而提供一种禽舍地面落蛋自动拾取方法，它应用于拾蛋机器人，解决了现有的拾蛋装置中的拾取部件控制难度大的问题，解决了现有的拾蛋装置中的储蛋部件受到震动时容易引发多个蛋相互碰撞同时破碎的问题，解决了现有的拾蛋装置中的储蛋部件收集蛋后还需要人工将蛋转入蛋托的问题。
[0006]本专利技术的技术方案是：禽舍地面落蛋自动拾取方法，应用于拾蛋机器人；所述拾蛋机器人，包括壳体、机械腿、拾蛋装置、储蛋装置和输蛋管；壳体内部设有安装腔，壳体上端设有可供储蛋装置拆卸安装并连通至安装腔的操作口；两组机械腿对称布置在壳体相对的两外侧壁上，其用于为壳体提供移动支持；一组机械腿中的机械腿数量为两个或两个以上；拾蛋装置包括中转室、输入管、负压抽吸装置、正压推送装置和防坠组件；中转室固定安装在壳体安装腔中，中转室内部设有十字通道，十字通道在中转室的上下端分别形成负压口和输入口，十字通道在中转室的两侧分别形成输出口和正压口，十字通道的中心处设有交汇口；输入管下端口敞开在壳体下端并正对地面布置，输入管上端口固定连接在中转室的输入口上；负压抽吸装置连接在中转室的负压口上，并位于中转室上端，其用于向
中转室的十字通道内提供负压；正压推送装置连接在中转室的正压口上，并位于中转室一侧，其用于向中转室的十字通道内吹气；防坠组件设在中转室十字通道中紧邻交汇口的下端，防坠组件的数量为两组或两组以上，所有组的防坠组件环绕十字通道的内壁呈环形均布；防坠组件包括固定臂、活动臂和活动板；固定臂下端固定连接在十字通道的内壁上，固定臂上端向十字通道的斜上方伸出；活动板一侧铰接在十字通道的内壁上并且位于固定臂的正上方，活动板下表面上设有滑槽，定义滑槽相对靠近十字通道内壁的一端为近端，定义滑槽相对远离十字通道内壁的一端为远端；活动臂一端铰接在固定臂上端，另一端滑动连接在活动板的滑槽中，当活动臂绕其铰接轴做竖直平面内的转动时，活动臂的上端在活动板的滑槽内滑动，进而推动活动板绕其铰接轴做竖直平面内的转动以改变十字通道的开度；储蛋装置包括螺旋轨道、翘块、管道接头和尾部挡板；螺旋轨道可拆卸安装在外壳安装腔中，其包括内螺旋条和外螺旋条，内螺旋条与外螺旋条的中心线重合并且垂直于水平面布置，外螺旋条整体位于内螺旋条的外侧并且将内螺旋条包容在内，外螺旋条或内螺旋条上设有用于限制翘块后端向下转动的极限角度的凸柱；多个翘块沿螺旋轨道的延伸方向间隔铰接在外螺旋条与内螺旋条之间，翘块的铰接轴两端分别与外螺旋条和内螺旋条固定连接，翘块上端设有用于传递或存储蛋类的上表面，翘块前端设有与上表面圆滑过渡连接并用于抵住蛋类的侧壁面，所有翘块的上表面共同组成用于传递或存储蛋类的螺旋面，定义翘块靠近螺旋面下降方向的一端为后端，定义翘块靠近螺旋面上升方向的一端为前端；翘块绕其铰接轴转动进而使其上表面的倾斜角度发生变化，相邻两翘块通过各自上表面不同的倾斜角度配合实现蛋类的传递或存储；管道接头固定安装在螺旋轨道的上端并紧邻最上端翘块的前端布置，其上设有贯通的插管口；尾部挡板固定安装在螺旋轨道的下端并紧邻最下端翘块的后端布置；输蛋管前端可拆卸连接在中转室的输出口上，后端可拆卸连接在管道接头的插管口上；拾蛋前，拾蛋机器人处在初始状态，在初始状态下：Ⅰ.柔性瓣膜组件未受外力作用，所有的瓣膜共同将十字通道在交汇口与输出口之间的通道段封闭；Ⅱ.防坠组件未受外力作用，活动板在自身重量作用下向下转动至水平状态，使活动臂上端抵住活动板的滑槽的远端，从而将活动板限制在水平状态无法继续向下转动，此时十字通道的开度为最小；方法如下：S01，找寻并对位目标蛋：操作人员控制拾蛋机器人在禽舍中移动以寻找目标蛋，找寻到目标蛋后，控制拾蛋机器人移动至输入管下端管口位于目标蛋的正上方，然后控制拾蛋机器人的高度下降，直至输入管下端管口将目标蛋纳入其中或位于目标蛋上方0～1cm时暂停动作；本步骤中，目标蛋为放置在地面上的蛋；本步骤中，控制机械腿动作以驱动拾蛋机器人移动或实现拾蛋机器人升降；S02，吸取并传输目标蛋：A、启动负压抽吸装置，在中转室的十字通道和输入管的内孔中产生负压，目标蛋
在负压作用下从输入管的下端口进入输入管内孔中，再通过中转室的输入口进入中转室的十字通道中，沿着十字通道向上移动；B、当蛋通过防坠组件时，一方面，推动活动臂向上转动，使活动臂上端向活动板滑槽近端滑动，带动活动板向上转动，使十字通道的开度逐渐扩大，蛋即可顺利通过防坠组件进入十字通道的交汇口处；另一方面，蛋与活动臂相接触，从而在摩擦力的作用下上升速度减缓；C、当蛋通过防坠组件后，关闭负压抽吸装置，活动板在自身重力作用下恢复至初始的水平状态，蛋停止上升然后落在活动板上；此时，蛋处在中转室的交汇口处；D、启动正压推送装置，向目标蛋吹出压力气流，目标蛋在压力气流的作用下以一定的速度向中转室的输出口的方向滚动，目标蛋从中转室的输出口排出后，随即进入输蛋管；当目标蛋进入输蛋管后，关闭正压推送装置；S03，目标蛋存入储蛋装置：A、目标蛋从输蛋管排出后，穿过管道接头，先落在第一个翘块的上表面上，再从第一个翘块前端向第一个翘块后端滚动；B、目标蛋在第一个翘块上滚动的过程中，第一个翘块后端向下适应性的转动；当目标蛋滚动至第一个翘块的上表面后端时，目标蛋与第二个翘块的过渡面接触并给第二个翘块的前端施加一个向下的压力，从而使第二个翘块的前端向下适应性的转动；当第二个翘块的上表面前端边沿与第一个翘块的上表面后端边沿齐平时，目标蛋随即从第一个翘块的上表面滚入第二个翘块的上表面上；C、重复B分步骤中的传递过程，目标蛋沿着螺旋轨道依次经过各个翘块的上表面向下传递；当目标蛋滚动至最后端空置翘块的上表面后端时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.禽舍地面落蛋自动拾取方法，其特征是，应用于拾蛋机器人；所述拾蛋机器人，包括壳体、机械腿、拾蛋装置、储蛋装置和输蛋管；壳体内部设有安装腔，壳体上端设有可供储蛋装置拆卸安装并连通至安装腔的操作口；两组机械腿对称布置在壳体相对的两外侧壁上，其用于为壳体提供移动支持；一组机械腿中的机械腿数量为两个或两个以上；拾蛋装置包括中转室、输入管、负压抽吸装置、正压推送装置和防坠组件；中转室固定安装在壳体安装腔中，中转室内部设有十字通道，十字通道在中转室的上下端分别形成负压口和输入口，十字通道在中转室的两侧分别形成输出口和正压口，十字通道的中心处设有交汇口；输入管下端口敞开在壳体下端并正对地面布置，输入管上端口固定连接在中转室的输入口上；负压抽吸装置连接在中转室的负压口上，并位于中转室上端，其用于向中转室的十字通道内提供负压；正压推送装置连接在中转室的正压口上，并位于中转室一侧，其用于向中转室的十字通道内吹气；防坠组件设在中转室十字通道中紧邻交汇口的下端，防坠组件的数量为两组或两组以上，所有组的防坠组件环绕十字通道的内壁呈环形均布；防坠组件包括固定臂、活动臂和活动板；固定臂下端固定连接在十字通道的内壁上，固定臂上端向十字通道的斜上方伸出；活动板一侧铰接在十字通道的内壁上并且位于固定臂的正上方，活动板下表面上设有滑槽，定义滑槽相对靠近十字通道内壁的一端为近端，定义滑槽相对远离十字通道内壁的一端为远端；活动臂一端铰接在固定臂上端，另一端滑动连接在活动板的滑槽中，当活动臂绕其铰接轴做竖直平面内的转动时，活动臂的上端在活动板的滑槽内滑动，进而推动活动板绕其铰接轴做竖直平面内的转动以改变十字通道的开度；储蛋装置包括螺旋轨道、翘块、管道接头和尾部挡板；螺旋轨道可拆卸安装在外壳安装腔中，其包括内螺旋条和外螺旋条，内螺旋条与外螺旋条的中心线重合并且垂直于水平面布置，外螺旋条整体位于内螺旋条的外侧并且将内螺旋条包容在内，外螺旋条或内螺旋条上设有用于限制翘块后端向下转动的极限角度的凸柱；多个翘块沿螺旋轨道的延伸方向间隔铰接在外螺旋条与内螺旋条之间，翘块上端设有用于传递或存储蛋类的上表面，翘块前端设有与上表面圆滑过渡连接并用于抵住蛋类的侧壁面，所有翘块的上表面共同组成用于传递或存储蛋类的螺旋面，定义翘块靠近螺旋面下降方向的一端为后端，定义翘块靠近螺旋面上升方向的一端为前端；翘块绕其铰接轴转动进而使其上表面的倾斜角度发生变化，相邻两翘块通过各自上表面不同的倾斜角度配合实现蛋类的传递或存储；管道接头固定安装在螺旋轨道的上端并紧邻最上端翘块的前端布置，其上设有贯通的插管口；尾部挡板固定安装在螺旋轨道的下端并紧邻最下端翘块的后端布置；输蛋管前端可拆卸连接在中转室的输出口上，后端可拆卸连接在管道接头的插管口上；拾蛋前，拾蛋机器人处在初始状态，在初始状态下：Ⅰ.柔性瓣膜组件未受外力作用，所有的瓣膜共同将十字通道在交汇口与输出口之间的通道段封闭；Ⅱ.防坠组件未受外力作用，活动板在自身重量作用下向下转动至水平状态，使活动臂上端抵住活动板的滑槽的远端，从而将活动板限制在水平状态无法继续向下转动，此时十字通道的开度为最小；
方法如下：S01，找寻并对位目标蛋：操作人员控制拾蛋机器人在禽舍中移动以寻找目标蛋，找寻到目标蛋后，控制拾蛋机器人移动至输入管下端管口位于目标蛋的正上方，然后控制拾蛋机器人的高度下降，直至输入管下端管口将目标蛋纳入其中或位于目标蛋上方0～1cm时暂停动作；本步骤中，目标蛋为放置在地面上的蛋；本步骤中，控制机械腿动作以驱动拾蛋机器人移动或实现拾蛋机器人升降；S02，吸取并传输目标蛋：A、启动负压抽吸装置，在中转室的十字通道和输入管的内孔中产生负压，目标蛋在负压作用下从输入管的下端口进入输入管内孔中，再通过中转室的输入口进入中转室的十字通道中，沿着十字通道向上移动；B、当蛋通过防坠组件时，一方面，推动活动臂向上转动，使活动臂上端向活动板滑槽近端滑动，带动活动板向上转动，使十字通道的开度逐渐扩大，蛋即可顺利通过防坠组件进入十字通道的交汇口处；另一方面，蛋与活动臂相接触，从而在摩擦力的作用下上升速度减缓；C、当蛋通过防坠组件后，关闭负压抽吸装置，活动板在自身重力作用下恢复至初始的水平状态，蛋停止上升然后落在活动板上；此时，蛋处在中转室的交汇口处；D、启动正压推送装置，向目标蛋吹出压力气流，目标蛋...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖章，罗攀，袁锋伟，王芷澄，
申请(专利权)人：南华大学，
类型：发明
国别省市：