一种消除IFB的GLONASSPPP-RTK方法技术

一种消除IFB的GLONASS PPP

【技术实现步骤摘要】
一种消除IFB的GLONASS PPP
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RTK方法


[0001]本专利技术涉及一种消除IFB的GLONASS PPP
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RTK技术的改进，属于精密定位领域，尤其涉及一种消除IFB的GLONASS PPP
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RTK方法。

技术介绍

[0002]采用FDMA技术的GLONASS每颗卫星对应不同的频率和波长，由于频间偏差（IFB）给PPP
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RTK整周模糊度解算带来挑战，不利于和其他CDMA技术的导航系统集成，也给用户使用带来不便。由于IFB与接收机类型、天线类型等有关，现有解决方法是将各种接收机对应的IFB提前放在列表中供GLONASS处理软件查找并进行校正，需要根据接收机类型和天线类型的变化不断更新IFB列表，不利于包含多种接收机类型的大型跟踪站网实时数据处理。为了避免码IFB破坏模糊度的整数特性及IFB列表查询改正给软件实现和用户利用带来困难，本专利技术提出消除IFB影响的非差非组合GLONASS PPP
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RTK定位方法。
[0003]申请号为CN202110038856.8，申请日为2021年1月12日的中国专利申请揭示了一种长距离RTK和PPP
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RTK整周模糊度求解方法，以提高长距离RTK和PPP
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RTK的性能，该整周模糊度求解方法，首先利用NWP模型对对流层延迟进行了改正，然后根据对流层投影函数的大小，对各卫星观测进行了排序，并在相邻卫星之间，即投影函数接近的卫星之间进行差分，最后，根据NWP模型的精度和两相邻卫星投影函数之差，判断残余对流层延迟的大小，只选用残余对流层延迟可忽略的卫星观测建立方程，求解模糊度，其中 G N S S为全球导航卫星系统GNSS，PPP为Precise Point Positioning，RTK为Real
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timeKinematic，但是对比文件依旧没有解决接收设备类型对模糊度的影响。
[0004]公开该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利申请的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是克服现有GLONASS PPP
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RTK技术中存在与接收设备类型有关的IFB对模糊度影响的问题，提供了一种不受接收机设备类型影响的消除IFB的GLONASS PPP
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RTK方法。
[0006]为实现以上目的，本专利技术的技术解决方案是：一种消除IFB的GLONASS PPP
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RTK方法，所述消除IFB的GLONASS PPP
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RTK方法包括；
[0007]步骤一、先从跟踪站观测文件中获取跟踪站对应的接收机、天线类型及GLONASS的码和相位观测数据；
[0008]步骤二、根据接收机、天线类型来判断接收机是否同质；
[0009]步骤三、当接收机是同质接收机时，对GLONASS的码和相位观测数据通过参数重整消除IFB，数据处理完成后，构建具有整数特性的非差非组合码+相位GLONASS模糊度可估模型；
[0010]当接收机是异质接收机时，忽略相位IFB的影响，仅利用GLONASS的相位观测构建非差非组合GLONASS模糊度可估模型；
[0011]步骤四、将跟踪站得到的卫星钟差、卫星偏差及大气产品改正信息播发给用户，用户接收机如果与跟踪站接收机同质，构建码和相位PPP
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RTK定位模型，否则，构建相位PPP
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RTK定位模型，获取用户的定位信息。
[0012]所述判断接收机是否同质是指：通过读取各接收机观测文件的头文件信息就获取接收机类型和天线类型，如果软件读取的所有站的接收机类型和天线类型都相同时，即判断为同质接收机，如果软件读取的所有站的接收机类型或天线类型不同时，即判断为异质接收机。
[0013]所述同质接收机与异质接收机的区别在于：GLONASS卫星信号是采用频分多址方式传输，接收机接收的观测信息中存在频率间的偏差（IFB），IFB对于GLONASS的码和相位观测影响不一样，GLONASS的码观测影响大于相位观测，当有多个接收机同时跟踪同一颗卫星时，如果接收机设备相同，即同质接收机的IFB认为是相同的，通过S变换引入基准，消除IFB参数，否则，不能消除IFB的影响。
[0014]所述相位观测值包含两部分：整数部分和小数部分，第一个时刻的小数部分是直接观测到的，但是整数部分是未知的，后续时刻的相位观测值中均包含第一时刻的这个整数，称为整数模糊度。
[0015]所述通过S基准变换是指：同时顾及接收机频间偏差IFB影响，得到GLONASS 参数重整的码和相位观测方程如下：
[0016]；
[0017]上式说明符合“~”表示经过S变换后的参数估值，各参数含义如下：
[0018]对流层参数：；
[0019]接收机钟差参数：；
[0020]卫星钟差参数：；
[0021]接收机码偏差：接收机码偏差：；
[0022]卫星码偏差：；
[0023]接收机相位偏差：；
[0024]卫星相位偏差：
[0025]；
[0026]注意、和与卫星相关，因为这些参数吸收了码或相位的IFB，为接收机站间单差，由于IFB引入，导致上述模型仍然秩亏且模糊度不具备整数特性，其秩亏数为卫星数。
[0027]所述接收机为同质接收机时，服务端采用相位与伪距观测结合的方式进行参数估计，公式如下：
[0028]；
[0029]为电离层延迟，为接收机差分码偏差，
[0030]其中，接收机相位偏差如下：
[0031]；为接收机单差电离层伪观测，小范围约束为0，对上述公式中各类参数经过重整后得到的新的参数是可估的，通过解算整周模糊度，得到卫星钟差及卫星的相位偏差和码偏差、，大气改正信息和。
[0032]所述接收机为同质接收机时，两个站对应相同卫星的IFB是相同的，通过站间求差消除码和相位观测中IFB参数。
[0033]所述用户接收机接收到服务端解算的卫星钟差及卫星的相位偏差和码偏差、，大气改正信息和等信息，利用跟踪到的GLONASS卫星进行PPP
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RTK定位模型中，对接收到的相应卫星的产品直接进行改正，将大气误差和进行内插到用户接收机位置和并进行改正，定位公式为：
[0034]。
[0035]所述接收机为异质接收机时，服务端采用相位观测模型进行估计参数，附加电离层约束的相位观测公式如下：
[0036]；
[0037]比较相位观测公式与电离层约束公式，接收机钟差、电离层延迟、接收机相位偏差的表达式发生了变化，其他参数与相位观测公式是相同的。
[0038]所述利用电离层约束公式估计服务端各卫星产品和大气改正参数并发送给用户，用户经本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消除IFB的GLONASS PPP
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RTK方法，其特征在于:所述消除IFB的GLONASS PPP
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RTK方法包括；步骤一、先从跟踪站观测文件中获取跟踪站对应的接收机、天线类型及GLONASS的码和相位观测数据；步骤二、根据接收机、天线类型来判断接收机是否同质；步骤三、当接收机是同质接收机时，对GLONASS的码和相位观测数据通过参数重整消除IFB，数据处理完成后，构建具有整数特性的非差非组合码+相位GLONASS模糊度可估模型；当接收机是异质接收机时，忽略相位IFB的影响，仅利用GLONASS的相位观测构建非差非组合GLONASS模糊度可估模型；步骤四、将跟踪站得到的卫星钟差、卫星偏差及大气产品改正信息播发给用户，用户接收机如果与跟踪站接收机同质，构建码和相位PPP
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RTK定位模型，否则，构建相位PPP
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RTK定位模型，获取用户的定位信息。2.根据权利要求1所述的一种消除IFB的GLONASS PPP
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RTK方法，其特征在于：所述判断接收机是否同质是指：通过读取各接收机观测文件的头文件信息就获取接收机类型和天线类型，如果软件读取的所有站的接收机类型和天线类型都相同时，即判断为同质接收机，如果软件读取的所有站的接收机类型或天线类型不同时，即判断为异质接收机。3.根据权利要求2所述的一种消除IFB的GLONASS PPP
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RTK方法，其特征在于：所述同质接收机与异质接收机的区别在于：GLONASS卫星信号是采用频分多址方式传输，接收机接收的观测信息中存在频率间的偏差（IFB），IFB对于GLONASS的码和相位观测影响不一样，GLONASS的码观测影响大于相位观测，当有多个接收机同时跟踪同一颗卫星时，如果接收机设备相同，即同质接收机的IFB认为是相同的，通过S变换引入基准，消除IFB参数，否则，不能消除IFB的影响。4.根据权利要求3所述的一种消除IFB的GLONASS PPP
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RTK方法，其特征在于：所述相位观测值包含两部分：整数部分和小数部分，第一个时刻的小数部分是直接观测到的，但是整数部分是未知的，后续时刻的相位观测值中均包含第一时刻的这个整数，称为整数模糊度。5.根据权利要求3所述的一种消除IFB的GLONASS PPP
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RTK方法，其特征在于：所述通过S基准变换是指：同时顾及接收机频间偏差...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宝成，侯鹏宇，查九平，刘腾，柴艳菊，刘洋，张啸，赵传宝，
申请(专利权)人：中国科学院精密测量科学与技术创新研究院，
类型：发明
国别省市：