本申请提供一种电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质，属于轨道交通的技术领域。所述方法包括：确定本次行驶过程中头车的主控转向轴与主动转向轴，以及确定拖车各自的转向轴中的主动转向轴；实时获取头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，并记录头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹；根据头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹，以及根据头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，执行转角解算策略，计算头车与拖车的各个主动转向轴对应的转向指令；控制头车与拖车的各个主动转向轴按照各自的转向指令进行转向，以使得头车与拖车的各个转向轴行驶过相同的道路轨迹。本申请旨在对电子导向胶轮车进行稳定的转向控制。行稳定的转向控制。行稳定的转向控制。
【技术实现步骤摘要】
电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质
[0001]本申请实施例涉及轨道交通的
，具体而言，涉及一种电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质。
技术介绍
[0002]为了解决城市交通出行的问题，城市轨道交通系统迅速发展，目前城市轨道交通系统主要包括有轨电车、轻轨等交通制式，同时为了适应城市轨道交通系统的智能化需求，电子导向胶轮车迅速发展，其高度智能化与节能化的设计符合城市轨道交通系统的发展方向，是对现有城市交通系统的有力补充。
[0003]电子导向胶轮车相比于传统轨道车辆的区别较大，传统轨道车辆主要采用钢轮钢轨制式，这种运输方式噪声大，智能化程度低，而且由于钢轮钢轨车辆具有明显的车辆限界，因此它的转向系统的结构设计较为简单；而电子导向胶轮车以数字化的轨道代替了钢轮钢轨制式，相比于钢轮钢轨车辆，它没有明显的交通限界，因此对电子导向胶轮车而言，转向系统的设计是其能够安全行驶的一个重要步骤。
[0004]现有的转向控制技术仍然以基于机械结构进行控制为主，已经不能适用于电子导向胶轮车对于转向控制系统的需求，因此对电子导向胶轮车转向控制的智能化控制是亟需解决的问题。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质，旨在对电子导向胶轮车进行稳定地转向控制。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种电子导向胶轮车转向控制方法，应用于电子导向胶轮车，所述方法包括：
[0007]在确定所述电子导向胶轮车本次行驶过程中头车与拖车配置的情况下，确定所述头车的主控转向轴与主动转向轴，以及确定所述拖车各自的转向轴中的主动转向轴；
[0008]实时获取所述头车与所述拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，并记录所述头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹；
[0009]根据所述头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹，以及根据所述头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，执行转角解算策略，计算得到所述头车与所述拖车的各个主动转向轴对应的转向指令；
[0010]控制所述头车与所述拖车的各个主动转向轴按照各自对应的转向指令进行转向，以使得所述头车与所述拖车的各个转向轴行驶过相同的道路轨迹。
[0011]可选地，实时获取所述头车与所述拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，并记录所述头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹，包括：
[0012]通过安装在所述头车与所述拖车上的多种类型的传感器，或通过车辆CAN总线，实时获取所述头车与所述拖车各自的当前位置信息、车轮转角信息、姿态信息、车厢航向角、
车间夹角以及车速信息；
[0013]获取所述头车的主控转向轴的行驶数据，在所述胶轮车上设置的全局电子地图中实时记录所述头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹。
[0014]可选地，根据所述头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹，以及根据所述头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，执行转角解算策略，计算得到所述头车与所述拖车的各个主动转向轴对应的转向指令，包括：
[0015]在所述全局电子地图中读取所述头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹；
[0016]根据所述头车的当前位置信息、车轮转角信息、姿态信息、车厢航向角、车间夹角以及车速信息，执行转角解算策略，计算得到所述头车的主动转向轴的对应的转向指令，以令所述头车的主动转向轴与所述头车的主控转向轴行驶相同的道路轨迹；
[0017]根据任一所述拖车的当前位置信息、车轮转角信息、姿态信息、车厢航向角、车间夹角以及车速信息，执行转角解算策略，计算得到该拖车的任一主动转向轴的对应的转向指令，以令所述拖车的各个主动转向轴均与所述头车的主控转向轴行驶相同的道路轨迹。
[0018]可选地，所述方法还包括：
[0019]响应于对首尾车厢的驾驶按钮的驾驶模式选择操作，确定所述胶轮车本次行驶过程中头车，其余车厢配置为拖车；其中，所述驾驶模式包括人工驾驶模式与循迹驾驶模式。
[0020]第二方面，本申请实施例提供一种电子导向胶轮车转向控制装置，所述装置包括：
[0021]主动转向轴确定模块，该模块用于在确定所述电子导向胶轮车本次行驶过程中头车与拖车配置的情况下，确定所述头车的主控转向轴与主动转向轴，以及确定所述拖车各自的转向轴中的主动转向轴；
[0022]数据获取与记录模块，该模块用于实时获取所述头车与所述拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，并记录所述头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹；
[0023]转向角解算模块，该模块用于根据所述头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹，以及根据所述头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，执行转角解算策略，计算得到所述头车与所述拖车的各个主动转向轴对应的转向指令；
[0024]转向执行模块，该模块用于控制所述头车与所述拖车的各个主动转向轴按照各自对应的转向指令进行转向，以使得所述头车与所述拖车的各个转向轴行驶过相同的道路轨迹。
[0025]第三方面，本申请实施例提供一种电子导向胶轮车转向控制系统，应用于电子导向胶轮车，所述系统包括：
[0026]协调控制子系统，该子系统用于通过设置在所述电子导向胶轮车上的各种类型的传感器，获取所述电子导向胶轮车的头车与拖车的各自的多种行驶信息与姿态信息，并经过计算确定所述头车与拖车的每个主动转向轴各自对应的转向指令；
[0027]转向执行子系统，该子系统用于将所述头车与拖车的每个主动转向轴各自对应的转向指令发送给对应的伺服电机，以使得所述头车与拖车的每个转向轴行驶相同的轨迹；
[0028]驾驶辅助子系统，该子系统用于与所述电子导向胶轮车上的其他系统进行通信，并提供避障功能。
[0029]可选地，所述系统的硬件配置包括主中心控制器，所述主中心控制器根据处理任务的不同包括多个进程，包括：共享内存进程、系统主控制进程、传感器数据处理进程、转向
执行设备驱动进程、系统外部控制器通信进程、重要数据记录进程、上位机及从控制器网络通信进程。
[0030]可选地，所述系统的硬件配置包括从中心控制器，所述从中心控制器用于为所述主中心控制器进行数据记录与备份，并执行与所述主中心控制器的双冗余逻辑判断。
[0031]可选地，所述系统还包括：
[0032]自动存储子系统，该子系统用于每隔标定时间对所述胶轮车的行驶数据进行记录，其中，所述行驶数据包括行驶里程、车辆速度、转向系统转角指令、车厢航向角、车间夹角、各传感器的状态、驱动器故障报文、变频器故障报文、车辆激活端、车辆特殊场景模式序号、循迹系统状态以及车辆驾驶状态。
[0033]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如实施例第一方面所述的电子导向胶轮车转向控制方法。
[0034]有益效果：
[0035]本方法在确定电子导向胶轮车本次行驶过本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电子导向胶轮车转向控制方法，其特征在于，应用于电子导向胶轮车，所述方法包括：在确定所述电子导向胶轮车本次行驶过程中头车与拖车配置的情况下，确定所述头车的主控转向轴与主动转向轴，以及确定所述拖车各自的转向轴中的主动转向轴；实时获取所述头车与所述拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，并记录所述头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹；根据所述头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹，以及根据所述头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，执行转角解算策略，计算得到所述头车与所述拖车的各个主动转向轴对应的转向指令；控制所述头车与所述拖车的各个主动转向轴按照各自对应的转向指令进行转向，以使得所述头车与所述拖车的各个转向轴行驶过相同的道路轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时获取所述头车与所述拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，并记录所述头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹，包括：通过安装在所述头车与所述拖车上的多种类型的传感器，或通过车辆CAN总线，实时获取所述头车与所述拖车各自的当前位置信息、车轮转角信息、姿态信息、车厢航向角、车间夹角以及车速信息；获取所述头车的主控转向轴的行驶数据，在所述胶轮车上设置的全局电子地图中实时记录所述头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹，以及根据所述头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，执行转角解算策略，计算得到所述头车与所述拖车的各个主动转向轴对应的转向指令，包括：在所述全局电子地图中读取所述头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹；根据所述头车的当前位置信息、车轮转角信息、姿态信息、车厢航向角、车间夹角以及车速信息，执行转角解算策略，计算得到所述头车的主动转向轴的对应的转向指令，以令所述头车的主动转向轴与所述头车的主控转向轴行驶相同的道路轨迹；根据任一所述拖车的当前位置信息、车轮转角信息、姿态信息、车厢航向角、车间夹角以及车速信息，执行转角解算策略，计算得到该拖车的任一主动转向轴的对应的转向指令，以令所述拖车的各个主动转向轴均与所述头车的主控转向轴行驶相同的道路轨迹。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于对首尾车厢的驾驶按钮的驾驶模式选择操作，确定所述胶轮车本次行驶过程中头车，其余车厢配置为拖车；其中，所述驾驶模式包括人工驾驶模式与循迹驾驶模式。5.一种电子导向胶轮车转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：主动转向轴确定模块，该模块用于在确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：王文军，孙兆聪，王慷，王鹤迁，奉嘉明，
申请(专利权)人：双自科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。