一种基于IROS的参数查看及配置工具、方法、设备及介质技术

一种基于IROS的参数查看及配置工具，包含在线和离线两种模式，在线模式启动后或获取服务器中的所有参数并展示在界面上，方便用户查阅；离线模式输入具体的launch文件名，将带有命名空间的参数以及参数所在的launch文件地址展示于界面上，方便用户查阅及修改参数。IROS开发和测试人员可以通过该工具对项目中的参数进行配置和查阅，避免了命名空间复杂、launch文件嵌套多或编写代码访问参数带来的麻烦。麻烦。麻烦。

【技术实现步骤摘要】
一种基于IROS的参数查看及配置工具、方法、设备及介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种基于IROS的参数查看及配置工具、方法、设备及介质。

技术介绍

[0002]IROS中的参数服务器rparam存放了程序运行时的各项参数，用户可以通过调用C++的函数接口或者在launch文件中配置实现对参数的维护，程序运行时便可以访问这些参数，一旦有修改参数的需求，便可以直接修改参数文件，避免将参数写死在程序中而需要重新编译代码的尴尬。
[0003]然而，在实际的工程项目中，参数数量比较多而且复杂，开发和测试人员在调试工程时，如果想查询当前的参数配置，一种方法是搜索具体的launch文件，找到具体参数，这种方法在launch文件较多或者参数命名空间复杂时十分费时；另一种方法可以调用IROS接口实现对参数的直接查询，但是这种方法由于需要分析出具体的参数命名控件并编写相应程序，同样十分耗时。

技术实现思路

[0004]本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种方便用户查阅及修改参数的基于IROS的参数查看及配置工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于IROS的参数查看及配置工具，其特征在于，包括：建立由主程序启动界面、在线模式模块及离线模式模块构成的主程序parammanager；主程序启动界面包含在线模式图标及离线模式图标，在线模式图标链接于在线模式模块，离线模式图标链接于离线模式模块；在线模式模块启动后，以普通IROS节点的方式启动，在服务器上进行注册，节点注册成功后，通过IROS所提供的参数访问接口向参数服务器查询当前的所有参数，通过列表的方式显示在在线模式的界面上；离线模式模块启动后，用户选择需要解析的launch文件，解析当前文件及其关联文件中的各个参数，各个参数通过列表的方式显示在离线模式的界面上。2.根据权利要求1所述的基于IROS的参数查看及配置工具，其特征在于，在线模式模块通过IROS所提供的参数访问接口向参数服务器查询当前的参数包括：参数名、参数值、参数类型。3.根据权利要求1所述的基于IROS的参数查看及配置工具，其特征在于：在线模式的界面及离线模式的界面为QT用户界面。4.根据权利要求1所述的基于IROS的参数查看及配置工具，其特征在于，离线模式模块解析当前文件及其关联文件中的参数包括：命名空间、参数名、参数值和参数类型。5.根据权利要求1所述的基于IROS的参数查看及配置工具，其特征在于：在线模式的界面中设置有刷新按钮，电机刷新按钮后得到最新参数信息。6.根据权利要求1所述的基于IROS的参数查看及配置工具，其特征在于：离线模式界面中设置有更新按钮，用户在离线模式界面上修改参数值并点击更新按钮后，将参数值写入相应的launch文件。7.一种基于IROS的参数查看及配置方法，其特征在于，包括如下步骤：a)主程序parammanager启动后弹出主程序启动界面；b)当用户在主程序启动界面上点击在线模式图标时，转至在线模式模块；c)在线模式模块启动后，以普通IROS节点的方式启动，在服务器上进行注册，节点注册成功后，通过IROS所提供的参数访问接...

【专利技术属性】
技术研发人员：王召东，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：