超声引导穿刺系统及其控制方法、电子设备及存储介质技术方案

本申请提供一种超声引导穿刺系统及其控制方法、电子设备及存储介质。该超声引导穿刺系统，包括：超声探头、穿刺单元和控制子系统；其中，穿刺单元包括：穿刺针和穿刺针定位支架；穿刺针定位支架可拆卸设置于超声探头上；超声探头与控制子系统通信连接，用于发送位姿信息和超声探测信息至控制子系统；控制子系统，用于根据超声探头的位姿信息、超声探测信息和超声探头信息生成规划穿刺路径，并根据规划穿刺路径和实时的超声探头的位姿信息生成操作提示信息。本申请方案通过规划穿刺路径提高穿刺效率，同时，综合规划穿刺路径和实时的超声探头的位姿信息生成操作提示信息，提高操作准确度，避免误操作降低工作效率及可能带来的不良症状。症状。症状。

【技术实现步骤摘要】
超声引导穿刺系统及其控制方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及超声医疗
，尤其涉及一种超声引导穿刺系统及其控制方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]超声引导穿刺技术是在实时超声影像的监视和引导下，针对体内病变或目标进行穿刺的临床技术，具体做法是在超声的引导下，避开重要脏器及较大的血管神经，将穿刺针准确地穿入病变组织内进行治疗或通过吸出、切割出少量细胞或组织进行病理检查，这就在最大程度上避免了对周围组织的损伤，穿刺后还能立即对穿刺部位及穿刺路径进行观察，及时发现可能出现的出血等现象，用最短的时间加以处理，避免引起更加严重的并发症。目前，需要操作人员不停地反复观察穿刺针与目标对象的实时相对位置，以及，反复观察超声图像进行引导穿刺，存在操作人员无法准确定位穿刺路径，工作效率低的问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种超声引导穿刺系统及其控制方法、电子设备及存储介质，以解决超声引导穿刺技术在实际操作过程中操作人员无法准确定位穿刺路径，工作效率低的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种超声引导穿刺系统，包括：超声探头、穿刺单元和控制子系统；
[0005]其中，所述穿刺单元包括：穿刺针和穿刺针定位支架；所述穿刺针定位支架可拆卸设置于所述超声探头上；
[0006]所述超声探头与所述控制子系统通信连接，用于发送位姿信息和超声探测信息至所述控制子系统；
[0007]所述控制子系统，用于根据超声探头的位姿信息、超声探测信息和超声探头信息生成规划穿刺路径，并根据规划穿刺路径和实时的超声探头的位姿信息生成操作提示信息。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述超声探头为双平面探头；其中，双平面探头为双平面线阵探头、双平面凸阵探头、双平面一凸一线探头中的一项或多项；
[0009]所述控制子系统，还用于根据所述超声探测信息生成第一探头图像显示界面、第二探头图像显示界面和穿刺路径显示界面。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种超声引导穿刺系统的控制方法，包括：
[0011]获取超声探头的位姿信息、超声探测信息和超声探头信息；
[0012]根据超声探头的位姿信息、超声探测信息和超声探头信息生成规划穿刺路径，并根据规划穿刺路径和实时的超声探头的位姿信息生成操作提示信息。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述根据超声探头的位姿信息、超声探测信息和超声探头信息生成规划穿刺路径，包括：
[0014]根据所述超声探头信息获取预先构建的超声探头模型；
[0015]根据所述超声探头的位姿信息和所述超声探头模型确定超声探头图像；
[0016]根据所述超声探测信息获取超声图像，并根据所述超声图像确定目标穿刺对象位置；
[0017]根据所述超声探头图像、所述超声图像和所述目标穿刺对象位置生成规划穿刺路径；其中，所述生成规划穿刺路径包括规划穿刺点、规划穿刺角度和规划穿刺深度。
[0018]在一种可能的实现方式中，所述根据所述超声探头图像、所述超声图像和所述目标穿刺对象位置生成规划穿刺路径，包括：
[0019]根据所述超声图像、所述目标穿刺对象位置和预设穿刺角度范围确定目标穿刺范围；
[0020]根据所述超声图像和所述目标穿刺范围过滤有障碍物的穿刺范围得到安全穿刺范围；
[0021]在所述安全穿刺范围中确定多个规划穿刺点，并以规划穿刺点为起点，目标穿刺对象位置为终点确定多条候选穿刺路径；
[0022]根据规划穿刺深度由小及大的顺序对多条候选穿刺路径进行排序，并选取排序在前列或首位的候选穿刺路径为规划穿刺路径。
[0023]在一种可能的实现方式中，该方法还包括：
[0024]根据所述超声探测信息生成第一探头图像显示界面和第二探头图像显示界面，并根据所述根据超声探头的位姿信息、超声探测信息和超声探头信息生成穿刺路径显示界面。
[0025]在一种可能的实现方式中，所述根据规划穿刺路径和实时的超声探头的位姿信息生成操作提示信息，包括：
[0026]根据实时的超声探头的位姿信息确定超声探头的角度和位置信息与所述规划穿刺点和所述规划穿刺角度一致时，生成穿刺提示信息；
[0027]根据实时的超声探头的位姿信息确定超声探头的穿刺深度与所述规划穿刺深度一致时，生成穿刺成功提示信息。
[0028]在一种可能的实现方式中，所述根据规划穿刺路径和实时的超声探头的位姿信息生成操作提示信息，还包括：
[0029]根据实时的超声探头的位姿信息确定超声探头实时位置与规划穿刺路径对应的规划穿入位置之间位置差异的关系数据；
[0030]根据所述关系数据生成超声探头移动规划路径；
[0031]根据所述超声探头移动规划路径生成指示图示信息，并在穿刺路径显示界面中显示所述指示图示信息。
[0032]在一种可能的实现方式中，所述根据规划穿刺路径和实时的超声探头的位姿信息生成操作提示信息，还包括：
[0033]根据实时的超声探头的位姿信息和规划穿刺路径确定实时穿刺信息；其中，所述实时穿刺信息包括实时穿刺深度，或者，实时穿刺深度和实时穿刺角度；
[0034]根据所述实时穿刺信息，以及规划穿刺角度和/或规划穿刺深度生成操作提示信息。
[0035]在一种可能的实现方式中，还包括：
[0036]在所述实时穿刺深度与所述规划穿刺深度之间的差值小于设定阈值时，生成预提示信息。
[0037]在一种可能的实现方式中，所述超声探头信息包括探头类型；
[0038]相应的，所述根据所述超声探头信息获取预先构建的超声探头模型，包括：根据探头类型获取对应的超声探头模型；
[0039]或者，所述超声探头信息包括探头类型、穿刺针信息和探头与穿刺针位置关系；
[0040]相应的，所述根据所述超声探头信息获取预先构建的超声探头模型，包括：根据探头类型、穿刺针信息和探头与穿刺针位置关系获取对应的超声探头模型。
[0041]在一种可能的实现方式中，在所述根据规划穿刺路径和实时的超声探头的位姿信息生成操作提示信息之后，还包括：
[0042]根据所述操作提示信息生成并显示提示显示信息和/或控制提示模块播放提示指令；和/或，
[0043]发送所述操作提示信息至所述超声探头，以由所述超声探头显示提示显示信息和/或控制提示模块播放提示指令。
[0044]第三方面，本申请实施例提供了一种超声引导穿刺系统的控制装置，包括：
[0045]获取模块，用于获取超声探头的位姿信息、超声探测信息和超声探头信息；
[0046]生成模块，用于根据超声探头的位姿信息、超声探测信息和超声探头信息生成规划穿刺路径，并根据规划穿刺路径和实时的超声探头的位姿信息生成操作提示信息。
[0047]在一种可能的实现方式中，所述生成模块，具体用于：
[0048]根据所述超声探头信息获取预先构建本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超声引导穿刺系统，其特征在于，包括：超声探头、穿刺单元和控制子系统；其中，所述穿刺单元包括：穿刺针和穿刺针定位支架；所述穿刺针定位支架可拆卸设置于所述超声探头上；所述超声探头与所述控制子系统通信连接，用于发送位姿信息和超声探测信息至所述控制子系统；所述控制子系统，用于根据超声探头的位姿信息、超声探测信息和超声探头信息生成规划穿刺路径，并根据规划穿刺路径和实时的超声探头的位姿信息生成操作提示信息。2.根据权利要求1所述的超声引导穿刺系统，其特征在于，所述超声探头为双平面探头；其中，双平面探头为双平面线阵探头、双平面凸阵探头、双平面一凸一线探头中的一项或多项；所述控制子系统，还用于根据所述超声探测信息生成第一探头图像显示界面、第二探头图像显示界面和穿刺路径显示界面。3.一种用于权利要求1或2所述超声引导穿刺系统的控制方法，其特征在于，包括：获取超声探头的位姿信息、超声探测信息和超声探头信息；根据超声探头的位姿信息、超声探测信息和超声探头信息生成规划穿刺路径，并根据规划穿刺路径和实时的超声探头的位姿信息生成操作提示信息。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据超声探头的位姿信息、超声探测信息和超声探头信息生成规划穿刺路径，包括：根据所述超声探头信息获取预先构建的超声探头模型；根据所述超声探头的位姿信息和所述超声探头模型确定超声探头图像；根据所述超声探测信息获取超声图像，并根据所述超声图像确定目标穿刺对象位置；根据所述超声探头图像、所述超声图像和所述目标穿刺对象位置生成规划穿刺路径；其中，所述生成规划穿刺路径包括规划穿刺点、规划穿刺角度和规划穿刺深度。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，还包括：根据所述超声探测信息生成第一探头图像显示界面和第二探头图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国栓，韩志平，郑建明，刘巧玲，
申请(专利权)人：河北深度智能医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：