对无人驾驶运输车辆的装载物接纳部上的装载物进行位置改变的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于对位于无人驾驶的运输车辆的装载物接纳部上的装载物进行位置改变的方法，由车辆控制器控制所述运输车辆的行驶驱动器。这里设定，由与控制器连接的探测装置检测装载物实际位置，并且由所述车辆控制器从装载物实际位置确定到装载物接纳部上的装载物期望位置的装载物位置校正向量，并且所述车辆控制器控制行驶驱动器，使得所述运输车辆基本上沿与装载物位置校正向量相反的方向加速，由此使装载物到达装载物接纳部上的装载物期望位置。期望位置。期望位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对无人驾驶运输车辆的装载物接纳部上的装载物进行位置改变的方法


[0001]本专利技术涉及一种对于位于无人驾驶运输车辆的装载物接纳部上的装载物进行位置改变的方法，由车辆控制器控制所述运输车辆的行驶驱动器。

技术介绍

[0002]用于运输装载物的无人驾驶的运输车辆主要在物流领域得到多种多样的应用。这里，优选使用由车辆控制器控制的自动的无人驾驶运输车辆。对于确定的功能，如载荷交付，在制动、加速、转弯、与其他机器的互动时防止装载物掉落，重要的是，将装载物准确地定位在装载物接纳部的预先设定的装载物期望位置处。
[0003]装载物在运输车辆的装载物接纳部上的定位可以以不同的方式实施。这样，可以借助于工具或机器人有针对性地对装载物进行定位的。装载物也可以利用形锁合和/或力锁合的元件固定在装载物接纳部上。也可以使用主动(如推动件)或被动(如顶料器)的改变装载物位置的元件。此外，可以非常精确地将装载物从连续输送机输出到以协调的速度转移动经过的元件(例如对于用于包裹自动分拣机输出到货物盘)上。
[0004]如果不能建立装载物在运输车辆的装载物接纳部上的准确定位，则这种不准确性必须在其他作业中加以考虑(例如，在装载物输出之前识别装载物位置)，这相应地是复杂的。
[0005]从DE 20 2020 000 762 U1和EP 3 699 066 A1中已知用于对位于无人驾驶运输车辆的装载物接纳部上的装载物进行位置改变的方法。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是，实现无人驾驶运输车辆的一种解决方案，在这个解决方案中，装载物在运输车辆上的定位由运输车辆本身实现，而不需要为此在运输车辆上或在装载物接收站上存在附加的定位元件。
[0007]根据本专利技术所述目的在前面所述类型的方法中这样来实现，即，由与控制器连接的探测装置检测装载物实际位置，并且由车辆控制器从装载物实际位置确定到装载物接纳部上的装载物期望位置的装载物位置校正向量，并且所述车辆控制器控制行驶驱动器，使得运输车辆基本上沿与装载物位置校正向量相反的方向加速，由此使装载物达到在装载物接纳部上的装载物期望位置。
[0008]利用这种方法，可以没有附加的定位元件的情况下将无人驾驶运输车辆的装载物接纳部上的装载物设置在希望的期望位置上，其方式是，通过反向于从实际位置到期望位置的位移方向有针对性地进行一次或多次车辆加速，装载物在克服摩擦力之后由于作用于装载物接纳部的惯性力滑动到期望位置上。根据相应的情况(例如必要的移动路径、摩擦)，一次短的车辆加速也可能已经足够了。在许多应用场合中，不需要对装载物进行完全准确的定位，而是使装载物不要处在装载物接纳部的边缘区域并由此处于装载物期望区域中或
者不要部分地向外突出于装载物接纳部就足够了。在这些情况下，对探测装置的测量精度的要求不是很高，此时不必精确地检测装载物的实际位置。所述运输车辆优选具有全向的行驶驱动器，利用所述行驶驱动器可以与当前行驶的轨迹无关在所有方向上、并且由此也反向于所有必要的装载物位置校正向量进行短促的加速。
[0009]这里可以设定，由所述探测装置连续地检测所述装载物实际位置，并车辆控制装置对所述装载物实际位置加以考虑。尤其是当为了移动装载物需要多次车辆加速时，则设置这种方法设计方案。
[0010]有利地设定，在运输车辆沿基本上反向于装载物位置校正向量的方向加速之前，改变装载物接纳部表面的摩擦系数。这样，在车辆的正常行驶期间，这样来调整装载物接纳部与装载物的接触面，使得装载物可靠地保持留在装载物接纳部上。在为了对装载物进行的位置改变而进行车辆加速之前，降低摩擦系数，从而装载物可以更容易地滑动到期望位置。车辆加速度可以相应地较小，从而运输车辆较少地偏离其实际的行驶路线。
[0011]根据第一设计方案设定，所述探测装置固定地并且在空间上与运输车辆分开地设置。此时，所述探测装置当然这样设置在运输车辆的行驶路径中，即，使得其能够检测到装载物。
[0012]根据第二设计方案设定，所述探测装置与运输车辆连接。
[0013]无人驾驶的运输车辆可以按照预先规定的轨迹运动。在这种情况下，可以采用两种方法变型方案。
[0014]根据第一变型方案设定，所述车辆控制器控制行驶驱动器，使得所述运输车辆在具有预先规定的轨迹期望位置的轨迹上从轨迹起点运动到轨迹终点，并且使得在车辆在所述轨迹上运动期间，实施对运输车辆的加速，以对装载物进行的位置改变，由此车辆实际位置偏离于轨迹期望位置，并且使得在运输车辆加速结束后，所述车辆控制器重新确定到轨迹终点的剩下的轨迹，并且控制行驶驱动器，使得运输车辆在新确定的轨迹上运动。
[0015]备选地，根据第二变型方案设定，设定车辆控制器以这样的方式控制行驶驱动器，使得运输车辆在具有预定轨迹期望位置的轨迹上从轨迹起点到轨迹终点运动，并且在车辆在轨迹上运动期间，实施运输车辆的加速，以对装载物进行位置改变，由此车辆实际位置偏离于轨迹期望位置，并且在运输车辆的加速结束之后，所述车辆控制器重新确定相对的车辆位置校正向量，所述相对的车辆位置校正向量减小当前车辆实际位置与当前轨迹期望位置之间的差异并且同时不会导致装载物发生位置改变，并且所述车辆控制器控制行驶驱动器，使得运输车辆在使用所确定的相对的车辆位置校正向量情况下接近轨迹期望位置并在减小车辆实际位置与轨迹期望位置之间的差异以后继续在轨迹上运动。
[0016]本专利技术还涉及一种用于实施所述方法的无人驾驶的运输车辆，所述运输车辆具有与运输车辆连接的探测装置，所述运输车辆具有装载物接纳部和车辆控制器，所述装载物接纳部设置在具有行驶驱动器的行驶机构上。
[0017]尤其是当应或必须准确地检测装载物实际位置时，优选设定，所述探测装置是摄像头。
[0018]此时，所述摄像头有利地设置在装载物接纳部透明的底部区域的下方。附加地，除了装载物的位置信息以外，所述摄像头还可以检测装载物的光学识别特征，如例如条形码或QR码。
[0019]备选地也可以设定，所述探测装置具有光传感器，所述光传感器监视装载物接纳部上的装载物期望区域的边缘。尤其是当不需要精确的位置确定时，则考虑采用这种解决方案。这样，在装载物接纳部上可以存在这样的区域，装载物允许处于所述区域之内。如果装载物处于这里，则不需校正。如果装载物至少部分地位于所述区域之外，则需要校正。这是这样来确认的，即从下面隔开确定间隔地用光传感器透过小孔监视所述区域的外边缘。如果至少有一个光传感器识别到装载物，则需要进行校正。此时，装载物位置校正向量与当前识别到装载物的传感器的数量和这些传感器各自的位置相关。
[0020]作为变型方案，所述运输车辆也可以从下面通过装载物接纳部中的孔按确定的模式、例如以简单的网格具有多个光传感器。所述网格合理地应具有这样的密度，即，使得总是有至少一个传感器能识别到装载物。根据传感器密度(类似于相机的分辨率)，可以随时以不同的精度确定装载物的实际位置，此外，在传感器的数量较大时，也可以确定装载物的大致尺寸。
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于对位于无人驾驶的运输车辆的装载物接纳部上的装载物进行位置改变的方法，由车辆控制器控制所述运输车辆的行驶驱动器，其特征在于，由与控制器连接的探测装置检测装载物实际位置，并且由所述车辆控制器从装载物实际位置确定到装载物接纳部上的装载物期望位置的装载物位置校正向量，并且所述车辆控制器控制行驶驱动器，使得所述运输车辆基本上沿与装载物位置校正向量相反的方向加速，由此使装载物到达在装载物接纳部上的装载物期望位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，由所述探测装置连续地检测装载物实际位置，并且车辆控制器对装载物实际位置加以考虑。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在运输车辆沿基本上与装载物位置校正向量相反的方向加速之前，改变装载物接纳部表面的摩擦系数。4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述探测装置固定地并且在空间上与运输车辆分开地设置。5.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述探测装置与运输车辆连接。6.根据权利要求1至5中的一项或多项所述的方法，其特征在于，所述车辆控制器控制所述行驶驱动器，使得运输车辆在具有预先设定的轨迹期望位置的轨迹上从轨迹起点运动到轨迹终点，并且在运输车辆在轨迹上运动期间实施对运输车辆的加速，以实现装载物的位置改变，由此车辆实际位置偏离于轨迹期望位置，并且在运输车辆的加速结束后，所述车辆控制器重新确定到轨迹终点的剩下的轨迹并控制行驶驱动器，使得运输车辆在新确定的轨迹上运动。7.根据权利要求1至5中的一项或多项所述的方法，其特征在于，所述车辆控制器控制行驶驱动器，使得运输车辆在具有预先设定的轨迹期望位置的轨迹上从轨迹起点运动到轨迹终点，并且在运输...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：弗劳恩霍夫应用研究促进协会，
类型：发明
国别省市：