【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达3D点云数据的合成方法、装置及系统
[0001]本专利技术涉及激光雷达
，尤其涉及一种激光雷达3D点云数据的合成方法、激光雷达3D点云数据的合成装置及包括该激光雷达3D点云数据的合成装置的激光雷达3D点云数据的合成系统。
技术介绍
[0002]传统的人体测量一般采用皮尺或者卡尺测量人体的数据，测量速度慢，并且精度较低；传统的接触式测量暴露了人的隐私，用户的体验不好。
技术实现思路
[0003]针对现有技术中的缺陷和不足，本专利技术提供了一种激光雷达3D点云数据的合成方法、激光雷达3D点云数据的合成装置及包括该激光雷达3D点云数据的合成装置的激光雷达3D点云数据的合成系统，可以实现数据的自动采集与测量，速度快、精度高、非接触、成本低，竞争优势非常明显。
[0004]作为本专利技术的第一个方面，提供一种激光雷达3D点云数据的合成方法，包括：
[0005]步骤S110：获取激光雷达的当前滑动高度、激光雷达的当前转动角度以及激光雷达的当前扫描距离，其中，所述激光雷达的当前扫描距离为在...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达3D点云数据的合成方法，其特征在于，所述激光雷达3D点云数据的合成方法包括：步骤S110：获取激光雷达的当前滑动高度、激光雷达的当前转动角度以及激光雷达的当前扫描距离，其中，所述激光雷达的当前扫描距离为在当前转动角度下激光雷达扫描到的人体部位与激光雷达中心点之间的距离；步骤S120：依据所述激光雷达的当前滑动高度、激光雷达的当前转动角度以及激光雷达的当前扫描距离合成激光雷达的当前3D点云数据，其中，所述激光雷达的当前3D点云数据为激光雷达在当前时刻所扫描到的人体部位的3D点云数据；步骤S130：依据所述激光雷达的当前3D点云数据得到激光雷达在对人体扫描过程中的所有3D点云数据；其中，所述激光雷达通过支座安装在直线导轨上，所述直线导轨由电机驱动上下滑动，所述直线导轨向下滑动过程中携带所述激光雷达同步滑动，以实现所述激光雷达在向下滑动过程中对人体进行扫描。2.根据权利要求1所述的激光雷达3D点云数据的合成方法，其特征在于，所述获取激光雷达的当前滑动高度，包括：获取激光雷达的起始滑动高度、滑动速度、起始滑动时间和当前滑动时间；根据所述激光雷达的起始滑动高度、滑动速度、起始滑动时间和当前滑动时间，计算出所述激光雷达的当前滑动高度。3.根据权利要求2所述的激光雷达3D点云数据的合成方法，其特征在于，还包括：所述激光雷达的当前滑动高度d由公式1计算得到：d＝d0‑
c
×
v
×
(t
‑
t0) 公式1其中，d0为激光雷达的起始滑动高度；c
×
v为激光雷达的滑动速度，其中，c为直线导轨滑动速度/电机转速的比例，v为电机转速；t0为激光雷达的起始滑动时间，t为激光雷达的当前滑动时间。4.根据权利要求3所述的激光雷达3D点云数据的合成方法，其特征在于，所述依据所述激光雷达的当前滑动高度、激光雷达的当前转动角度以及激光雷达的当前扫描距离合成激光雷达的当前3D点云数据，包括：将所述激光雷达的当前滑动高度作为所述当前3D点云数据的Z轴数据；依据所述激光雷达的当前转动角度和激光雷达的当前扫描距离，分别计算出所述当前3D点云数据的X轴数据和Y轴数据；依据所述当前3D点云数据的X轴数据、Y轴数据和Z轴数据合成所述激光雷达的当前3D点云数据[X,Y,Z]。5.根据权利要求4所述的激光雷达3D点云数据的合成方法，其特征在于，还包括：所述当前3D点云数据[X,Y,Z]的Z轴数据由公式2计算得到：Z＝d
ꢀꢀꢀꢀ
公式2其中，d为所述激光雷达的当前滑动高度；所述当前3D点云数据[X,Y,Z]的X轴数据由公式3计算得到：X＝r
×
cos(α)
ꢀꢀꢀꢀ
公式3所述当前3D点云数据[X,Y,Z]的Y轴数据由公式4计算得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：王军，吴冰，陈力列，奚丰，
申请(专利权)人：江苏红豆工业互联网有限公司，
类型：发明
国别省市：
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