本发明专利技术公开了一种玉米收获机自动对行方法、装置及玉米收获机。方法包括：实时获取玉米收获机前进方向的偏差值；确定偏差值的绝对值所处区间范围，执行区间范围对应的方向控制策略。本发明专利技术根据玉米收获机前进方向的偏差值采用分段调整的方式，可实现在保证系统调整精度的前提下，大幅减少调整频率，保证系统的平稳性和平顺性，增加专项调节系统的寿命及可靠性，降低维修成本。降低维修成本。降低维修成本。
【技术实现步骤摘要】
玉米收获机自动对行方法、装置及玉米收获机
[0001]本专利技术涉及玉米收获机
，尤其涉及一种玉米收获机自动对行方法、装置及玉米收获机。
技术介绍
[0002]玉米收获机作业时，驾驶员要时刻调整方向以保证成行的待收获玉米植株正确导入相邻两个分禾器中间，以达到良好的收获效果。目前大部分玉米收获机没有自动对行技术，基本靠驾驶员人为掌控方向，对驾驶员驾驶技能要求很高，且容易因长时间精神高度紧张而过度疲劳。
[0003]极少部分玉米收获机通过速度分级的PID调节方式进行自动对行，但这种方式对玉米收获机作业行驶速度给予权重过高，偏离实际作业工况；并且这种方式依然无法改变方向的频繁调整，一来系统平顺性变差，二来转向机构的寿命和可靠性也大幅降低，甚至调整频率超过人工调节玉米收获机的调整频次。调整机构始终处于方向调整中，使其寿命大幅降低，维修成本相应增加，系统可靠性变差。
技术实现思路
[0004]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术存在的问题，提供一种玉米收获机自动对行方法、装置及玉米收获机。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种玉米收获机自动对行方法，包括：实时获取玉米收获机前进方向的偏差值；确定偏差值的绝对值所处区间范围，执行区间范围对应的方向控制策略。
[0006]本专利技术的有益效果是：根据玉米收获机前进方向的偏差值采用分段调整的方式，可实现在保证系统调整精度的前提下，大幅减少调整频率，保证系统的平稳性和平顺性，增加专项调节系统的寿命及可靠性，降低维修成本。
[0007]在上述技术方案的基础上，本实用专利技术还可以做如下改进。
[0008]进一步，实时获取玉米收获机前进方向的偏差值，包括：通过安装于分禾器两侧的对行传感器采集分禾器相对于相邻两行玉米植株之间的距离差值，产生左旋转角度和右旋转角度；根据左旋转角度和右旋转角度的差值确定玉米收获机前进方向的偏差值。
[0009]进一步，执行区间范围对应的方向控制策略，包括：当偏差值的绝对值大于零且小于或等于第一预设偏角，保持玉米收获机当前前进方向不变；当偏差值的绝对值大于第一预设偏角且小于或等于第二预设偏角时根据偏差值的变化率确定是否进行方向调整；当偏差值的绝对值大于或等于第二预设偏角，则进行方向调整；其中，第一预设偏角小于第二预设偏角，第一预设偏角为最大允许偏差值乘以第一百分比，第二预设偏角为最大允许偏角乘以第二百分比。
[0010]采用上述进一步方案的有益效果是，本专利技术采用分段调整的方式：在低偏差阶段保持玉米收获机当前前进方向不变，以保证系统的平顺性；在高偏差段，不论偏差的变化趋
势是否符合要求，均会纠偏；在中等偏差阶段，根据偏差值的变化率确定是否进行方向调整。如此，在保证系统调整精度的前提下，大幅减少调整频率，以保证系统的平稳性和平顺性，增加专项调节系统的寿命及可靠性。
[0011]进一步，根据偏差值的变化率确定是否进行方向调整，包括：当偏差值的变化率小于预设值，则保持玉米收获机当前前进方向不变；当偏差值的变化率大于或等于预设值，则进行方向调整。
[0012]采用上述进一步方案的有益效果是，偏差变化趋势(一阶导数)大于设定值，则表明方向有极大的可能会向更偏的方向变化，此时采取纠偏措施；反之，偏差变化趋势(一阶导数)小于设定值，则表明偏差虽然较大，但仍然不会有更恶化的危险，保持玉米收获机当前前进方向不变，以保证系统的平顺性。
[0013]进一步，第一预设百分比取值范围为35％
‑
45％；所述第二预设百分比取值范围为65％
‑
75％。
[0014]采用上述进一步方案的有益效果是，偏差值的绝对值大于零且小于或等于第一预设偏角，保持玉米收获机当前前进方向不变；使总调整次数减少5成左右；当所述偏差值的绝对值大于第一预设偏角且小于或等于第二预设偏角时，根据所述偏差值的变化率确定是否进行方向调整；系统总调整次数减少2成左右。
[0015]进一步，第一预设百分比取值为40％，第二预设百分比取值为70％。
[0016]采用上述进一步方案的有益效果是，分级调整策略在减少调整频率的同时，系统平顺性也得到了优化和提升，一定程度减轻了驾驶员劳动强度。
[0017]进一步，进行方向调整时，若偏差值大于零，则控制玉米收获机前进方向向右调整；若偏差值小于零，则控制玉米收获机前进方向向左调整。
[0018]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种玉米收获机自动对行装置，包括数据获取模块和数据处理模块；数据获取模块用于实时获取玉米收获机前进方向的偏差值；数据处理模块用于确定偏差值的绝对值所处区间范围，执行区间范围对应的方向控制策略。
[0019]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当指令在计算机上运行时，使计算机执行上述技术方案提供的玉米收获机自动对行方法。
[0020]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种玉米收获机自动对行装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上的并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述技术方案提供的玉米收获机自动对行方法。
[0021]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种玉米收获机，包括安装于分禾器两侧的对行传感器和上述技术方案提供的玉米收获机自动对行装置。
[0022]本专利技术附加的方面及其优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术实践了解到。
附图说明
[0023]图1为本专利技术一实施例提供的玉米收获机自动对行方法流程图；
[0024]图2为本专利技术另一实施例提供的玉米收获机自动对行方法流程图；
[0025]图3为本专利技术实施例提供的对行传感器安装结构示意图。
具体实施方式
[0026]以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0027]需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
[0028]图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种玉米收获机自动对行方法，其特征在于，包括如下步骤：实时获取玉米收获机前进方向的偏差值；确定所述偏差值的绝对值所处区间范围，执行所述区间范围对应的方向控制策略。2.根据权利要求1所述的玉米收获机自动对行方法，其特征在于，所述实时获取玉米收获机前进方向的偏差值，包括：通过安装于分禾器两侧的对行传感器采集分禾器相对于相邻两行玉米植株之间的距离差值，产生左旋转角度和右旋转角度；根据所述左旋转角度和右旋转角度的差值确定玉米收获机前进方向的偏差值。3.根据权利要求1或2所述的玉米收获机自动对行方法，其特征在于，所述执行所述区间范围对应的方向控制策略，包括：当所述偏差值的绝对值大于零且小于或等于第一预设偏角，保持玉米收获机当前前进方向不变；当所述偏差值的绝对值大于第一预设偏角且小于或等于第二预设偏角时，根据所述偏差值的变化率确定是否进行方向调整；当所述偏差值的绝对值大于或等于第二预设偏角，则进行方向调整；其中，所述第一预设偏角小于第二预设偏角，所述第一预设偏角为最大允许偏差值乘以第一百分比，所述第二预设偏角为最大允许偏角乘以第二百分比。4.根据权利要求3所述的玉米收获机自动对行方法，其特征在于，所述根据所述偏差值的变化率确定是否进行方向调整，包括：当所述偏差值的变化率小于预设值，则保持玉米收...
【专利技术属性】
技术研发人员：温读夫，于文静，纪焕礼，张鑫，苏斌，肖大陆，
申请(专利权)人：潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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