斗轮机的控制方法及装置、系统、计算机设备制造方法及图纸

本申请公开了一种斗轮机的控制方法及装置、系统、计算机设备，该方法包括：响应于堆料计划指令，识别所述堆料计划指令指示的堆料作业量、堆料区域坐标、目标堆料垛高以及斗轮机设备在料场中的初始堆料坐标；获取所述堆料区域坐标的区域存料数据，依据所述堆料作业量、所述目标堆料垛高以及所述区域存料数据，计算目标堆料数据和目标堆料坐标；控制斗轮机设备从所述初始堆料坐标行驶至所述目标堆料坐标后，依据所述目标堆料数据进行目标堆料作业；当接收到所述堆料计划指令对应的完成信号时，获取所述目标堆料坐标的堆料存料数据，有助于提高斗轮机设备的作业效率。提高斗轮机设备的作业效率。提高斗轮机设备的作业效率。

【技术实现步骤摘要】
斗轮机的控制方法及装置、系统、计算机设备


[0001]本申请涉及燃煤发电
，尤其是涉及到一种斗轮机的控制方法及装置、系统、计算机设备。

技术介绍

[0002]随着近年来工业发展加快，斗轮机堆取料在企业的持续生产中起着关键作用。斗轮机一般指斗轮堆取料机，是指一种用于大型干散货堆场的既能堆料又能取料的连续输送的高效装卸机械。目前多数的操作方式为：斗轮机司机可通过司机室的操作杆来操控堆取料机的行走、悬臂俯仰和回转动作，通过人工判断、调整来控制斗轮机的行走位置、悬臂的俯仰角以及回转动作等，从而实现斗轮机的堆取料。由于在整个堆取料过程中，通过人工判断和手动操作的频次较多，使得人工的劳动强度较大，就容易引起工作人员的视觉疲劳，不但降低了堆取料的效率，更容易引发更大的安全运行风险。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供了一种斗轮机的控制方法及装置、系统、计算机设备，有助于提高斗轮机设备的作业效率。
[0004]根据本申请的一个方面，提供了一种斗轮机的控制方法，应用于斗轮机控制系统，所述方法包括：
[0005]响应于堆料计划指令，识别所述堆料计划指令指示的堆料作业量、堆料区域坐标、目标堆料垛高以及斗轮机设备在料场中的初始堆料坐标；
[0006]获取所述堆料区域坐标的区域存料数据，依据所述堆料作业量、所述目标堆料垛高以及所述区域存料数据，计算目标堆料数据和目标堆料坐标；
[0007]控制斗轮机设备从所述初始堆料坐标行驶至所述目标堆料坐标后，依据所述目标堆料数据进行目标堆料作业；
[0008]当接收到所述堆料计划指令对应的完成信号时，获取所述目标堆料坐标的堆料存料数据。
[0009]可选地，所述依据所述堆料作业量、所述目标堆料垛高以及所述区域存料数据，计算目标堆料数据和目标堆料坐标，包括：
[0010]依据所述堆料作业量、所述目标堆料垛高以及所述区域存料数据，构建第一料堆模型；
[0011]提取第一料堆模型数据的第一边界数据，并根据所述第一边界数据计算目标堆料数据和目标堆料坐标。
[0012]可选地，所述目标堆料数据包括多个落料点，所述依据所述目标堆料数据执行堆料动作之后，所述方法包括：
[0013]监测所述斗轮机设备执行堆料动作时落料点的作业垛高；
[0014]若所述作业垛高到达预设限高，并且所述作业垛高小于所述目标堆料垛高，则增
大所述斗轮机设备的俯仰角度，继续执行堆料动作；
[0015]若所述作业垛高等于所述目标堆料垛高，则进行下一落料点的堆料作业，直到完成所述堆料作业。
[0016]可选地，所述获取所述目标堆料坐标的堆料存料数据之后，所述方法还包括：
[0017]利用所述目标堆料坐标的堆料存料数据构建第二料堆模型，将所述第二料堆模型与所述第一料堆模型进行比较，根据比较结果生成料堆调整策略；
[0018]控制所述斗轮机设备根据所述料堆调策略对所述目标料堆坐标的堆料存料进行调整。
[0019]可选地，所述方法还包括：
[0020]响应于取料计划指令，识别所述取料计划指令指示的取料作业量、目标取料坐标以及斗轮机设备在料场中的初始取料坐标；
[0021]获取所述目标取料坐标的取料存料数据，依据所述取料作业量、目标取料坐标以及所述取料存料数据，计算目标取料数据；
[0022]控制所述斗轮机设备从所述初始取料坐标行驶至所述目标取料坐标后，依据所述目标取料数据进行目标取料作业；
[0023]当接收到所述取料计划指令对应的完成信号时，获取所述目标取料坐标的取料存料数据。
[0024]可选地，所述依据所述取料作业量、目标取料坐标以及所述取料存料数据，计算目标取料数据，包括：
[0025]依据所述取料作业量、所述目标取料坐标以及所述取料存料数据，构建第三料堆模型；
[0026]提取第三料堆模型数据的第二边界数据，并根据所述第二边界数据计算目标取料数据。
[0027]可选地，所述方法还包括：
[0028]获取斗轮机设备的行走检测数据，以及获取所述斗轮机设备在作业中目标料堆的存料数据和悬臂空间数据，根据所述存料数据建立第四料堆模型，并根据第四料堆模型数据和所述悬臂空间数据计算目标料堆和悬臂之间的实际距离值；
[0029]当所述行走检测数据存在异常时，发送第一报警信息并控制所述斗轮机设备停止行走动作，在所述行走检测数据恢复正常时，继续执行所述斗轮机设备的行走动作；
[0030]当所述实际距离值小于等于预设距离值时，发送第二报警信息并控制所述斗轮机设备停止作业动作，在所述实际距离值大于所述预设距离值时，继续执行所述斗轮机设备的所述作业动作。
[0031]根据本申请的另一方面，提供了一种斗轮机的控制装置，所述装置包括：
[0032]响应模块，用于响应于堆料计划指令，识别所述堆料计划指令指示的堆料作业量、堆料区域坐标、目标堆料垛高以及斗轮机设备在料场中的初始堆料坐标；
[0033]计算模块，用于获取所述堆料区域坐标的区域存料数据，依据所述堆料作业量、所述目标堆料垛高以及所述区域存料数据，计算目标堆料数据和目标堆料坐标；
[0034]控制模块，用于控制斗轮机设备从所述初始堆料坐标行驶至所述目标堆料坐标后，依据所述目标堆料数据进行目标堆料作业；
[0035]获取模块，用于当接收到所述堆料计划指令对应的完成信号时，获取所述目标堆料坐标的堆料存料数据。
[0036]可选地，所述计算模块，还用于：
[0037]依据所述堆料作业量、所述目标堆料垛高以及所述区域存料数据，构建第一料堆模型；
[0038]提取第一料堆模型数据的第一边界数据，并根据所述第一边界数据计算目标堆料数据和目标堆料坐标。
[0039]可选地，所述装置还包括：监测模块，用于：
[0040]监测所述斗轮机设备执行堆料动作时落料点的作业垛高；
[0041]若所述作业垛高到达预设限高，并且所述作业垛高小于所述目标堆料垛高，则增大所述斗轮机设备的俯仰角度，继续执行堆料动作；
[0042]若所述作业垛高等于所述目标堆料垛高，则进行下一落料点的堆料作业，直到完成所述堆料作业。
[0043]可选地，所述装置还包括：策略生成模块，用于：
[0044]利用所述目标堆料坐标的堆料存料数据构建第二料堆模型，将所述第二料堆模型与所述第一料堆模型进行比较，根据比较结果生成料堆调整策略；
[0045]控制所述斗轮机设备根据所述料堆调策略对所述目标料堆坐标的堆料存料进行调整。
[0046]可选地，所述响应模块，还用于：
[0047]响应于取料计划指令，识别所述取料计划指令指示的取料作业量、目标取料坐标以及斗轮机设备在料场中的初始取料坐标；
[0048]获取所述目标取料坐标的取料存料数据，依据所述取料作业量、目标取料坐标以及所述取料存料数据，计算目标取料数据；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种斗轮机的控制方法，其特征在于，应用于斗轮机控制系统，所述方法包括：响应于堆料计划指令，识别所述堆料计划指令指示的堆料作业量、堆料区域坐标、目标堆料垛高以及斗轮机设备在料场中的初始堆料坐标；获取所述堆料区域坐标的区域存料数据，依据所述堆料作业量、所述目标堆料垛高以及所述区域存料数据，计算目标堆料数据和目标堆料坐标；控制斗轮机设备从所述初始堆料坐标行驶至所述目标堆料坐标后，依据所述目标堆料数据进行目标堆料作业；当接收到所述堆料计划指令对应的完成信号时，获取所述目标堆料坐标的堆料存料数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述堆料作业量、所述目标堆料垛高以及所述区域存料数据，计算目标堆料数据和目标堆料坐标，包括：依据所述堆料作业量、所述目标堆料垛高以及所述区域存料数据，构建第一料堆模型；提取第一料堆模型数据的第一边界数据，并根据所述第一边界数据计算目标堆料数据和目标堆料坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标堆料数据包括多个落料点，所述依据所述目标堆料数据执行堆料动作之后，所述方法包括：监测所述斗轮机设备执行堆料动作时落料点的作业垛高；若所述作业垛高到达预设限高，并且所述作业垛高小于所述目标堆料垛高，则增大所述斗轮机设备的俯仰角度，继续执行堆料动作；若所述作业垛高等于所述目标堆料垛高，则进行下一落料点的堆料作业，直到完成所述堆料作业。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标堆料坐标的堆料存料数据之后，所述方法还包括：利用所述目标堆料坐标的堆料存料数据构建第二料堆模型，将所述第二料堆模型与所述第一料堆模型进行比较，根据比较结果生成料堆调整策略；控制所述斗轮机设备根据所述料堆调策略对所述目标料堆坐标的堆料存料进行调整。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于取料计划指令，识别所述取料计划指令指示的取料作业量、目标取料坐标以及斗轮机设备在料场中的初始取料坐标；获取所述目标取料坐标的取料存料数据，依据所述取料作业量、目标取料坐标以及所述取料存料数据，计算目标取料数据；控制所述斗轮机设备从所述初始取料坐标行驶至所述目标取料坐标后，依据所述目标取料数据进行目标取料作业；当接收到所述取料计划指令对应的完成信号时，获取所述目标取料坐标的取料存料数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据所述取料作业量、目标取料坐标以及所述取料存料数据，计算目标取料数据，包括：依据所述取料作业量、...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓宗泉，李辉，周学荣，陈志，贺启斌，吕晶石，阳斌，刘润，
申请(专利权)人：华能安源发电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：